1、连杆机构及其特点 平面连杆机构的类型及应用 平面连杆机构的基本知识 平面四杆机构的设计,本章教学内容,本章教学要求,了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点;了解平面连杆机构的基本形式及其演化和应用；明确四杆机构曲柄存在条件和机构急回运动及行程速比系数等概念； 对传动角、死点、运动连续性等有明确的概念；了解平面四杆机构设计的基本问题，掌握根据具体设计条件和实际需要设计平面四杆机构的方法。,重点： 曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数； 平面四杆机构设计的一些基本方法。,难点： 平面四杆机构最小传动角的确定； 平面铰链四杆机构运动连续性的判断； 根据已知条件设计平面四杆机构。,第八章
2、平面连杆机构及其设计,8-1 连杆机构及其传动特点,一. 连杆机构,共同特点原动件通过不与机架相连的中间构件传递到从动件上。,连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。,不与机架相连的中间构件连杆（Linkage）,具有连杆的机构连杆机构,连杆机构根据各构件间的相对运动是平面还是空间运动分为,优点： 连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击； 运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造； 在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对长度可以使从动件得到不同的运动规律； 可以连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求。 缺点： 由于运动积累误差较大，因
3、而影响传动精度； 由于惯性力不好平衡而不适于高速传动； 设计方法比较复杂。,二、连杆机构的特点,8-2 平面四杆机构的类型和应用,四杆机构各部分的名称：,机构命名：,原动件名 + 输出构件名,（也可以几何特点命名）,一、全转动副四杆机构（铰链四杆机构）基本型式,1. 曲柄摇杆机构 (Crank-Rocker Mechanism),铰链四杆机构中，若其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。,功能：,应用实例：,飞机起落架机构,缝纫机脚踏板机构,雷达天线俯仰机构,抽油机机构,应用实例：,搅拌机构,拉胶片机构,剪板机,碎石机,2. 双曲柄机构 (Double-Crank Mechanism),两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构,功能：,平行四边形机构特性： 两曲柄同速同向转动 连杆作平动,特例：若机构中相对两杆平行且相等，则成为平面四边形机构。,应用实例：,惯性筛机构,机车车轮联动机构,应用实例,升降机构,播种机料斗机构,升降车,台灯伸展机构,应用实例,逆平行（反平行）四边形机构（两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构）,3. 双摇杆机构 (Double-Rocker Mechanism),两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构,功能：,应用实例：,鹤式起重机,应用实例：,推土机铲斗机构,电风扇摇头机构,构件2为机架曲柄摇杆机构,
