智能小车.txt

1、简易智能电动车摘要：简易智能电动车由一个电动玩具车改造而成。系统的控制部分以单片机为核心，通过对前向通道各种传感器信号的采集、处理，较好地实现了后向通道驱动及转向电机的运动控制和相关信息的处理、显示和声光报警。关键词：电动车，路径跟踪，避障，光源引导本系统要求设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如图1所示：图1 智能电动车行驶路线示意图1 设计方案包括基本要求，发挥部分及其它创新部分总电路框图如图2所示：11 基本要求 电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线）、沿宽度为2cm的 引导线 B 。 道 设的 沿引导线 13 宽度为15cm、 度不 的 片。电动车 片 ， 发出声光 示信息

2、，并实 、显示 道 的 片 。电动车 B 后 道 ，沿引导线 C （currency1引导线 C ）。C 为15cm的“方 片，要求电动车 C 片后 C处车5，车fifl发出 的声光信息。 电动车 光源的引导 ，通过障 车 并 车。电动车 个障fl通过”不得其。电动车成 后 车，不得超过90，行驶 fl 90 动车。图2 系统总体框图12 发挥部分和创新部分 电动车 道 行驶过， 并显示出了个 片（心线）起跑线fl的 currency1。电动车 车 后，能驶车。 车后，能显示行驶 fl及成 成信息。2 单 电路的方案 电路 计 21 线路跟踪电路方案一：采 CCD单 ， 计 机 及图 采集 。

3、对 ， 线的 ， 前的 较成 ，相好。成本， 的 体。方案：采 传感器。 前 传感器的 ， ， 以。 的及相对 的处理电路，并” 要光源，所以不是一个好的选择。方案三：采 一左一右个红外发射收对管。该传感器不便宜，容易购买，而”处理电路（如图3所示），简单易行，实际使 好，能顺利地引导小车 C 。该电路，加 较器LM311的 的，是使模拟量转化为开关量，便于处理。为使发射 一定的率，发射回路要求不小于20mA的电流。根据 ，故选择R1=150。启动 ，小车跨骑 线 。个红外发射收对管，分 安装 线的侧的 ，输出为低电压，走偏，位于 线 ，输出为电压。因 线较窄（2cm），为及 调整车的方向，选

4、择 较器的阀值为2.5v， 相fl的位置， 开始调整。实验表明， 较理想图3 红外发射收对管处理电路22 避障电路方案一：采 激光传感器 。能非常地 出小车障的 currency1，处理 ，不符 的要求。方案：采 超声传感器。 口的超声传感器，换能器 ，并”带处理电路，输出 currency1成 例的模拟信号，通过AD转换，获得 currency1信息，贵。 一些较简单的超声传感器及处理电路，能输出开关量信息，不贵，是一个好的选择，由于没买 现成的处理电路，平常又没 过这种电路， fl紧，故未采 。方案三：采 左右个红外传感器。红外传感器，是 前使 较普遍的一种避障传感器，其处理电路如图4所示

5、，通过调节R23、R24个电位器，调节个红外传感器的 currency1为1080cm，开关量输出（TTL电平），简单、靠。 采 这种电路，能靠地 左前方、右前方、前方的障情况，为成避障提供了保 。图4 红外发射及收处理电路23 光源 电路为了 光线的强弱， 小车左前方、右前方加了2只光敏传感器， 光敏电阻。电路如图5所示。光敏传感器根据照射 它 面的光线的强弱，阻值发生变化，输出电压随变化，通过ADC0809后，得 光强相对 的 字量，从而引导小车，向光源靠近。不同型号的光敏电阻，暗电阻及亮电阻差 较大， 根据不同的光敏电阻，选 不同大小的分压电阻。图5 光源 电路24 金属 电路采 了一只

6、涡流型 金属探 传感器，型号：LJ18A3-8-Z/BX。靠探 currency1，小于8cm。25 电机驱动电路电动小车的本身带的换向及驱动电路，相粗糙，电机的特性不好，不能调速。电压低了，速度慢，驱动力矩小，走不动；电压 （刚换 电池 ），速度又快， 以调整。 这 面，花费了不少的 fl， 不好。最后，决定对小车的电机及驱动电路， 行了更换。后 采 了一对 速 流电机，其驱动电路如图6所示。采 PWM控制，较方便的对电机 行调速。图6 电机驱动电路26 显示电路显示器，选 的是16X2 字符型显示器， 低，小 、 。27 电源电路电动车提供9V的电源（6节 电池）。控制系统使 5V的电源，

7、采 了LM7805 行DC/DC变换。3 设计31 所实现的能 路线跟踪障 光源金属探 ， 、显示运行 fl显示起跑线金属 片心 fl的 currency1计 显示32 流系统的 流框图如图7所示。图7 系统的 流框图4 方 表41 表表 ， 度 42 方 ? 车 于起跑线，开启电源开关。小车 2 声 ，开始前行， 一 表开始计 ；? 运行 C 车 ， 表开始计 ， 车currency1开C 表 计 ， C 的 fl；? 车 车， 一 表 计 ， 总运行 fl。 出并 显示的的 fl；? 道 引导线 分 设1、2 3 片， 出并 该 片的心 起跑线的 currency1； 车运行该 片发出声光

8、报警 ， 出 显示的 currency1并 。4 3 据及 分? 照 currency1定的 ， 实验“地， 和 分 。? 据 总fi 行20 量， 和 各10 。20 ， 车fl C fl，实 值表为5，相对 差和对 差为0。车运行总 fl 量 据如 表：1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 表 58 66 71 90 66 78 89 51 49 77显 示 58 66 70 90 65 78 88 50 48 76 表 47 47 50 56 49 48 60 53 47 50显 示 47 48 50 57 50 49 60 53 46 49对 差：最大为1； 表明： 明显 要好。

9、， 的情况。? currency1 片 实际 currency1显示 currency1对 差相对 差1 1.11.08 0.02 1.8%2 0.60.62 0.02 2%1.71.69 0.01 0.58%3 0.90.91 0.01 1.1%1.41.39 0.01 0.72%1.81.83 0.03 1.67%5 1 ”. Flash 单片机理及 . ：电 出，19972 。单片机 控系统设计大。 大出，19993 。MCS-51系单片机使 口 。 大出，19904 。单片机 系统设计。 大出，19935 方 敏。新传感器理 电路 。 ：电 出，19946 。传感器作理及 实例。 ：

10、电出，1998。7 。单片机外 器 实 输通道器 分 。 大出，1998摘要本系统采 AT89C52为心控制器，实现电动车的智能控制能。整个电动车智能控制系统包括： 位机实模拟系统， 控制系统和各种 的传感器 系统三大部分。 位机实 模拟系统根据 控制系统传 的行、行驶 fl、 片 各种 实 模拟电动车的运行 况，实 控电动车的运行情况。 控制系统的能 要是启动电动车、 并计 片、 量行、计 行驶 fl、显示所 的各种 ，并”和 位机、 控制系统通信。 控制系统通过各传感器 引导线、障和光源 控制信号，并 单片机，单片机 、处理后，控制MOTOR1（左 驱动电机）和MOTOR2（右 驱动电机）

11、，以 控制电动车行 方向的 的，使电动车 车，成定。” 成了 要求的各 的基 ，加了一些创新：如声控能和 线传输能，实现 位机的实 模拟 。采 以AT89C52为心控制器的智能控制系统，实现电动车的智能控制能。系统总体设计框图如 图：控制过：系统 电后， 外部声控启动信号。 控制系统的 收 声控信号后， 生一低电平变化，从而使 控制系统的单片机 生 。 控制系统的单片机 收 该 后，通过P1.3为 控制系统的单片机提供启动信号， 控制系统的单片机 该信号后发出控制信号，currency1MOTOR1和MOTOR2通电，启动电动车。同 控制系统的单片机通过 射 光电传感器 量行，金属感 器 片”

12、 PCF8563 的作 计 并 各种 显示器 显示出，同 线收发模 RF2000 这些 发 位机， 位机 模拟电动车的运行情况。 控制系统 个 车 的红外线传感器 于 引导线，使电动车 ACfl始 沿引导线前 。 C以后运行，电动车始 光源前 ， 车前的红外线 传感器 障后，电动车左转避开障，避开障后， 光源前 ， 车。 前的个红外线传感器 线后， 电动车， 计 。方案 ：计 方案一： ，大部分设计采 555定 器成 器。电路图如图所示：这种设计 一定的 势，只 硬 设计好， 设定，该电路 输出恒定的 。该电路 较大,”只能提供简单的 信号。方案：采 由PCF8563日历 钟芯片成的电路提供

13、。该部分硬 电路如图：设定好PCF8563的CLKOUT输出频率控制字， 输出所 频率的 信号， 本设计所 频率为1Hz。单片机 该 的作 实现计 、C fl5S 能。并” currency1PCF8563 初始的日历信息后, PCF8563的日历就动运行，经单片机 取、处理后就以 显示器 显示前日历。而”该部分电路 加了掉电保护能， 供电系统意外 电 ， Vcc为0V ，D1截 ， 3.6V备 电源通过D2 currency1PCF8563供电,保 8563的“常运行。因 本系统采 方案。行 量方案一：采 开关 霍 磁 固定 小 车的车 ,车 转动 ,磁 跟转动,霍 感 磁的变化 ,就 生通

14、 ,使单片机的定 器T0的输端 生低电平的变化,从而使得T0计 小 车车 转的圈 ,假设为N,并设车 的周 为L,通过S=N*L,就以计 出小 车 一段 fl内的行。这种 量方 的 量 据只能是车 周 的整 倍， 差较大。例如：小 车的车 半径为1cm，那么这种 量方 的最小 差就 6cm方案：采 光 光电传感器，硬 电路如图。小 车的车 钻若 小孔，设小孔的个 为n。 车 转动 ，发光极管发射的光被没 孔的地方遮挡，光敏三极管不能导通，光敏三极管的集电极输出为电平，经CD40106反相后，单片机定 器T0的输端为低电平。 小孔的地方，发光极管发射的光就 过小孔照射 光敏三极管 ，使光敏三极管

15、导通， 光敏三极管的集电极输出为低电平。 经CD40106反相后，单片机定 器T0的输为电平。单片机定 器T0就 这种低电平的变化的 ， 通过的小孔的个 。假设为N, 并设车 的周 方案一的相同是L，某段 fl内的行计 公 为：S=N*L/n，以看 这种 量方 的最小 差为方案一的1/n，较为精地 量出小 车的行。并”以 行 差控制，因为孔的个 差成反 ，要想提度只要增加小孔的个 就以。故采 方案。电机控制由于电动车采 了前面使 万向 ，个后 各一个电机驱动的驱动方 ，所以使电动车旋转360度，这样 使光源 电动车的后方，电动车以通过 地不 旋转的方 光源的位置，从而成 光源， 能。 电动机的

16、控制 种方案供选择。方案一:利 9012、2SC8050、及电机构成驱动电路。如 单片机89C52控制口P1.7输出电平，9012截 ，2SC8050截 ，电机 运转。单片机89C52控制口P1.7输出低电平 ，9012导通，2SC8050导通，电机开始运转。该电路 较简单，输出率足够大，足以推动电机作，并”电机作 三极管性能非常稳定。该方案单片机部分和电机供电部分没 隔currency1，而电动机 切换 生巨大的反电动势，经常烧坏单片机。方案：利 BA6219B及其外部辅助电路和电机构成驱动电路。单片机控制口BA6219B的个输控制端IN1,IN2。BA6219的个输出端OUT1(2),OU

17、T2(10)电机。电机转动 态码：左电机 右电机 左电机 右电机 电动车运行 态1IN1 1IN2 2IN1 2IN21 0 1 0 “转“转前行1 0 0 1 “转反转左转1 0 0 0 “转 以左电机为心地左转0 1 1 0 反转“转右转0 0 1 0 “转以右电机为心地右转0 1 0 1 反转反转后退根据 表知，只要设定 BA6219B的1IN1,1IN2,2IN1,2IN2四个控制端口的不同码，就得 电动车的前 ，后退，旋转 不同的运行 态；”BA6219B的最大输出电流为2.2A，使电动车快速运行。故采 方案。线通信方案一：红外光方 红外通信只 于“内静 慢速移动的 对 通信，方向性

18、要求，对于运动的小 车传输过易 生 码，性能不稳定。方案：使 线MODEM（RF2000）RF2000采 Nordic公司的nRF401芯片，它是一种RF 线收发芯片，一个RF2000模 以收 据以发 据。属于半双作方 。收发 方 选择由TXEN控制。而” 个作频道供选择：作频道一：434.33MHz;作频道：433.92MHz。作模 控制及作频道选择：控制系统RF2000的连电路图如图。DI、DO分 单片机的TXD、RXD。 控制系统的RF2000始 为发射方。CS401，PWR，TXEN始 置0，1，1。就是作 作频道1-434.33MHz，发射 态。位机（COMPUTER）实 模拟系统R

19、F2000的连电路图 位机的RF2000始 为收方，CS401，PWR，TXEN始 置0，1，0。就是作 作频道1-434.33MHz，收 态。使 RF2000设计 较简单，”不受外界环境影 ，具 较低的发射率和较的收灵敏度，并”作 较低速率 如常 的单片机串口波特率9600bps。采 FSK调制方 ，抗 扰能力强。基于以 诸 所以 本系统 线通信部分采 了方案的设计。运行情况 器清单：表，函 发生器，示波器，频率计 过及 据：单 模 成后， 行装整体 。装后的整车 为28cm( )*18cm(宽)*15cm()。首先照 要求制作地如 ：地内部敷设 绘图 ，并 明胶带固定。 面要求 置4 片，

20、其最后一 置于C 。然后 毛笔绘制线及引导线。首先 整车 于起 处， 电后通过声 信号启动运行。小车“感 片，发出声光 示信息。小车“常迹运行 C 后， C fl5，然后小车重新启动，光源方向 线行使， 前方出现障。 障后，小车左转90度行驶，绕过障， 向光源方向行驶， 车后 线， 运行。小车 经过C 后的路线如图所示。表为连十 的运行 fl：1 2 3 4 5运行 fl75s68s69s74s60s6 7 8 9 10运行 fl62s74s65s70s64s由 表 据知，本系统以 90内成 所要求的各 ，并实现 线传输，声控 创新能。一、方案 较、选择 -页码1、系统总体方案设计-页码21、

21、系统总体构设计及说明-页码22、系统硬 细设计、理 分和计 、 细电路图-页码33、系统 能设计、理 分和计 、各 框图-页码84、 硬 分 调 、联 调 -页码11三、 器 验方 -页码12开发、实验及 器-页码12四、 据及 分计 -页码13五、特 创新 讨 、设计总-页码13六、附 （操作说明、 器 清单、 清单、 ） -页码14 摘 要本系统要求制作了一个简易智能电动车，它能实现的能是：从起跑线出发，沿引导线 B 。 fifl设 的 片，并同 发出声光 示信息，实 、显示 道 的 片 。电动车 B 以后 道 ，沿引导线 C ，能够 C “方 片，并 C 处车5，车fifl发出 的声光信

22、息。后 行驶， 光源的引导 ，利 超声传感器传的信号通过障 车 并 车。最后，电动车成 后能够 车，行驶 fl小于90。并附加其他能。另外系统传感器电路额外加了单片机便于89C51单片机 后的运行 四周电路， 小89C51担。方面：因为，利 传感器 某体 输出信号发生特定变化这种规律，让单片机只对类信号所反 ，大大 少了处理 据， ，从而加快了系统的反 速度。一、方案 较、选择 根据 要求， 种 决方案。1、精定 这种方案 导思想是 对电动车 线、转行驶速度以及行的 握基 利 单片机定 使电动车顺利通过 道 、 、障 并”最 车。缺 ：供电电压不稳定，易导致小车车速不稳定，则 currency

23、1不好控制；另外路线固定不变，不能 对意外事 ，而”想要跑对于电动车的起始位置、 线行 、转半径 行精密 量和计 ，智能化差。2、传感器引导 这种方 核心是单片机通过对传感器信号 控制制动电机和电机转向的动作，智能化大大增强， 以 图象的表示出： 分为了 道+道 、障 和车 ，划分依据是：三个部分所 的感 器不同，实现方 差 。道+道 要 光电传感器和金属探 近开关。障 则是 了超声波传感器。（带显示）车 虑车 置了光源，因选择了光电传感器引导小车 车。起前一种方案说，这种方案 面更 ，更近实 化，智能化。重要的是单片机以通过对感 器信号的 控制电机运作，从而大大提了运行过的实 性，性、使得电

24、动车能够轻松的成整个过。综 所，本系统设计选 方案2。、系统总体方案设计1、系统总体构设计及说明图一 系统总体构框图该系统实现了电动车的动行驶、躲避障、探 金属、计 、报警、光电引导能、 量 currency1、 码显示、电机控制 能。单片机 出感 器输出信号从而输出控制信号，控制电机作， 道 ，虑引导线是 ，不宜反光，决定利 这一特性选 反射 光电传感器，其输出信号照射 引导线 是输出一个非常弱的低电平。这个过是一个跳变的过通过对信号低电平的 就以使电动车沿 道 和道 的引导线行 。地 金属 ，金属探 器发出一个电平， 单片机 行 。沿引导线 C ， 从金属探 近开关发 的信号作为一个外部

25、端信号处理，执行车并发出 的声光信号，同 行5定 计 作。车 安装 超声传感电路对障 行 。（ currency130厘 ）光电传感器收部分 于采集光信号，通过 较输出信号向车行驶。（始 输出信号最强的方向行驶）以 就是成这个 的大体思路和方 。 2、系统硬 细设计、理 分和计 、 细电路图根据系统要求，硬 电路包括:电源部分，单片机最小系统、超声波 电路、金属探 电路、光电传感器、探 传感器、电机控制电路、显示电路，电动车整体图示如 ：（1） 电源部分随电 的不 ，系统电源的设计 单片机 系统设计显得 重要，它对单片机系统是 “常作起关重要的作 。由于电动车本身为六节1.5V电池供电,根据系

26、统要求，选择7805稳压管 流9V电压转成5V输出。7805 流稳压电路图：电动机和金属感器部分 的9V电压信号，其他电路、传感器 为5V电压供电。（2）单片机最小系统利 单片机最小系统实验电路 成传感器电动机的连和控制。 单片机选 89C51，其内部 4K字节的Flash Rom，电路设计简单。具体为89C51的18、19 6MHz，40 输信号为5 ，20 地，EA 电平。（3）金属探 电路由电路图以得出， 金属被其探 ，输出端输出一个电平， 发生一个“向跳变， 这个“向跳变信号 单片机 出， 控制电动机 生相 的动作。以 金属近开关外驱动电路：（4）显示电路单片机 系统，显示器显示常 种

27、方 ：静态显示和动态 显示。静态显示 单片机 源小。以提供单 的I/O口电路，这 选择最常 的的串并转换电路74LS164。 利 单片机串行发 收端口，外4片74LS164作为4位LED显示器的静态显示口， 89C51的RXD作为 据输出线，TXD作为移位 钟 。74LS164为TTL单向8位移位 器，实现串行输，并行输出。系统总图：3、系统 能设计、理 分和计 、各 框图根据方案设定的三个部分重 决 ，以 单片机大量作集 信号 和精定 计 。具体实现方 ：因为这是一个对实 性要求的系统，所以大量 据信号 要 量 的 fl内成。具体思路如 ：利 单片机 ，不 的 外部传感器信号，并及 输出显示

28、。关键实 输出。 了传感器本身外， 化 度和电机控制度 关。4) 硬 分 调 、联 调 段调 照前面的方案同样 调 分为了3个 段：一 段：首先是 道 +道 的调 1）通过固定的光电传感器对引导线 实现电动车沿引导线 定的地 。2）根据 要求， 行 线路 要 金属片，因， 又加 了金属近开关 于实现这个要求。3）利 作过的静态显示电路 和 验 过的 ， 显示能又加 了系统。 段：障 的调 1） 障 要 决的 是如 躲避障， 根据 车 安装了一个超声波发 收模 ， 障 行转向。三 段：车 的调 1） 光电收器的输出信号， 光信号最强的方向。联 调 分 调 部通过的基 ， 开始了整个系统的 调调

29、， 调金属传感器、 光电传感器、超声波传感器、光电传感器的 作。三、 器 验方 开发、实验及 器实验：显示电路实验、电机 fl运行 验、模拟地 运行 验、超声波发射收以及 验、光电收 验、电机控制 验器：示波器，能稳压电源，电压表，表。四、 据及 分计 行 fl：24s（ 差2s）行 currency1：11.2m（ 差3050cm）传感器作电压：金属近开关 9V光电传感器 5V超声波传感 5V光电传感器 5V传感器输出信号：金属近开关 4.8V光电传感器 4.78V超声波传感 5.0V光电传感器 5V五、特 创新 讨 、设计总和硬 运 了一些 方 ：硬 方面：超声传感器电路部分额外加了单片机

30、 了模 能，并”是的输出信号 规律 ，便于89C51单片机 后的运行 四周电路， 小89C51担，同 大大提了电动车 对障的反 fl。方面：因为传感器 某体 ，输出信号发生特定变化，利 这种变化规律，让单片机只对类规律的信号 所反 ，大大 少了处理 据， ，从而加快了系统的反 速度，大量使 类 于JB/JNB 对相 端口 行 ，并”简化 码，避使 的 端控制，保系统的精度。另外，整个运行过通过采 分 端口 思想，只要分 足够小，电动车就对外界因 足的反 fl， 了近实 的信号 处理 ，又通过最 分 计 出行驶 currency1，一currency1得。总体：经过为fi四的设计，感“的是 决

31、的方 、 。 这四， ，对 要方 处理，度处理。通过这的设计fifl， 不增强了实 能力和 作精，而”得了联系实际的重要性，这对 以后的和作不 。然， 的设计 一些缺， 于 设计 一 提， 各位” “。六、附 操作说明该系统实现了电动车的动行驶、躲避障、探 金属、计 、报警、光电引导能、 量 currency1、 码显示、电机控制 能。1）启动 的电源开关 ON”位置， 电源通。2）供电部分是6节1.5V五号电池，供电电压9V。3）调整电动车 部前端的调器，调节电动车的 线行驶性能。（ R”是右， L”是左）4）使 车身的开关 OFF”。5） fi不使 ，取出车 及控器的电池，另行保管。器 清

32、单AT89C51，74LS04，S9014，S9013，器，超声波传感器，光电传感器，金属探 传感器，ULN2803，电阻、电容若 ，发光管。部分 清单(1) 金属：MAIN:MOVSP,60HMOV40H,#00HMOV41H,#00HMOV42H,#00HMOV43H,#00HMOV60H,#00H; ACALL BCD; ACALL DISP; MOV40H,50HCLRP3.7SS1: JB P3.7,SS1; SETB P3.7SS2: JNBP3.7,SS2MOV40H,60HMOVA,40HADDA,#01H; INC40H; MOVA,40HDA AMOV40H,AMOV41H

33、,#00HMOV42H,#00HMOV43H,#00HMOV60H,40HACALL BCDACALL DISP; ACALL DELAY1SCLRP3.7AJMP SS1DISP: MOV SCON,#00HMOV R0,#40HMOV R2,#04HL00C9: MOV SBUF,R0L00CB: JNB TI,$CLR TIINC R0DJNZ R2,L00C9RET BCD: MOV R0,#40HMOV R2,#04HMOV DPTR,#TABLTAB: MOV A,R0MOVC A,A+DPTRMOV R0,AINC R0DJNZ R2,TABRETTABL: DB 0C0HDB

34、0F9HDB 0A4HDB 0B0HDB 99HDB 92HDB 82HDB 0F8HDB 80HDB 90H(2)引导线 ：MAIN: MOVP1,#0FFHACALLDELAY1SCLR P1.0CC1: JNBP3.5,CC2CLR P1.2AJMP CC1CC2: JNBP3.4,CC3CLR P1.3AJMP CC2CC3: AJMP CC1DELAY1S:MOV R3,#50D1: MOVR4,#20D2:MOVR5,248DJNZ R5,$DJNZ R4,D2DJNZ R3,D1RET（3）障调 ：MAIN: MOVP1,#0FFHACALL DELAY1SSS:CLRP1.0N

35、OPDD1: JNBP3.6,DD1SETB P1.0NOPNOPNOPNOPNOPNOP; ACALL DELAYCLRP1.1ACALL DELAY5SSETB P1.1CLRP1.0CLRP1.3ACALL DELAY5SACALL DELAY5SACALL DELAY5SMOVP1,#0FFHAJMP SSDD3: JNBP3.6,DD3SETB P1.0NOPNOPNOPNOPNOPNOPCLRP1.1ACALL DELAY5SSETB P1.1CLRP1.2CLRP1.0ACALL DELAY5SMOVP1,#0FFHAJMP DD2DELAY1S:MOVR3,#50D1: MOV

36、R4,#20D2:MOVR5,248DJNZ R5,$DJNZ R4,D2DJNZ R3,D1RET DELAY5S:MOVR3,#5D3: MOVR4,#20D4:MOVR5,248DJNZ R5,$DJNZ R4,D4DJNZ R3,D3RET DELAY:NOPNOPNOPNOPNOPRETDD2:NOPNOPNOPNOPNOPEND（4）传感器 调 ：MAIN:;MOV TMOD,#50H;MOV TH1,#00H;MOV TH0,#00HMOVP1,#0FFHACALL DELAY1SCLRP1.0; AJMP LINEMOV40H,#00HMOV41H,#00HMOV42H,#00

37、HMOV43H,#00HMOV50H,40HACALL BCDACALL DISPMOV40H,50H;GOFORWARDSS1: JB P3.7,SS0ACALL MEATALAJMP SS1SS0: JNBP3.3,SS2;LINEAJMP LINE;SS2SS2: JNBP3.5,SS3AJMP GUAIWANSS3:AJMP SS1MEATAL:DD1: JNBP3.7,DD1MOV40H,50HMOVA,40HADDA,#01H; INC40H; MOVA,40HDA AMOV40H,AMOV41H,#00HMOV42H,#00HMOV43H,#00HMOV50H,40HACALL

38、BCDACALL DISP; ACALL DELAY1SMOV40H,50HAJMP SS1DISP: MOV SCON,#00HMOV R0,#40HMOV R2,#04HL00C9: MOV SBUF,R0L00CB: JNB TI,$CLR TIINC R0DJNZ R2,L00C9RET BCD: MOV R0,#40HMOV R2,#04HMOV DPTR,#TABLTAB: MOV A,R0MOVC A,A+DPTRMOV R0,AINC R0DJNZ R2,TABRETTABL: DB 0C0HDB 0F9HDB 0A4HDB 0B0HDB 99HDB 92HDB 82HDB 0

39、F8HDB 80HDB 90HLINE: SETB P1.1SETB P1.2SETB P1.3NOPCLRP1.0;REJUD: ;JBP3.3,CONTRJB P3.5,GUAIWAN; AJMP REJUDCONTR: CLRP1.3ACALL DELAY9SJB P3.5,GUAIWANSETB P1.3NOPJB P3.5,GUAIWANNOPNOPJB P3.5,GUAIWANNOPNOPNOPCLRP1.2ACALL DELAY8SJB P3.5,GUAIWANSETB P1.2JB P3.5,GUAIWAN; AJMP REJUDAJMP SS1GUAIWAN:CLRP1.0C

40、LRP1.2ACALL DELAY6SSETB P1.2ACALL DELAY1SCLRP1.2ACALL DELAY6Ssetb p1.2ee1: JB P3.7,ee1SETB P1.0acall DELAYclrp1.1acall DELAY25SMOVP1,#0FFHACALL DELAY1SACALL DELAY1SACALL DELAY1SACALL DELAY1SACALL DELAY1SCLRP1.0FF1: JNBP3.6,FF1MOVP1,#0FFHACALL DELAYCLRP1.1ACALL DELAY1SACALL DELAY5SSETB P1.1ACALL DELA

41、Y1SCLRP1.0CLRP1.2ACALL DELAY1SACALL DELAY5SACALL DELAY25SSETB P1.2ACALL DELAYCLRP1.3acall DELAY1SSETB P1.3ACALL DELAY1SACALL DELAY5SGG1: SETB P1.0ACALL DELAYJNBP3.4,GG2CLRP1.0ACALL DELAY1SACALL DELAY1SAJMP QQGG2: CLRP1.0ACALL DELAYCLRP1.3ACALL DELAY5SSETB P1.0ACALL DELAY25SAJMP GG1QQ: MOVP1,#0FFHEND1、MCS51系单片机及其 大出2、电动机的单片机控制 明 大出3、单片机 系统设计 大出4、流行单片机使 机 实例 安电 大出5、使 控 电出