1、葵花宝典 松下伺服故障处理 故障处理： Q1：如何分析不回转原因？如何处理？ A：使用前面板操作，进入监视模式。 A5 系列选择【 d17.ch】 ，根据以下不回转原因进行相应的对策处理。 注： A4 系列选择【 dp_ch】，不回转原因 A4 与 A5 系列基本一致 编号 错误名称 相关模式 内容 P S T F 闪烁 错误、警告发 生 o o o o 发生错误。发生警告。 00 无原因 o o o o 无法检出不旋转的原因。通常正常旋转中。 01 非伺服准备状态 o o o o 未连接主电源或者未解除错误状态。 02 未输入SRV-ON o o o o 未将伺服 ON 输入（ SRV-ON
2、）和 COM 连接。 03 驱动禁止输入有效 o o o o 在 Pr 5.04=0（驱动禁止输入设定）时 .若打开正方向驱动禁止输入（ POT），速度指令则为正方向。 .若打开负方向驱动禁止输入（ NOT），速度指令则为负方向。 04 转矩限制设定过小 o o o o 将 Pr 0.13（第 1）或 Pr 5.22（第 2）有效的转矩限制设定值设定为额定的 5%以下 05 模拟转矩限制有效 o o o 在 Pr 5.21=0（转矩限制选择）中。 .若正方向模拟限制输入（ p.ATL）为负电压状态下，速度指令为正方向。 .若负方向模拟限制输入（ N.ATL）为正电压状态下，速度指令为负方向。
3、06 INH 输入有效 o o 使用 Pr 5.18=0（指令脉冲禁止无效设定）打开 INH 07 指令脉冲输入的频率过低 o o .未正确输入指令脉冲 .未正确连接 Pr 0.05 选择的输入。 .与 Pr0.06、 Pr 0.07 选择的输入指令形态不吻合等，导致控制周期的位置指令在 1脉冲以下 08 CL 输入有效 o o Pr 5.17=0（计数器清零输入模式）连接偏差计数器清除输入（ CL）和 COM 连接 09 ZEROSPD输入有效 o o Pr 3.15=1（ ZEROSPD 功能选择）有效，打开零速箝位输入（ ZEROSPD） . 10 外部速度指令过小 o 模拟速度指令选择
4、时，模拟速度指令小于 0.06（ V）。 11 内部速度指令为 0 o 内部速度指令选择时，选择的内部速度指令设定在 30r/min以下。 12 转矩指令过小 o 模拟转矩指令输入（ SPR 或者 P-ATL）小于额定的 5%. 13 速度限制过小 o .用 Pr 3.17=0（内部速度第 4 速的速度限制）时，将 pr3.07 速度设定第 4 速设定在 30r/min以下。 .用 Pr 3.17=0（ SPR 输入进行速度限制）时，模拟速度限制输入（ SPR）小于 0.06v。 14 其他原因 o o o o 排除了 113 原因，但是电机仍只能在 20r/min以下，（指令小，负载重，锁定
5、，冲突，驱动器，电机的故障等） Q2： Err11.0 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 11.0 表示控制电源电压（ P-N 间电压）不足保护，根据实际情况判断为以下何种原因，针对原因进行对策、处理 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 控制电源不足电压保护 11 0 控制电源整流位置的P_N 间电压低于规定值。 100V 的产品：约 DC70V（约 AC50V） 200V 的产品：约 DC1100V， 200V 产品： 测定连接器及端子台的 L1C-L2C 线电压。 400V 的产品： 测定连接器及端子台的 24V-0V 线电45V（约 AC100V） 400V 的产品：约 D
6、C15V 电源电压低，发生瞬间停电 电源容量不足 受主电源接通时的突入电流影响，电源电压下降。 驱动器故障（电路故障） 压。 提升电源电压的容量，更换电源。 提高电源容量。 更换新的驱动器。 注：发生 Err 11 时可通过 PANATERM 软件或者前面板使用监视器确认 P_N 间电压 此报警不体现在报警履历里面。 AC 输入后，检测二寄管整流后 DC 部分的电压。 检出阀值： 100V 驱动器： 70VDC（相当于 50VAC）： 200V 驱动器： 145VDC（相当于100VAC）发生此项报警的情况下，可能是多轴同时组立时发生的情况下，可能是电源功率不足，请分开控制图，逐个组立。 Q3
7、： Err12.0 代表什么故障？该如何处理？ A： Err12.0 表示过电压保护，根据实际情况判断为以下何种原因，针对原因进行对策、处理。 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 过电压保护 12 0 整流位置的 P_N 间电压高于规定值。 100V 的产品：约 DC200v（约 AC140V） 200V 的产品：约 DC400V（约 AC280V） 400V 的产品：约 DC80V（约 AC560V） 电源电压超过允许输入电压范围。由于无功补偿电容器或 UPS（无停电电源装置）造成电压跳起。 再生电阻的断线 外置再生电阻不匹配，导致无法吸收再生能量。 驱动器故障（电路故障） 测定连接器
8、及端子台的 L1、 L2、 L3 线电压 输入正确的电压，拆除无功补偿电容器 用万能表测量驱动器端子 B1-B2 间的外置电阻的电阻值，表示断线，应更换外置电阻 变更为所指定再生电阻值瓦数。 更换新的驱动器 注： A、 B 型驱动器再生电阻异常报 Err12.0，不报 Err18.0 需对再生电阻相关进行判断为了保护驱动器内部电子部品因为过电压而损坏的异常保护功能，因为电容的耐压阀值比二极管整流后的 DC 的 PN 间电压，检出阀值： 100V 驱动器： 200VDC（相当于142VAC）； 200V 驱动器： 400VDC（相当于 285VAC）检出时间小于 1ms PN 电压可以通过驱动器
9、的前面板的“ d27.Pn”，的监视模式或者 PANATERM 的监视器或者波形曲线确认到。 不动作时过电压异常保护发生的情况 确认电源电压。 100V 的驱动器 142VDC； 200V 的驱动器 285VAC 以下是的情况下交换驱动器 动作中过电压异常保护发生的情况（监视着 PN 间电压） 一定速度是发生的情况 电机轴被带着旋转连续再生能量产生 +没有再生电阻提高电机驱动器的动率 （原则上不可使用在连续产生再生能量的情况下） 垂直轴没有外接再生电阻的情况请追加外接再生电阻 确认外接再生电阻的阻值是否适用，有无断线； Pr 0.16 的设定值是否合适 （ 0：内藏电阻； 1：外接电阻 10%
10、以下； 2：外接电阻没有限制； 3：再生电路不动作） 减速时发生的情况 再生能量不能被消耗 提高电机驱动器功率 减轻负载、延长减速时间、降低动作速度 没有外接再生电阻的情况请追加外接再生电阻 确认外接再生电阻的阻值比选品种推荐的阻值大时。请选择同等电阻值的电阻。 确认外接再生电阻的阻值是否适用，有无断线； Pr 0.16 的设定值是否合适 （ 0：内藏电阻； 1；外接电阻 10%以下； 2：外接电阻没有限制； 3：再生电路不动作） Q4： Err13.0/Err13.1 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 13.0 为主电源电压不足保护（ PN） Err 13.1 为主电源电压不足保护（
11、 AC） Err 13.0（ DC 电源侧）：驱动器主电源输入电压不足的异常。 AC 输入后，检测经过二极管整流后的 DC 部分的电压。 检出阀值： 100V 驱动器： 80VDC（相当于 55VAC） 200V 驱动器： 110VAC（相当于 75VAC） PN 间电压可以通过驱动器前面板的“ d27.pn”的监视模式或 PANATERM 的监视器或波形曲线确认到。 发生 Err 13.0 时请确认控制电源输入的电压、配线是否有接触不良、电源的功率。 特别是多轴同时组立的发生此异常的情况下，可能是电源功率不足，请分开控制图，逐个组立 Err 13.1（ AC 电源侧）：驱动器主电源输入的 A
12、C 部分欠相检出异常，监视着 L1-L3 间电压，单相输入发生此异常，请确认电源输入有误异常，正确的应该从 L1 和 L3 间输入（不是 L1 和 L2） 其他情况下，请确认控制电源输入的电压、配线是否有接触不良、电源的功率。 另外，请确认主电源关闭检出时间 Pr 5.09 的设置是否合适，特别是多轴同时组立时发此异常的情况下， 可能是电源功率不足，请分开控制图，逐个组立。 Q5： Err14.0/Err14.1 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 14.0 为 过电流保护， Err 14.1 为 IPM 异常保护。请根据实际情况判断为以下何种原因针对原因进行对策、处理。 保护功能 报警
13、码 原因 处理 主码 副码 * 过电流保护 14 0 流过整流器的电流超过规定值。 驱动器故障（电路、 IGBT的部品不良等） 电机电缆 U、 V、 W 短路 电机线接地。 电机烧坏 电机线接触不良 由于频繁进行伺服的开启，关闭，导致动态制动器的继电器故障。 脉冲输入和伺服开启的时间同步或者脉冲输入过快 动态制动器电路过热导致温度保险丝断线。（仅 F 型，G 型） 拆除电机电缆，开启伺服，如果立即发生故障，则需要更换新的驱动器 检查电机线连接 U、 V、 W 是否短路，连接器导线是否有毛刺等，正确连接电机电缆 检查电机电缆的 U、 V、 W 于电缆线之间的绝缘电阻，绝缘不良时请更换新电机 检查
14、电机的各线间的电阻是否平衡，如不平衡，则更换新电机 检查电机连接部 U、 V、 W 的连接器端子是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固 更换驱动器，停止伺服 ON-OFF下的动作，停止 接通伺服 100ms 以后，再输入指令。 更换驱动器 * IPM 异常保护 （ IPM:智能功率模块） 1 驱动器内部通过 3 点检出过电流，分别是经过电容平滑后的 P 侧和 N 侧以及驱动器的IPM（智能功率模块）内的过电流检出。前者的 P。 N 侧检出过电流时发生 Err 14.0；如果是电机侧供给电流过电流时则发生 Err 14.1 过电流的规格是由电机和 IPM 的功率决定。 过电流异常保护是在比 1mS
15、还要短的时间内检出的瞬间电流。 发生 Err 14.0 的情况 确认 P 侧、 N 侧是否没接地 确认外接再生电阻的连接及其电阻值是否有问题 发生 Err 14.1 的情况 确认电机的 U,V,W 三相线是否正确连接 确转矩是否达到最大值通过前面板的监视模式的“ d04.trd”确认如果是最大转矩（通常为 300%），请通过下降加减速度或负载来降低最大转矩值 小动率输出的情况下，测量 U、 V、 W 相间电阻，确认有没有相同电阻不平衡有的话请交换电机（大功率输出的情况下，因为线圈电阻变更 1 欧姆以下，难以判断） 确认电机的接地有无接好，测量 U、 V、 W 和大地间的电阻有电阻无限大的时候交
16、换电机。以上措施没有改善，非特定情况是将电机的电源线拔出后，使能 ON，电机轴轻轻用手转动 Err 14 发生的话驱动器损坏的可能性较高；没有发生 Err 的话，电机损坏的可能较高。 Q6： Err 15.0 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 15.0 为驱动器过热保护。根据实际情况判断为以下何种原因，针对原因进行对策、处理。 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 * 过热保护 15 0 驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值 驱动器周围温度超过规定值 过负载 改善驱动器的周围温度及冷却条件。 提高驱动器、电机的容量延长加减速时间，降低负载 Q7： Err16.0/ Err16.
17、1 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 16.0 为过载保护， Err16.1 为转矩饱和异常保护，请根据实际情况判断为以下何种原因，针对原因进行对策、处理 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 过载保护 （过负载保护） 16 0 转矩指令的实际时间动作值超过 Pr 5.12 设定的过负载等级时，根据后述的时限特性激活过载保护。 负载过重，实效转矩超过额定转矩，长时间持续运转 增益调整不良导致发振、摆动动作，电机出现振动、异音。 Pr 0.04的设定值异常 电机配线错误，断线 机械收到碰撞，机械突然变重，机械扭曲 保持制动器处于动作装态 在多台机械配线中，误将电机线连接到其它轴，错误
18、配线 以模拟输出或通信检查转矩（电流）波形是否发生震荡，是否上下振动过大。通过通信或前面板确认过负载警告显示和负载率 加大驱动器、电机的容量。延长加减速时间，降低负载。 重新调整增益 按照配线图正确连接电机线，更换电缆 排除机械扭曲因素、减轻负载 测定制动器端子的电压。打开制动器 将电机线、编码器线正确连接到所对应的轴上 P.6-13 中登载了过载保护限时特性 注意 发生该报警 10 秒可清除 A5 转矩饱和异常保护 1 转矩饱和状态连续发生次数达到 Pr6.57（转矩饱和异常保护检测时间）的设定时间 .确认驱动器的动作装态 .请执行和 Prr 16.0 相同的处理 伺服驱动器通过输出的转矩实
19、效值计算出负载率，负荷率超过 115%时发生 Err 16.0。而过载警告是过负荷等级的 85%，所以负荷率为 97%以上时发生。警告发生时，前面板的LED 灯会缓慢闪烁，但并不影响伺服动作。负载率相关可以通过前面板的“ d15.0L”的监视模式或者 PANATERM 的波形曲线测量后，光标指定区域内的实效值将显示出来。 电机振动并发生过负载保护的情况 降低第 1、第 2 速度环增益有效果机械共振引起的振动增益再调整或者下降速度环增益 无负荷的状态下被设定了惯量比将惯量比 Pr 0.04 变更为出厂设定值 确认 U、 V、 W 的配线有无错误，特别是驱动器侧 电机不动作时发生过负载保护的情况
20、确认电机电源线有无配线接触不良、断线（多轴的情况，有无交叉错线？） 确认电磁制动器是否解除给制动器通 24V 直流电源后，制动器解除 在使能关的状态下用外力转动轴确认无法转动确认 24V 电源配线 使能关的状态下用外力转动电机轴重、无法转动机械组立、减速机是否为锁住状 电机动作中发生过负载保护的情况 用驱动器或者 PANATERM 的监视器监视着负载率 水平轴的情况，增加停止时间有效果由于电机、驱动器动率不足请更换输出动率高的产品 垂直轴的情况，确认上升停止时的住转矩转矩 115%以上因为动率不足请换输出动率大的电机、驱动器，也可以上升停止变化为下降停止时让其移过目标点后再不让其下降 确认电磁
21、制动器是否解除该制动器通 24V 直流电源后，制动器解除，在使能关的状态下用外力转动电机轴无法转动确认 24V 电源配线 有旧系列替换过来的情况用波形曲线确认转矩的实效值有旧的系列负荷率的计算值不准确的情况 Q8： Err18.0/ Err18.1 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 18.0 为再生过载保护， Err 18.1 为再生晶体管异常保护。请根据情况为以下何种原因，针对原因进行对策、处理。 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 * 再生晶体管异常保护 18 1 驱动器的再生驱动器晶体管故障 更换伺服驱动器 * 再生过负载保护 18 0 再生能量超过再生电阻的处理能力 由于
22、负载惯量大形成减速中的再生能量，导致整流器电压上升，以及再生电阻的能量吸收不足导用前面板或通信确认再生电阻负载率。连续性的再生制动器用途不可使用 确认动作模型（速度监视器）检查再生电阻负载率及过再生警告显示，提高电机、驱致电压上升 电机旋转速度过高，无法在规定减速时间内完全吸收再生能量 外置地电阻动作界限被限制为 10%的占空比 动器容量，放缓减速时间，外置再生电阻 确认动作模型（速度监视器）检查再生点电阻负载率及再生警告显示，提高电机、驱动器容量，放缓减速时间，降低电机转速，外置再生电阻 设定 Pr 0.16 为 2 注意 设定 Pr 0.16 为 2 时，请务必设置温度保险丝等外部保护，有
23、可能会使再生电阻异常发热导致烧损。 电机的回转方向和转矩的方向相反是，电机将变成发电机，再生能量通过电机三相线发传回到驱动器的 PN 电压部。这个状态持续的话， PN 电压部的电压上升超过了电容的耐压围时会使得损坏电容，在电容损坏前， PN 间的功率三极管串联上电阻，三极管打开时加的能量通过电阻发热的形式消耗，驱动器内部设定再生开始电压，超过此电压时，在低 PN间电压到再生开始电压前三极管处于打开状态，通过再生电阻散热的方式消耗再生能量。因为出厂设定为内藏再生电阻有效，三极管开的占空比在 1%以下（ Pr 0.16=0），超过此范围则发生再生过负荷保护，为了 提高再生功率，在有外接再生电阻的情
24、况下，内藏电阻的配线需变更（ B2 和 B3 之间有跳线的话需要取掉，禁止和内藏再生电阻同时使用，这样的话会损坏三极管）， B1-B2 间外接再生电阻。将参数 Pr 0.16=1，占空比超过 10%时，再生过负荷异常发生； Pr 0.16=2，再生过负荷异常保护被设定为无效，因为 A 型 B 型驱动器没有内藏再生电阻，再生能量产生式， PN 间电压上升，超过过电压检出阀值的话将发生过电压异常保护 Err 12.0 这种情况需要追加外接再生电阻，再生电阻的电阻值由驱动器内部再生电阻驱动用功率三极管的电流容量决 定，选件推荐的电阻值是最小值，在这以下的电阻请不要使用，可能会损坏驱动器。另外再生过负
25、荷异常设置成无效时，若使用在外力带动电机轴旋转而持续产生再生能量时，驱动器内部发热变大因而不可使用在此上面的事例上，再生负荷率可以通过驱动器的前面板的“ d14.rG”的监视模式或者 PANATERM 的监视器或者波形曲线确认到，再生负载率到达 100%时异常发生。再生过负荷警告（警告编号 A1）在再生过负荷率达到 85%时发生，对电机动作运行无影响。 不动作时再生过负荷异常发生的情况 确认电源电压 100v 驱动器 135VAC； 200V 的驱动器 275VAC 以下是的情况下交换驱动器 动作中再生过负荷异常发生的情况（监视着再生的功率） 一定速度下发生的情况 减轻负载、降低动作速度、提高
26、电机驱动器的功率 没有外接再生电阻时请追加外接再生电阻 确认 Pr 0.16 的设定值是否合适 （ 0：内藏电阻； 1；外接电阻 10%以下； 2：外接电阻没有限制； 3：再生电路不动作） 减速时发生的情况 减轻负载、延长减速时间、延长停止时间、降低动作速度 没有外接再生电阻请追加外接再生电阻 外接再生电阻的功率没有问题的情况下， Pr 0.16 设置为 2，再生过负荷异常无效 确认 Pr 0.16 的设定值是否合适 （ 0：内藏电阻； 1；外接电阻 10%以下； 2：外接电阻没有限制； 3：再生电路不动作） 变速时发生的情况速度有突变设置减速时间。 Q9： Err21.0/ Err21.1/
27、Err23.o 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 21.0 为编码器通信断线异常保护， Err 21.1 为编码器通信异常保护， Err 23.0为编码器通信数据异常保护 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 * 编码器通信断线异常保护 21 0 编码器和驱动器的通信，在达到一定次数后中断，激活断线检出功能 按照接线图所示正确连接编码器线 纠正连接器端子的错误连线 * 编码器通信异常保护 1 编码器的数据通信异常 主要因噪音引起的数据异常 虽与编码器线连接，但通信主句异常 .确保编码器的电源电压为DC4.90V5.25V.在编码器线较长时请特别注意 .如果电机线和编码器线捆扎一起，
28、请分开配线 .将屏蔽线接入 FG * 编码器通信数据异常保护 23 0 编码器的数据通信无异常，但数据内容异常，主要因噪音引起的数据异常 虽与编码器线连接，但通信数据异常 Err 21.0：通信线上的电压没有变化 Err 21.1：通信线上的电压有变化但是数据化失败 驱动器和编码器的通信速率是 2.5Mbps，通信方式为 RS485，用串行信号进行传输 通常情况下，驱动器对编码器发出请求信号，编码器则将响应信号反馈给驱动器 驱动器的请求信号的周期为 83uS，针对请求的响应信号连续 6 次没有的情况下 （ A4 的串行类型为 166uS，连续 3 次） 编码器发生通信断线异常保护，由 6 次反
29、馈回的内容绝对是 Err 21.0 还是 Err 21.1. A5 的话可以通过前面板的“ d22.rec”的监视模式确认通信次数 发生频率高的情况 可能的原因是驱动器 -编码器电缆 -编码器之间接触不良、断线、配线错误 可能是由于各个部分受到外力，请用万用表测量接点的导通性 发生频率低的情况 噪音干扰的可能性较大 请尝试实施以下的噪音对策，看是否有改善 在电机的电源线加磁环（ DVOP1460、 TDK 制 ZCA3035-1330） 驱动器侧（可以的话）将大地线接在 FG 上，只在 U、 V、 W 线上加磁环，使用屏蔽线时请将屏蔽层的网线引出并接在 FG 后给、三相线加磁环，如果大地线也一
30、起加磁环的话，噪音电流难于流向实际的大地，反而使得噪音干扰恶化这种情况 编码器电缆的屏蔽层只接单边 驱动器和电机分离的状态时，两边由于有电压差产生电流，将电机侧（可以的话）编码器电缆的屏蔽层和电机的编码器插头处的大地连接在一起的部分断开 增强伺服驱动器的背面的导电性，电镀或者不要涂装 编码器电缆有连接线的情况，中继插头请做电镀处理，并同意电镀规格 编码器电缆请使用带屏蔽层的双绞线，并增加屏蔽层网线的密度 编码器电缆较长的情况， 请增大信号线的线径，电机侧编码器的电源电压请确保在 .以上 电机驱动器之间追加使用程度粗的线。 Q10： Err 24.0/ Err 24.1 代表什么故障？该如何处理
31、？ A： Err 24.0 为位置偏差过大保护， Err 24.1 为速度偏差过大保护 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 位置偏差过大保护 24 0 位置偏差脉冲超过 Pr 0.14 的设定 电机未按指令动作 按位置指令脉冲检查电机是否旋转，确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和，调整增益， Pr 0.13， Pr 5.22 设定为最大值，按配线图正确连接编码器线，延长加减速时间，减轻负载、降低速度 加大 Pr 0.14 的设定值 Pr 0.14（位置偏差过大设定）的数值过小 速度偏差过大保护 1 内部指令速度和实际速度的差（速度偏差）超过 pr6.02的设定 （注）由于指令脉冲输入禁止（
32、 INH）或正方向 /负方向驱动禁止输入出现立即停止等，强行将内部位置指令速度设置为 0 时，在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时，速度偏差也会变大，因此，请设定充足的余量 .将 Pr 6.02 的设定值变大 .将内部位置指令速度的加减速时间变长或通过增益调整来提高追随性。 .将速度偏差过大检出至于无效。 （ Pr 6.02=2） Q11： Err26.0/ Err26.1 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 26.0 为过速度保护， Err 26.1 为第 2 过速度保护。 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 过速度保护 26 0 电机旋转速度超过 Pr 5.13 的设
33、定值 .避免过大速度指令。 .确认指令脉冲输入频率和分频 .倍频比 .因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整 .按配线图正确连接编码器的线 第 2 过速度保护 1 电机的旋转速度超过 Pr 6.15的设定值 处理方面还需要检查电机 UVW 三相是否接错 过速度异常阀值在非公开的系统参数中基本上设定为电机的最大回转数的 1.2 倍在这个设定值以下的话，通过客户参数的 Pr5.13 可设置为任意值，速度瞬间到达设定值的话就会发生过速度异常保护，因为编码器时串行信号进行通信，所以不会因为编码器电缆影响而发生此异常 回转速可通过前面板的“ do1.sPd”的监视模式或 PANATERM 的监视器或
34、波形曲线确认到。 不动作时发生过速度异常的情况 确认电机电缆、编码器电缆有没交叉接错没有问题交换电机 动作中发生过速度异常的情况 通常动作的情况 确认参数 Pr 5.13 用 PANATERM 的波形曲线确认回转速有过冲调整增益、增加加减速时间 用 PANATERM 的波形曲线确认上位发的指令输入 确认机械组立方面运动过程中负载有无变动 使用增益切替的情况，确认是否合适 位置控制的情况、确认 1 回转的脉冲数是否正确 速度控制的情况、 1V 对应的回转数设定是否正确 增益调整中的情况 用 PANATERM的试运转的 JOG动作时过速度异常阀值的变更（会自动设定得比较低） 用 PANATERM
35、的试运转的 STEP 动作时修改运动模型 修改上位侧的运动模型（一定速度的时间、加减速时间） 确认机械组立方面运动过程中负载有无变动 使用增益切替的情况，确认是否合适 位置控制的情况、确认 1 回转的脉冲是否正确 速度控制的情况、 1V 对应的回转数设定是否正确。 Q12： Err 27.0/ Err 27.1/Err 28.0 代表什么故障？该如何处理？ A： Err27.0 为指令脉冲输入频率异常保护， Err27.1 为指令脉冲倍频异常保护 Err 28.0 为脉冲再生界限保护 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 指令脉冲输入频率异常保护 27 0 指令脉冲输入频率超过Pr 5.3
36、2 的设定值 1.2 倍 确认指令脉冲输入 指令脉冲倍频异常保护 1 通过 1 圈指令脉冲数，第1第 4指令分倍频 分子、指令分倍频分母设定的频率，分倍频比不合适 每 0.67ms 的指令脉冲数乘以指令分倍频比值超过约 3000Mpps 指令脉冲输入有疏密不同 指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误 .指令分倍频比在 1/10001000倍的范围下，尽可能滴设定最小数值 .确认指令脉冲输入 .尽可能地使用长线驱动的 I/F。 .将 Pr 5.32（指令脉冲输入最大设定）设定为不满 1000，数字滤波器生效 脉冲再生界限保护 28 0 脉冲再生的输出频率超过界限 .确认 Pr 0.11、 Pr 5.
37、03 的设定值 .检出无效时，请将 Pr 5.33 设定为 0 Q13： Err34.0 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 34.0 为电机可动范围设定异常保护， 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 电机可动范围设定异常保护 34 0 针对位置指令输入范围，电机动作范围超过 Pr 5.14 设定的电机可动作范围 增益不适合 Pr 5.14 的设定值过小 确认增益（位置环增益和速度环增益的平衡）、惯量比 将 Pr 5.14 的设定值变大，或将 Pr 5.14 设定为 0，使保护功能无效 Q14： Err38.0 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 38.0 为驱动禁止输入保护
38、 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 * 驱动禁止输入保护 38 0 Pr 5.04（驱动禁止输入设定） =0 时正方向 /负方向驱动禁止输入（ POT/NOT）皆为打开状态 Pr 5.04=2 时，正方向 /负方向驱动禁止输入中其中的一个为打开状态 .确认正方向 /负方向驱动禁止输入的连接开关、电线、电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源（ DC1224V）的启动是否延迟 Q15： Err39.0/ Err39.1/Err39.2 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 39.0 为模拟输入 1 过大保护。 Err 39.1 为模拟输入 2 过大保护 Err 39.2 为模拟输入
39、3 过大保护 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 模拟输入 1 （ AI1） 过大保护 39 0 在模拟输入 1 中施加 Pr 4.24 设定值以上的电压 .正确设定 Pr 4.24 确认连接器 4 的连接状态 。 Pr 4.24 设定为 0，保护功能无效 模拟输入 2 （ AI2） 过大保护 1 在模拟输入 2 中施加 Pr 4.27 设定值以上的电压 .正确设定 Pr 4.27 确认连接器 4 的连接状态 。 Pr4.27 设定为 0。保护功能无效 模拟输入 3 （ AI3） 过大保护 2 在模拟输入 3 中施加 Pr 4.30 设定值的电压 .正确设定 Pr4.30 确认连接器 4
40、 的连接状态 。 Pr 4.30 设定为 0，保护功能无效 Q16： Err 44.0/Err 45.0 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 44.0 为绝对式编码器单圈计数异常保护， Err45.0 为绝对式多圈编码器计数异常保护。 当编码器为增量式编码器时 Err 44.0 和 Err 45.0 均为单圈计数异常 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 * 绝对式单圈计数器异常保护 * 44 0 绝对式：单圈计数异常保护 增量式：单圈计数异常保护 更换电机 * 绝对式多圈计数器异常保护 * 45 0 绝对式：多圈计数异常保护 增量式：单圈计数异常保护 更换电机 若此两项报警偶尔发生
41、，且电源再投入报警消除，也有可能是受噪音干扰，需对抗方法进行对策 例如： 1.确认编码器与电机线是否靠的太近。 2.编码器的 FG 是否断线。 3.编码器的电压是否过低。（规格要求在 4.9V 以上） 绝对式编码器的情况， Err 44.0 和 Err 45.0 都是编码器内部计数异常，但用与判断的回转板窗口不一样。决定判断的脉冲的统计有不吻合时发生异常。通过皮带轮绷紧等用很大外力作用在电机的轴，对编码器的回转板间隙有影响的情况下，修复问题点之后，有必要交叉电机。 发生频率非常低的情况下，也可能是编码器收到过大的噪音干扰，用铝箔纸等在编码器处做屏蔽层，编码器电缆增加磁环作为抗噪对策查看其效果再
42、做判断。 Q17： Err 48.0/Err 49.0 代表什么故障？该如何处理？ A： Err 48.0 为增量式编码器 Z 相 异常， Err 49.0 为增量式编码器 CS 信号异常保护 当编码器为增量式编码器时 Err 44.0 和 Err 45.0 均为单圈计数异常 保护功能 报警码 原因 处理 主码 副码 * 编码器 z 相异常保护 * 48 0 检测出串行增量式编码器 Z相脉冲缺损， 编码器故障 更换电机 * 编码器 CS信号异常保护 * 49 v0 检测出串行增量式编码器的 CS 信号的逻辑异常。 编码器故障 更换电机 若此两项报警偶尔发生，且电源再投入报警消除，也有可能是收到噪音干扰，需对抗噪方进行对策 例如： 1.确认编码器与电机是否靠的太近。 2.编码器的 FG 是否断线。 3.编码器的电压是否过低。（规格要求在 4.9V 以上）
