1、14 应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 101 例技术手册 14-1 14- 1 台达 ASDA 伺服简单定位演示系统 正转极限传感器 X1伺服电机工作物D O G (X2近点）传感器原点位置反转极限传感器 X0Y0 脉冲输出Y1 正转/ 反转Y 脉冲清除4D O P - A 人机EHA S D A 伺服驱动器【控制要求】 由台达 PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。通过 PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。 下面是台达 DOP-A 人机监控画面： 原点回归演示画面 相对定位演示画面 6 4 应用指令简单定位设计范例 DVP-P
2、LC 101 例技术手册 14-2 绝对定位演示画面 【元件说明】 PLC 软元件 说 明 M0 原点回归开关 M1 正转 10 圈开关 M2 反转 10 圈开关 M3 坐标 400000 开关 M4 坐标 -50000 开关 M10 伺服启动开关 M11 伺服异常复位开关 M12 暂停输出开关（ PLC 脉冲暂停输出） M13 伺服紧急停止开关 X0 正转极限传感器 X1 反转极限传感器 X2 DOG（近点）信号传感器 X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应 M20） X4 来自伺服的零速度检出信号（对应 M21） X5 来自伺服的原点回归 完成信号（对应 M22） X6 来自伺服的目标位置
3、到达信号（对应 M23） X7 来自伺服的异常报警信号（对应 M24） Y0 脉冲信号输出 Y1 伺服电机旋转方向信号输出 Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号 Y6 伺服启动信号 Y7 伺服异常复位信号 Y10 伺服电机正方向运转禁止信号 Y11 伺服电机反方向运转禁止信号 Y12 伺服紧急停止信号 M20 伺服 启动完毕状态 M21 伺服零速度状态 14 应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 101 例技术手册 14-1 M22 伺服原点回归完成状态 M23 伺服目标位置到达状态 M24 伺服异常报警状态 【 PLC 与伺服驱动器硬件接线图】 台达 P L CX2X 1 3X 1 4X 1
4、 5X 1 6X 1 7X0X1X3X4X5X6X7D I 2D I 1D I 3D I 4C O M +V D DD O 1 +D O 1 -D O 2 +D O 2 -D O 3 +D O 3 -D O 4 +D O 5 +D O 4 -D O 5 -V D D 17P U - H I 35Y0C0Y1C1P L SC O M -4147S I G N 37C O M - 451017119348+ 2 4 V2 4 GS / S76543212628LN2 2 0 VA C单相2 2 0 VA C三相电源A S D A 系列台达伺服驱动器UVW伺服电机2 4 V编码器偏差计数器电子齿轮O
5、 Z 5 0/ O Z 2 4D C 2 4 V脉冲输出约 1K RSTD I 6 32D O _ C O MS R D YZ S P DT P O SA L A MS R D Y 启动准备完毕T P O S 目标位置到达A L A M 异常报警Y4C4脉冲清除C O M - 45D O G 信号X 1 0X 1 1X 1 2正转极限开关反转极限开关D I 5 33Z S P D 零速度检出11伺服启动伺服异常复位伺服正方向运转禁止伺服反方向运转禁止伺服紧急停止正/ 反方向D O _ C O MH O M E27H O M E 原点回归完成D V P 3 2 E H 0 0 TY6Y7C4Y
6、1 1C5Y 1 0Y 1 26 4 应用指令简单定位设计范例 DVP-PLC 101 例技术手册 14-2 【 ASD-A 伺服驱动器参数必要设置】 参数 设置值 说明 P0-02 2 伺服面板显示脉冲指令脉冲计数 P1-00 2 外部脉冲输入形式设置为脉冲 +方向 P1-01 0 位置控制模式（命令由外部端子输入） P2-10 101 当 DI1=ON 时，伺服启动 P2-11 104 当 DI2=ON 时，清除脉冲计数寄存器 P2-12 102 当 DI3=ON 时，对伺服进行异常重置 P2-13 122 当 DI4=ON 时，禁止伺服电机正方向运转 P2-14 123 当 DI5=ON
7、 时，禁止伺服电机反方向运转 P2-15 121 当 DI6=ON 时，伺服电机紧急停止 P2-16 0 无功能 P2-17 0 无功能 P2-18 101 当伺服启动准备完毕， DO1=ON P2-19 103 当伺服电机转速为零时， DO2=ON P2-20 109 当伺服完成原点回归后， DO3=ON P2-21 105 当伺服到达目标位置后， DO4=ON P2-22 107 当伺服报警时， DO5=ON 当出现 伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置 P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。 【控制程序】 14 应用指令简单定位设计范例 DVP-P
8、LC 101 例技术手册 14-1 M 1 0 0 2M O V K 2 0 0 D 1 3 4 3Y 7Y 1 0Y 1 1M 2 0M 2 1M 2 2M 2 3M 2 4M 1 3 3 4Y 1 2M 1 3 4 6M 1 1X0X1X3X4X5X6X7M 1 2M 1 3设置加减速时间为 2 0 0 m sY6M 1 0伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M 1 0 2 9D Z R ND D R V ID D R V ID D R V AD D R V AZ R S TK 1 0 0 0 0K 1 0 0 0 0 0K - 1 0 0 0 0 0K 4 0 0 0 0 0K -
9、5 0 0 0 0K 5 0 0 0K 2 0 0 0 0K 2 0 0 0 0K 2 0 0 0 0 0K 2 0 0 0 0 0X2Y0Y0Y0Y0Y0Y1Y1Y1Y1M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4M4M4M4M3M0 M4原点回归正转 圈 10跑到绝对坐标，处4 0 0 0 0 0跑到绝对坐标，处- 5 0 0 0 0定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能反转 圈 10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止P L C 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归 完成伺服定位完成伺服异常报警6 4 应用指令简单定位设计范
10、例 DVP-PLC 101 例技术手册 14-2 【程序说明】 当伺服上电之后，如无警报信号， X3=ON，此时，按下伺服启动开关后， M10=ON，伺服启动。 按下原点回归开关时， M0=ON，伺服执行原点回归动作，当 DOG 信号 X2 由 Off On 变化时，伺服以5KHZ 的寸动速度回归原点，当 DOG 信号由 On Off 变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。 按下正 转 10 圈开关 ， M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转 10 圈后停止。 按下 正转 10 圈 开关， M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转 10 圈后停止。 按下
11、坐标 400000 开关， M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置 400， 000 处后停止。 按下坐标 -50000 开关， M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置 -50， 000 处后停止。 若 工作物碰触到正向极限传感器时， X0=ON， Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（ M24=On）。 若 工作物碰触 到反向极限传感器时， X1=ON， Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（ M24=On）。 当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关， M11=ON，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动
12、作。 按下 PLC 脉冲暂停输出开关， M12=On， PLC 暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off 时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。 按下伺服紧急停止开关时， M13=ON，伺服立即停止运转，当 M13=Off 时，即使定位距离尚未完成，不同于 PLC 脉冲暂停输 出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。 程序中使用 M1346 的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制 Y4 输出一个 20ms 的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为 0（对应伺服 P0-02 参数需设置为 0）。 程序中使用 M1029 来复位 M0M4，保证一个定位动作完成（ M1029=On），该定位指令的执行条件变为 Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。 元件说明中作为开关及伺服状态显示的 M 装置均利用台达 DOP-A 人机界面来设计，台达 DOP-A 人机界面的编程使用方法清参考台达 DOP-A 人机用户手册。
