1、伺服程序下载步骤一一首先完成主电路和控制部分接线，完成上电测试，上电变频器七段数码管显示 1。一一在使用相同的伺服电机且有备份程序情况下，可选择传输备份程序。1.打开软件 MT-manage.2.联机，见图片。选择 PC interface:COM7(USB),Update.出现电机型号后，可终止 Update。3.点击 shell.出现下面图面。4.选择 copy unit data,出现下面画面。在上面 from选择我们的备份程序，在下面 to选择 inverter.然后点击 start 按钮。5.程序传输完成后，启动程序（start）或点击闪电图标。三没有备份程序，可进行初始化操作+下载
2、 IPOS 程序。初始化操作如下：1.点击 start-up.出现下面画面。注意控制器和马达的型号和参数。2.点击 Start-up Set 1.出现下面画面。3.选择 Execute complete start-up.点击“下一步”按钮。出现下面画面。4 注意马达型号和其他参数。点击“下一步” 。出现下面画面5选择“下一步”出现下面画面。6选择 Positioning with IPOS.点击“下一步” 。出现下面画面。7.Load inertia 选择电机带动负载重量（工程经验值 J0 motor 参数的 5-8 倍） 。选择完后，点击“下一步” ，出现下面画面。8.设置电流极限值（20
3、0） 、转速监视时间（1S） 。.再点击“下一步,出现下一画面。9.控制器参数接受建议值，点击”Apply proposal”.再点击“ 下一步,出现下一画面。10.可使用参考值，点击”Apply proposal”.但是 100 和 101 参数须改为 fieldbus,再点击“下一步,出现 download 画面。11点击 download,把参数下载下去。12打开软件。参数 6。Terminal assignment 设置参照实际输入输出。参数 870-876 设置可参考下面执行下载然后点击“start”按钮或闪电标记。13.选择手动操作，验证控制器和电机接线是否正确；刹车是否正常释放；机械是否卡堵或过载。在进行手动操作测试前，要保证DI00=1 即X13 的第1 个端子要有24VDC 。14.IPOS 程序下载方法：打开软件，与控制器连接上。打开“机器人夹具最终。IPC”。
