智能控制理论的发展及应用_游明坤.pdf

1、软 件 导 刊 2 0 0 6 年 第 3 期0 前 言自 从 美 国 数 学 家 维 纳 在 2 0 世 纪 4 0 年代 创 立 控 制 论 以 来 , 智 能 控 制 理 论 与 智 能 化系 统 发 展 十 分 迅 速 。 智 能 控 制 理 论 被 誉 为最 新 一 代 的 控 制 理 论 , 代 表 性 的 理 论 有 模糊 控 制 、 神 经 网 络 控 制 、 基 因 控 制 即 遗 传 算法 、 混 沌 控 制 、 小 波 理 论 、 分 层 递 阶 控 制 、 拟人 化 智 能 控 制 、 博 奕 论 等 。 应 用 智 能 控 制 理论 解 决 工 程 控 制 系 统 问

2、 题 , 这 样 一 类 系 统 称为 智 能 化 系 统 。 它 广 泛 应 用 于 复 杂 的 工 业过 程 控 制 、 机 器 人 与 机 械 手 控 制 、 航 天 航 空控 制 、 交 通 运 输 控 制 等 。 它 尤 其 适 用 于 被 控对 象 模 型 包 含 有 不 确 定 性 、 时 变 、 非 线 性 、时 滞 、 耦 合 等 难 以 控 制 的 因 素 。 采 用 其 它 控制 理 论 难 以 设 计 出 合 适 与 符 合 要 求 的 系 统时 , 都 有 可 能 期 望 应 用 智 能 化 理 论 获 得 满意 的 解 决 。科 学 技 术 高 度 发 展 导 致

3、了 被 控 对 象 在结 构 上 的 复 杂 化 和 大 型 化 。 在 许 多 系 统 中 ,复 杂 性 不 仅 仅 表 现 在 高 维 性 上 , 更 多 则 是 表现 在 系 统 信 息 的 模 糊 性 、 不 确 定 性 、 偶 然 性和 不 完 全 性 上 。 此 时 , 人 工 智 能 得 益 于 计 算机 技 术 的 飞 速 发 展 , 已 逐 渐 成 为 一 门 学 科 ,并 在 实 际 应 用 中 显 示 出 很 强 的 生 命 力 。 同时 , 国 际 学 术 界 对 智 能 控 制 的 研 究 也 十 分活 跃 , 到 了 2 0 世 纪 9 0 年 代 , 各 种 智

4、能 控 制的 国 际 学 术 会 议 日 益 频 繁 。 国 内 也 在 2 0 世纪 8 0 年 代 初 开 始 进 行 智 能 控 制 研 究 。1 智 能 控 制 理 论 的 发 展 阶 段虽 然 智 能 控 制 理 论 只 有 几 十 年 的 历 史 ,尚 未 形 成 较 完 整 的 理 论 体 系 , 但 其 已 有 的应 用 成 果 和 理 论 发 展 表 明 它 已 成 为 自 动 控制 的 前 沿 学 科 之 一 。 智 能 控 制 主 要 经 历 了以 下 几 个 发 展 阶 段 :1 . 1 自 动 控 制 的 发 展 与 挫 折上 世 纪 4 0 5 0 年 代 , 以

5、频 率 法 为 代 表 的单 变 量 系 统 控 制 理 论 逐 步 发 展 起 来 , 并 且 成功 地 用 在 雷 达 及 火 力 控 制 系 统 上 , 形 成 了“ 古 典 控 制 理 论 ” 。 上 世 纪 6 0 7 0 年 代 , 数 学家 们 在 控 制 理 论 发 展 中 占 了 主 导 地 位 , 形 成了 以 状 态 空 间 法 为 代 表 的 “ 现 代 控 制 理论 ” 。 他 们 引 入 了 能 控 、 能 观 、 满 秩 等 概 念 , 使得 控 制 理 论 建 立 在 严 密 精 确 的 数 学 模 型 之上 , 从 而 造 成 了 理 论 与 实 践 之 间

6、的 巨 大 分歧 。 上 世 纪 7 0 年 代 后 , 又 出 现 了 “ 大 系 统 理论 ” 。 但 是 , 由 于 这 种 理 论 解 决 实 际 问 题 的能 力 更 弱 , 没 有 得 到 进 一 步 运 用 。1 . 2 人 工 智 能 的 发 展斯 坦 福 大 学 人 工 智 能 研 究 中 心 的 N i l s -s o n 教 授 认 为 : “ 人 工 智 能 是 关 于 知 识 的 科学 怎 样 表 示 知 识 以 及 怎 样 获 得 知 识 并使 用 知 识 的 科 学 ” 。 M I T 的 W i n s t o n 教 授 指出 : “ 人 工 智 能 就 是

7、 研 究 如 何 使 计 算 机 去 做过 去 只 有 人 才 做 的 智 能 性 工 作 ” 。1 9 5 6 年 以 前 是 人 工 智 能 的 萌 芽 期 。 英国 数 学 家 图 灵 ( A . M . T u r i n g 1 9 1 2 1 9 5 4 ) 为 现代 人 工 智 能 作 了 大 量 开 拓 性 的 贡 献 ; 1 9 5 6 1 9 6 1 年 是 人 工 智 能 的 发 展 期 , 人 们 重 点 研究 了 诸 如 用 机 器 解 决 数 学 定 义 、 通 用 问 题求 解 程 序 等 。 1 9 6 1 年 以 后 人 工 智 能 进 入 了飞 跃 期 ,

8、主 要 内 容 涉 及 知 识 工 程 、 自 然 语 言理 解 等 。 人 们 研 究 人 工 智 能 方 法 也 分 为 结构 模 拟 派 和 功 能 模 拟 派 , 分 别 从 脑 的 结 构 和脑 的 功 能 入 手 进 行 研 究 。1 . 3 智 能 控 制 的 兴 起建 立 于 严 密 的 数 学 理 论 上 的 控 制 理 论发 展 受 到 挫 折 , 而 模 拟 人 类 智 能 的 人 工 智 能却 迅 速 发 展 起 来 。 控 制 理 论 从 人 工 智 能 中吸 取 营 养 求 发 展 成 为 必 然 。 工 业 系 统 往 往呈 现 高 维 、 非 线 性 、 分 布

9、 参 数 、 时 变 、 不 确 定性 等 复 杂 特 征 。 特 别 是 非 线 性 对 控 制 结 果的 影 响 复 杂 , 控 制 工 程 人 员 很 难 深 入 理 解 ,更 谈 不 上 设 计 出 合 适 的 控 制 算 法 。 不 确 定性 是 最 难 以 解 决 的 问 题 , 也 是 导 致 大 系 统 理论 失 败 的 根 本 原 因 。 但 是 , 对 这 些 问 题 用 工程 控 制 专 家 经 验 来 解 决 则 往 往 是 成 功 的 。人 是 最 聪 明 的 控 制 器 , 模 仿 人 是 一 种 途 径 。萨 里 迪 斯 ( S a r i d i s ) 于 1

10、 9 7 7 年 提 出 了 智 能 控制 的 三 元 结 构 定 义 , 即 把 智 能 控 制 看 作 为 人工 智 能 、 自 动 控 制 和 运 筹 学 的 交 点 。 在 智 能控 制 发 展 初 期 , 美 国 普 渡 大 学 的 傅 京 孙 ( K S F u ) 教 授 首 先 提 出 了 学 习 控 制 的 概 念 , 引入 了 人 工 智 能 的 直 觉 推 理 。 后 来 在 人 工 智能 的 概 念 模 拟 基 础 上 , 发 展 了 许 多 智 能 控 制方 法 , 如 自 整 定 、 参 数 调 整 P I D 等 。 再 后 来 则以 发 展 实 用 的 智 能

11、控 制 算 法 为 主 , 尤 以 专 家系 统 和 神 经 元 网 络 最 为 突 出 。2 智 能 控 制 的 发 展 框 架现 在 有 关 智 能 控 制 方 面 的 论 文 很 多 ,可 以 把 它 们 归 纳 为 如 图 1 所 示 的 三 维 图智 能 控 制 理 论 的 发 展 及 应 用游 明 坤（ 荆 门 职 业 技 术 学 院 计 算 机 工 程 系 ， 湖 北 荆 门 4 4 8 0 2 4 ）摘 要 : 介 绍 了 智 能 控 制 理 论 的 发 展 概 况 、 研 究 对 象 与 工 具 、 功 能 特 点 , 简 要 列 举 了 智 能 控 制 的 集 中 应 用

12、。关 键 词 ： 智 能 控 制 ; 神 经 网 络 ; 应 用中 图 分 类 号 : T P 1 8 文 献 标 识 码 : A 文 章 编 号 : 1 0 0 1 - 7 3 4 8 ( 2 0 0 6 ) 0 3 - 0 0 1 1 - 0 3软 件 技 术 评 述1 1S o f t w a r e G u i d e N o . 3 2 0 0 6形 。 基 于 知 识 表 示 轴 线 主 要 涉 及 产 生 式 规则 、 模 糊 逻 辑 、 定 性 描 述 、 时 序 逻 辑 等 方 法 ;其 于 问 题 求 解 主 要 涉 及 学 习 、 推 理 、 自 适应 、 自 组 织 等

13、 方 面 。 任 何 一 种 智 能 控 制 算 法都 是 这 个 三 维 空 间 中 的 一 个 小 区 间 。3 智 能 控 制 的 研 究 对 象智 能 控 制 是 传 统 控 制 发 展 的 高 级 阶 段 ,主 要 用 来 解 决 传 统 方 法 难 以 解 决 的 复 杂 系统 控 制 。 其 中 包 括 : 智 能 机 器 人 系 统 、 复 杂工 业 过 程 控 制 系 统 、 计 算 机 集 成 制 造 系 统( C I M S ) 、 航 空 航 天 控 制 系 统 、 社 会 经 济 管 理系 统 , 交 通 运 输 系 统 、 环 保 及 能 源 系 统 等 。 其研

14、究 对 象 具 有 以 下 特 点 :( 1 ) 不 确 定 性 的 模 型 传 统 控 制 是 基 于模 型 的 控 制 , 包 括 控 制 对 象 和 干 扰 模 型 。 认为 模 型 是 已 知 的 或 经 过 辨 认 可 得 到 的 ; 而智 能 控 制 对 象 存 在 严 重 的 不 确 定 性 。( 2 ) 在 高 度 的 非 线 性 传 统 控 制 理 论 中 ,线 性 系 统 理 论 较 成 熟 。 对 于 具 有 高 度 非 线性 的 控 制 对 象 , 虽 然 有 一 些 非 线 性 控 制 方法 可 供 利 用 , 但 还 很 不 成 熟 , 有 些 方 法 过 于复 杂

15、 ; 而 智 能 控 制 方 法 则 是 解 决 复 杂 非 线性 对 象 控 制 的 一 条 出 路 。( 3 ) 复 杂 的 任 务 要 求 在 传 统 控 制 系 统中 , 输 出 量 为 定 值 ( 调 节 系 统 ) , 或 输 出 量 跟随 期 望 的 轨 迹 运 动 ( 跟 踪 系 统 ) , 控 制 任 务要 求 较 单 一 。 而 智 能 控 制 系 统 , 其 任 务 要 求则 较 复 杂 。 例 如 : 在 智 能 机 器 人 系 统 中 , 要 求系 统 对 复 杂 的 任 务 具 有 自 行 规 划 和 决 策 能力 , 有 自 动 躲 避 障 碍 运 动 到 期 望

16、 目 标 位 置 的能 力 。4 智 能 控 制 系 统 的 主 要 功 能( 1 ) 学 习 功 能 能 对 一 个 过 程 或 其 环 境的 未 知 特 征 所 固 有 的 信 息 进 行 学 习 , 并 将得 到 的 经 验 用 于 进 一 步 估 计 、 分 类 、 决 策 或控 制 , 从 而 使 系 统 的 性 能 得 到 改 善 。( 2 ) 适 应 功 能 与 传 统 自 适 应 控 制 相 比 ,具 有 更 广 泛 的 含 义 。 它 包 括 更 高 层 次 的 适应 性 。 智 能 控 制 系 统 中 的 智 能 行 为 实 质 上是 一 种 从 输 入 到 输 出 之 间

17、 的 映 射 关 系 , 可 看成 是 不 依 赖 于 模 型 的 自 适 应 估 计 , 因 此 具 有很 好 的 适 应 性 能 。 当 系 统 输 入 不 是 学 习 过的 例 子 时 , 由 于 它 具 有 很 好 的 插 补 功 能 , 从而 可 以 给 出 合 适 的 输 出 。 甚 至 当 系 统 中 出现 故 障 时 , 也 能 正 常 工 作 。 如 果 具 有 更 高 程度 的 智 能 , 还 能 自 动 找 出 故 障 , 甚 至 自 行 修复 , 体 现 了 更 强 的 适 应 性 。( 3 ) 组 织 功 能 对 于 复 杂 任 务 和 分 散 的传 感 信 息 具

18、有 自 行 组 织 协 调 的 功 能 。 还 表现 为 系 统 具 有 相 应 的 主 动 性 和 灵 活 性 , 智能 控 制 器 在 任 务 要 求 范 围 内 可 以 自 行 决策 , 主 动 采 取 行 动 ; 而 当 多 目 标 冲 突 时 , 各控 制 器 在 一 定 条 件 下 可 自 行 解 决 。5 智 能 控 制 的 研 究 工 具传 统 控 制 理 论 主 要 采 用 微 分 方 程 、 状态 方 程 及 数 学 变 换 作 为 其 研 究 工 具 , 本 质上 是 一 种 数 值 计 算 。 而 人 工 智 能 主 要 采 用符 号 处 理 、 一 阶 谓 词 逻 辑

19、 等 作 为 研 究 的 数学 工 具 。 两 者 有 着 根 本 区 别 , 智 能 控 制 研 究的 工 具 是 上 述 两 方 面 的 交 叉 和 结 合 。 主 要形 式 有 :( 1 ) 符 号 推 理 与 数 值 计 算 结 合 。 以 专 家控 制 为 例 : 上 层 是 专 家 系 统 , 采 用 人 工 智 能中 的 符 号 推 理 方 法 ; 下 层 是 传 统 控 制 系 统 ,采 用 数 值 计 算 方 法 。( 2 ) 离 散 事 件 系 统 与 连 续 时 间 系 统 分析 相 结 合 。 以 C I M S 为 例 : 上 层 任 务 的 分 配 、调 度 等 均

20、 可 用 离 散 事 件 系 统 理 论 来 进 行 分析 设 计 ; 下 层 的 控 制 则 采 用 常 规 的 连 续 时间 分 析 方 法 。( 3 ) 神 经 网 络 通 过 许 多 简 单 关 系 来 实现 复 杂 的 函 数 , 是 非 0 即 1 的 简 单 逻 辑 , 但它 们 的 组 合 可 实 现 复 杂 的 分 类 和 决 策 功能 。 神 经 网 络 本 质 上 是 一 个 非 线 性 动 力 学系 统 , 但 并 不 依 赖 模 型 , 因 此 可 以 看 成 是 一种 介 于 逻 辑 推 理 和 数 值 计 算 之 间 的 工 具 和方 法 。6 神 经 网 络 技

21、 术用 神 经 网 络 技 术 实 现 智 能 控 制 学 习 是智 能 控 制 的 重 要 属 性 。 因 此 , 智 能 控 制 对 控制 目 标 的 改 变 、 系 统 结 构 参 数 的 改 变 具 有很 强 的 自 适 应 能 力 。 神 经 网 络 具 有 并 行 机制 、 模 式 识 别 、 记 忆 和 自 学 习 能 力 。 它 能 很好 地 适 应 环 境 , 自 动 学 习 修 改 过 程 参 数 , 更接 近 人 类 思 维 , 应 用 神 经 网 络 构 成 的 智 能 控制 系 统 要 比 一 般 的 智 能 控 制 系 统 具 有 更 高的 智 商 。下 面 列 出

22、 几 种 应 用 神 经 网 络 构 成 智 能控 制 的 系 统 结 构 。6 . 1 采 用 神 经 网 络 作 自 校 正 控 制 系 统 的 参数 估 计 器如 图 2 所 示 , 当 系 统 模 型 参 数 发 生 变化 时 , 神 经 网 络 对 系 统 模 型 参 数 进 行 在 线估 计 , 再 将 估 计 的 参 数 值 传 送 到 控 制 器 实施 对 系 统 进 行 控 制 。 这 是 神 经 网 络 的 自 适应 控 制 。6 . 2 神 经 网 络 和 专 家 控 制 器 混 合 的 控 制 系统如 图 3 所 示 , 把 专 家 控 制 器 和 神 经 网络 两 者

23、 的 优 点 结 合 起 来 , 取 长 补 短 , 发 挥 各自 的 优 势 。 首 先 建 立 被 控 对 象 的 专 家 控 制器 , 然 后 由 专 家 控 制 器 实 时 地 把 部 分 功 能教 给 神 经 网 络 来 完 成 , 神 经 网 络 学 习 算 法 初步 训 练 后 由 运 行 监 控 器 进 行 管 理 , 可 根 据 当前 系 统 的 运 行 状 态 , 使 专 家 控 制 器 或 神 经网 络 各 自 单 独 运 行 或 同 时 运 行 。6 . 3 神 经 网 络 和 模 糊 控 制 相 结 合 的 控 制 系统如 图 4 所 示 , 其 中 模 糊 控 制

24、器 采 用 拟 人推 理 机 制 , 模 仿 人 在 不 确 定 环 境 下 作 出 决 策 ,图 1 智 能 控 制 的 发 展 框 架图 2 神 经 网 络 自 校 正 控 制 系 统图 3 神 经 网 络 和 专 家 控 制 器 混 合 的 控 制 系 统软 件 技 术 评 述1 2软 件 导 刊 2 0 0 6 年 第 3 期但 没 有 学 习 功 能 , 而 神 经 网 络 控 制 器 为 之 提供 在 线 学 习 功 能 , 增 强 了 模 糊 控 制 的 效 果 。6 . 4 神 经 网 络 与 内 模 控 制 相 结 合 的 系 统 其结 构如 图 5 所 示 , 其 中 神

25、经 网 络 状 态 估 计器 充 分 逼 近 被 控 对 象 , 控 制 器 可 采 用 常 规P I D 调 节 器 或 神 经 网 络 。 为 了 获 得 较 好 的 性能 , 通 常 在 控 制 器 前 加 一 个 滤 波 器 。6 . 5 神 经 网 络 的 优 势( 1 ) 神 经 网 络 方 法 是 一 种 稳 健 的 、 非 参数 的 方 法 , 具 有 很 强 的 非 线 性 映 射 能 力 , 其总 结 学 习 经 验 的 能 力 强 , 分 类 精 度 高 。( 2 ) 神 经 网 络 采 用 分 布 式 存 储 结 构 , 容错 能 力 强 。 网 络 中 少 量 单 元

26、 的 局 部 缺 损 不会 造 成 网 络 的 瘫 痪 , 影 响 全 局 , 反 映 了 神 经网 络 的 鲁 棒 性 。( 3 ) 神 经 网 络 进 行 大 规 模 并 行 处 理 , 反映 为 同 一 层 所 有 神 经 元 同 时 进 行 计 算 , 且每 一 神 经 元 存 储 的 信 息 也 同 时 参 与 计 算 。( 4 ) 神 经 网 络 具 有 在 新 环 境 下 的 泛 化能 力 , 即 在 经 过 一 定 数 量 带 噪 声 样 本 训 练之 后 , 网 络 通 过 学 习 来 抽 取 规 则 或 记 忆 知识 , 抽 取 样 本 隐 含 的 关 系 并 记 忆 ,

27、并 对 新 情况 下 数 据 进 行 内 插 或 外 推 。( 5 ) 神 经 网 络 能 不 断 接 受 新 样 本 、 新 经验 , 并 不 断 调 整 模 型 , 自 适 应 能 力 强 , 具 有动 态 特 性 。7 基 于 问 题 求 解 策 略 的 智 能 控 制7 . 1 基 于 分 布 式 问 题 求 解 策 略 的 控 制 算 法所 谓 分 布 式 问 题 求 解 是 通 过 分 散 化的 、 松 驰 联 系 的 、 分 布 在 不 同 地 点 的 处 理 器上 的 知 识 源 ( 如 过 程 , 规 则 集 等 ) 之 间 的 相互 协 调 进 行 问 题 求 解 。 在

28、分 布 式 问 题 求 解中 , 主 要 解 决 如 何 分 解 并 且 分 配 问 题 及 其知 识 , 确 定 节 点 之 间 的 通 讯 内 容 , 而 不 是 采用 通 讯 的 方 式 , 解 决 由 于 控 制 分 散 和 数 据 分散 所 带 来 的 控 制 不 确 定 性 、 数 据 不 确 定 性等 问 题 。分 布 式 问 题 求 解 过 程 大 致 分 为 问 题 的求 解 、 子 问 题 的 求 解 、 答 案 的 综 合 3 个 阶段 。分 布 式 问 题 求 解 的 意 义 如 下 : 可 提 高 控 制 系 统 的 实 时 性 可 降 低 对 节 点 存 储 容 量

29、 的 要 求 可 提 高 系 统 的 可 靠 性 适 应 于 解 决 由 于 信 息 分 散 、 控 制 分 散带 来 的 问 题基 于 分 布 式 问 题 求 解 在 人 工 智 能 中 还未 解 决 , 在 智 能 控 制 中 一 样 有 待 解 决 , 但 这种 思 想 对 解 决 实 际 问 题 很 有 帮 助 , 递 阶 控制 思 想 便 产 生 于 此 。7 . 2 基 于 启 发 式 问 题 求 解 策 略 的 控 制 算 法启 发 式 是 树 搜 索 中 的 一 个 基 本 概 念 。启 发 式 搜 索 是 人 们 凭 经 验 进 行 的 搜 索 , 即非 盲 目 搜 索 由

30、非 固 定 搜 索 。对 于 问 题 :x ( k + 1 ) = f ( x ( k ) , u ( k ) ) , x ( 0 ) = x 0J = 1 / 2 x ( k f ) - c ( k f ) 2 Q + k f i = 0 x( i ) - C ( i ) 2 Q + u ( i ) 2 R 求 使 J M i n 的 u ( i ) , i = 0 , , k f - 1 就可 以 用 启 发 式 控 制 算 法 。 不 过 只 是 对 于 f 函数 在 线 性 情 况 下 的 最 优 控 制 算 法 已 经 发 展成 熟 , 对 非 线 性 f 函 数 的 最 优 控 制

31、 算 法 还 有待 研 究 。8 基 于 智 能 模 拟 的 控 制 方 法利 用 神 经 元 网 络 进 行 动 态 系 统 的 辨 识与 控 制 。 神 经 网 络 模 型 用 于 模 拟 人 脑 神 经活 动 的 过 程 , 其 中 包 括 信 息 的 加 工 处 理 、 存储 和 搜 索 等 过 程 。 神 经 网 络 是 以 对 信 息 的分 布 式 存 储 和 并 行 处 理 为 基 础 , 它 具 有 自组 织 、 自 学 习 的 功 能 , 在 许 多 方 面 更 接 近 人对 信 息 的 处 理 方 法 , 它 具 有 模 拟 人 的 形 象 思维 的 能 力 , 反 映 了

32、 人 脑 功 能 的 若 干 特 性 。上 世 纪 8 0 年 代 以 来 , 神 经 网 络 的 研 究取 得 了 异 常 迅 速 的 发 展 , 提 出 了 许 多 神 经 网络 理 论 及 其 模 型 。 例 如 : 多 层 感 知 器 模 型 、回 归 模 型 ( H o p f o i d 模 型 ) 、 概 率 型 神 经 网 络模 型 等 。 其 中 多 层 感 知 器 模 型 多 用 于 系 统建 模 ; 回 归 模 型 则 可 做 成 电 路 完 成 优 化 任务 , 它 的 速 度 快 ; 概 率 型 神 经 网 络 的 动 态 辨识 与 热 力 学 方 程 有 对 应 关

33、 系 。 尽 管 它 的 学习 过 程 时 间 较 长 , 但 它 可 使 系 统 收 敛 到 全局 能 量 最 小 值 而 非 局 部 最 优 点 。辨 识 只 能 对 线 性 定 常 、 集 中 系 统 进 行辨 识 。 由 于 神 经 元 网 络 本 身 为 非 线 性 , 用 它辨 识 任 何 系 统 便 成 为 可 能 。参 考 文 献 : 1 王 永 初 . 专 家 系 统 智 能 调 节 器 的 发 展 评 述 J .自 动 化 仪 表 , 1 9 9 3 , ( 3 ) . 2 袁 曹 任 . 智 能 控 制 研 究 的 进 展 J . 信 息 与 控 制 ,1 9 9 4 , ( 5 ) . 3 涂 序 彦 . 人 工 智 能 及 其 应 用 M . 北 京 : 电 子 工业 出 版 社 , 1 9 8 8 . 4 傅 京 孙 , 蔡 自 兴 , 徐 光 估 . 人 工 智 能 及 其 应 用 M . 北 京 : 清 华 大 学 出 版 社 , 1 9 9 9 .( 责 任 编 辑 : 刘 君 )软 件 技 术 评 述1 3