1、1 警告及注意事项： 警告 不可在送电中，实施配线工作。 输入电源切离后，伺服驱动器之状态显示 CHARGE LED未熄灭前，请勿触摸电路或 更换零件。 伺服驱动器的输出端 U、V、W，绝不可接到 AC电源。 注意 当伺服驱动器安装于控制盘内，若周温过高时，请加装散热风扇。 不可对伺服驱动器作耐压测试。 机械开始运转前，确认是否可以随时启动紧急开关停机。 机械开始运转前，须配合机械来改变使用者参数设定值。未调整到相符的正确设定值， 可能会导致机械失去控制或发生故障。 机械开始运转前，务必确认参数 FnC30：系列化机种设定，需选取正确的驱动器和电 机匹配组合！ 安全注意事项： 在安装、运转、保
2、养、点检前，请详阅本说明书。另外，唯有具备专业资格的人员才可进 行装配线工作。 说明书中安全注意事项区分为警告与注意两项。 ：表示可能的危险情况，如忽略会造成人员死亡或重大损伤。 ：表示可能的危险情况，如未排除会造成人员较小或轻微的损伤及机器设备的 损坏。 所以应详阅本简易说明书及产品技术手册后，再使用此伺服驱动器。 警告 注意 ! ! 2 首先，感谢您采用多摩川伺服驱动器 TA8481 系列和伺服电机。 TA8481可由数字面板操作器或透过 PC人机程序来操作，提供多样化的机能，使产品更能 符合客户各种不同的应用需求。 在使用 TA8481前，请先阅读本简易说明书及产品技术手册，主要内容包括
3、： 伺服系统的检查、安装及配线步骤。 数字面板操作器的操作步骤、状态显示、异常警报及处理对策说明。 伺服系统控制机能、试运转及调整步骤。 伺服驱动器所有参数一览说明。 标准机种的额定规格。 为了方便作日常的检查、维护及了解异常发生之原因及处理对策，请妥善保管本说明书在 安全的地点，以便随时参阅。 注：请将此说明书交给最终之使用者，以使伺服驱动器发挥最大效用。 3 目 录 第一章 产品检查及安装 1-1 产品检查 .5 1-1-1 伺服驱动器机种确认5 1-1-2 伺服电机机种确认6 1-2 伺服驱动器操作模式简介 .7 1-3 伺服驱动器安装环境条件与方法 .8 1-3-1 安装环境条件8 1
4、-3-2 安装方向及间隔8 1-4 伺服电机安装环境条件与方法 .9 1-4-1 安装环境条件9 1-4-2 安装方式9 1-4-3 其它注意事项10 第二章 配线准备 2-1 系统组成及配线 . 11 2-1-1 伺服驱动器电源及外围装置配线图 11 2-1-2 伺服驱动器配线说明12 2-1-3 电线规格13 2-1-4 电机端出线14 2-1-5 电机及电源标准接线图15 2-1-6 TB 端子说明 .16 2-1-7 电机附机械式剎车(BRAKE)接线说明 .16 2-2 I/O信号端子说明17 2-2-1 CN1 控制信号端子说明 .18 2-2-2 CN2 编码器信号端子说明 .1
5、9 2-2-3 CN3/CN4 通讯信号端子说明 20 4 2-3 控制信号标准接线图 .21 2-3-1 位置控制(P Mode)接线图(Line Driver) .21 2-3-2 位置控制(P Mode)接线图(Open Collector) .22 2-3-3 速度控制(S Mode)接线图 23 2-3-4 转矩控制(T Mode)接线图 24 第三章 面板及试运转操作说明 3-1 面板操作说明 .25 3-2 试运转操作说明 .26 第四章 参数机能 4-1 参数群组说明 27 4-2 参数机能表 28 第五章 异常警报排除 5-1异常警报说明 53 5-2异常排除对策 54 5
6、第一章 产品检查及安装 1-1 产品检查 本伺服产品在出厂前均做过完整之功能测试，为防止产品运送过程中之疏忽导致产品不正常， 拆封后请详细检查下列事项： 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 (型号说明请参阅下列章节内容) 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。 (运送中造成损伤时，请勿接线送电！) 检查伺服驱动器与伺服电机有无组立不良、零组件松脱之现象。 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。 (附机械剎车之伺服电机无法直接旋转！) 如果上述各项有发生故障或不正常的迹象，请立即洽询购买本产品之多摩川电机各区业务代表 或当地经销商。 1-1-1 伺服驱动器机种确认 TA
7、8481 N 00 输出电流式样 00: 10A 01: 15A 02: 20A 03: 30A 05: 50A 07: 75A 基本式样 6 1-1-2 伺服电机机种确认 TS - N - E 1680：2500C/T INC 6680：2500C/T INC+刹车 TS4603：100W TS4607：200W TS4609：400W TS4614：750W 200V电源 （100W750W） 7 1-2 伺服驱动器操作模式简介 本驱动器提供多种操作模式，可供使用者选择，详细模式如下表： 模 式 名 称 模式代码 说 明 位置模式 P 驱动器为位置回路，进行定位控制，外部脉波命令输 入模式
8、是接收上位控制器输出的脉波命令来达成定 位功能。位置命令由 CN1 端子输入。 速度模式 S 驱动器为速度回路，提供两种输入命令方式，利用数 字输入接点切换内部预先设定的三段速度命令与模 拟电压（-10V +10V）命令信号，进行速度控制。 单一模式 转矩模式 T 驱动器为转矩回路，转矩命令由外部输入模拟电压 （-10V +10V） ，进行转矩控制。 P-S P 与 S可透过数字输入接脚切换。 P-T P与 T可透过数字输入接脚切换。 混合模式 S-T S与 T可透过数字输入接脚切换。 8 1-3 伺服驱动器安装环境条件与方法 1-3-1 安装环境条件 伺服驱动器安装的环境对驱动器正常功能的发
9、挥及其使用寿命有直接的影响，因此驱动器 的安装环境必须符合下列条件： 周围温度：0 + 50 ；周围湿度：90% RH以下(不结霜条件下)。 保存温度：- 20 + 85 ；保存湿度：90%RH以下(不结霜条件下)。 振动：0.5 G以下。 防止雨水滴淋或潮湿环境。 避免直接日晒。 防止油雾、盐分侵蚀。 防止腐蚀性液体、瓦斯。 防止粉尘、棉絮及金属细屑侵入。 远离放射性物质及可燃物。 数台驱动器安装于控制盘内时，请注意摆放位置需保留足够的空间，以取得充分的空气助 于散热；另请外加配置散热风扇，以使伺服驱动器周温低于 55 为原则。 安装时请将驱动器采垂直站立方式，正面朝前，顶部朝上以利散热。
10、组装时应注意避免钻孔屑及其它异物掉落驱动器内。 安装时请确实以 M5螺丝固定。 附近有振动源时(冲床)，若无法避免请使用振动吸收器或加装防振橡胶垫片。 驱动器附近有大型磁性开关、熔接机等噪声干扰源时，容易使驱动器受外界干扰造成误动 作，此时需加装噪声滤波器。但噪声滤波器会增加漏电流，因此需在驱动器的输入端装上 绝缘变压器(Transformer)。 1-3-2 安装方向及间隔 9 1-4 伺服电机安装环境条件与方法 1-4-1 安装环境条件 周围温度：0 + 40 ；周围湿度：90% RH以下(不结霜条件下)。 保存温度：- 20 + 60 ；保存湿度：90%RH以下(不结霜条件下)。 振动：
11、2.5 G以下。 通风良好、少湿气及灰尘之场所。 无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。 无水气及阳光直射的场所。 1-4-2 安装方式 1、水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。 注 意 事 项 2、 垂直安装： 若电机轴朝上安装且附有减速机时， 须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴心， 渗入电机内部。 10 1-4-3 其它注意事项 1、为防止减速机内的油渍经由电机轴心，渗入电机内部，请使用有油封之电机。 2、连接用电缆需保持干燥。 3、为防止电缆因机械运动而造成连接线脱落或断裂，应确实固定连接线。 4、轴心的伸出量需充分，若伸出量不
12、足时将容易使电机运动时产生振动。 错 误 范 例 正 确 范 例 5、安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴心及后方编码器损坏。 注 意 事 项 機 械 剎 車 編 碼 器 榔 頭 榔 頭1 1 第二章 配线准备 2-1 系统组成及配线 2-1-1 伺服驱动器电源及外围装置配线图 12 2-1-2 伺服驱动器配线说明 配线材料依照电线规格使用。 配线材料依照电线规格使用。 配线的长度：命令输入线 3米以内。 编码器输入线 20米以内。 配线时请以最短距离连接。 确实依照标准接线图配线，未使用到的信号请勿接出。 请务必于输入电源端及伺服驱动器间安装符合 IEC标准或 UL 认证
13、的断路器及保险丝。 在最大输入电压下之电源短路电流容量须为 5000Arms 以下，若电源短路电流有超过规格 之疑虑，请务必安装限流设备(断路器、保险丝、变压器)，以限制短路电流。 伺服驱动器输出端(U、V、W电机端子)要正确的连接。否则伺服电机动作会不正常。 隔离线必须连接在 FG 端子上。 接地请使用第 3种接地(接地电阻值为 100 以下)，而且必须单点接地。若希望电机与机械 之间为绝缘状态时，请将电机接地。 伺服驱动器输出端不要加装电容器，或过压(突波)吸收器及噪声滤波器。 装在控制输出信号的继电器，其过压(突波)吸收用的二极管的方向要连接正确，否则会造 成故障无法输出信号，也可能影响
14、紧急停止的保护回路不产生作用。 为了防止噪声造成的错误动作，请采下列的处置： 请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置。 请将动力线(电源线、电机线等的强电回路)与信号线相距 30厘米以上来配线，不要放 置在同一配线管内。 为防止不正确的动作，应设置紧急停止开关 ，以确保安全。 完成配线后，检查各连接头的接续情形(如焊点冷焊、焊点短路、脚位顺序不正确等)，压 紧接头确认是否与驱动器确实接妥，螺丝是否栓紧，不可有电缆破损、拉址、重压等情形。 尤其在伺服电机连接线及编码器连接线的极性方面要特别注意。 在一般状况不需使用外加回生电阻，如有需要或疑问，请向经销商或制造商洽询。 13 2-1-3 电线
15、规格 连接端 驱动器规格及使用电线规格 连接端 标记 (符号) 连接端名称 10 15 20 30 50 R、S、T 主电源端子 1.25mm AW G. 1 6 2.0mm AWG.14 3.5mm AW G. 1 2 U、V、W 电机连接端子 1.25mm AW G. 1 6 2.0mm AWG.14 3.5mm AW G. 1 2 P、Pc 回生电阻端子 1.25mm AWG.16 2.0mm AW G. 1 4 TB 端子座 接地端子 2.0mm AWG.14 连接端 接脚号码 接脚名称 10 15 20 30 50 12,25 模拟命令输入端子(SIC、TIC) 13 模拟接地端子(
16、AG) 0.2mm 或 0.3mm 与模拟接地的双绞对线(含隔离线) 13 1416 数字命令输入端子(DI) 1820 数字输出端子(DO) 8 24V电源输出端子(IP24) 17 24V电源输入端子(DICOM) 24 数位接地端子(IG24) 0.2mm 或 0.3mm 与 I/O 地线的双绞对线(含隔离线) 47 位置命令输入端子(Pulse、Sign) CN1 控制信 号接头 911 2123 编码器信号输出端子 (PA、/PA、PB、/PB、PZ、/PZ) 0.2mm 或 0.3mm 双绞对线(含隔离线) 5 5V电源输出端子(+5E) 4 电源输出接地端子(GND) CN2 编
17、码器 接头 13 79 编码器信号输入端子 (A、/A、B、/B、Z、/Z) 0.2mm 或 0.3mm 双绞对线(含隔离线) CN3 通讯接头 5,7 RS-485 通讯用端子 1,4 RS-232 通讯用端子 3 通讯接地端子 CN4 通讯接头 5,7 RS-485 通讯用端子 0.2mm 或 0.3mm 双绞对线(含隔离线) 注：1、当使用复数台驱动器时，请注意无熔丝开关及电源滤波器之容量。 2、CN1、CN2分别为 25 Pins 及 9Pins D-SUB接头。 4、CN3/CN4 为 8 Pins Mini-Din type 接头。14 2-1-4 电机端出线 电机电源出线表 (1
18、)一般接头： 端子符号 线色 信号 1 红 U 2 白 V 3 黑 W 4 绿 FG BK DC +24V 机械剎车控制线 BK 0V 电机编码器出线表 编码器中继线（2500C/T增量式） ： 电机端子符号 线色 驱动器 CN2 1 蓝 5 2 蓝/白 4 3 紫 3 4 紫/白 2 5 黄 1 6 黄/白 9 7 绿 8 8 绿/白 7 9 隔离网线 接头金属壳 15 2-1-5 电机及电源标准接线图 单相主电源配线范例(1KW以下) CN2 三相主电源配线范例(1KW 以上) 16 2-1-6 TB端子说明 2-1-7 电机附机械式剎车(BRAKE)接线说明 若要解除机械式剎车，需将刹车
19、线连接到 DC +24V电压(无极性分别)，解除后伺服电机才 能正常工作。 名称 端子符号 详细说明 R S 主回路电源输入端 T 连接外部 AC 电源。 单三相200230VAC +10 -15% 50/60Hz 5% P 外部回生电阻端子 PC 当使用外部回生电阻时，需在 Cn012 设定电阻功率。 电阻值选用请参照技术手册内之说明。 U 输出至马达 U相电源，马达端线色为红色。 V 输出至马达 V相电源，马达端线色为白色。 马达电源输出端子 W 输出至马达 W相电源，马达端线色为黑色 马达外壳接地端子 马达外壳地线接点，马达端线色为绿色或黄绿色。 17 2-2 I/O信号端子说明 伺服驱
20、动器提供四组连接端子，包含 CN1 控制信号连接端子、CN2编码器连接端子及 CN3/CN4 通讯连接端子，下图为与各连接端子之接脚位置图。 18 2-2-1 CN1 控制信号端子说明 CN1 端子配置图： 注： 1. 数字输入/输出端子(DI/DO)可任意规划机能，详细设定方式请参照 FnH 参数内容。 2. 数字输入/输出端子(DI/DO)信号线之屏蔽线，应与连接器的外壳相接。 19 2-2-2 CN2 编码器信号端子说明 CN2 端子配置图： 1 B 編碼器 B相輸入 2 /A 編碼器 /A相輸入 3 A 編碼器 A相輸入 4 GND +5V 電源地端 5 +5E +5V 電源輸出 6
21、7 /Z 編碼器 /Z相輸入 8 Z 編碼器 Z相輸入 9 /B 編碼器 /B相輸入注： 未使用之端子，请勿连接任何配线。 20 2-2-3 CN3/CN4 通讯信号端子说明 CN3/CN4 端子配置图： 86 3 5 1 2 CN4 for RS-232/RS485 1 RxD 資接收 2 3 GND 訊號接地端 4 TxD 資傳送 5 Data + 資傳輸 + 6 7 Data - 資傳輸 - 8 CN3 for RS-485 1 2 3 4 5 Data + 資傳輸 + 6 7 Data - 資傳輸 - 8注： 未使用之端子，请勿连接任何配线。 21 2-3 控制信号标准接线图 2-3-
22、1 位置控制(P Mode)接线图(Line Driver) 22 2-3-2 位置控制(P Mode)接线图(Open Collector) 23 2-3-3 速度控制(S Mode)接线图 24 2-3-4 转矩控制(T Mode) 接线图 25 第三章 面板及试运转操作说明 3-1 驱动器面板操作说明 本装置包含五个 LED 七段显示器、四个操作按键以及两个 LED灯，如下图所示。其中， POWER指示灯(绿色)亮时，表示本装置已经通电，可以正常运作；CHARGE 指示灯(红色)亮 时，表示当关闭电源后，本装置的主电路尚有电力存在，使用者必须等到此灯全暗后才可拆装 电线。 按键符号 按键
23、名称 按键功能说明 模式选择键 (MODE 键) 1、选择本装置所提供的九种参数，每按一下会依序循环 变换参数。 2、在设定数据画面时，按一下跳回参数选择画面。 数字增加键 (UP键) 数字减少键 (DOWN键) 1、选择各种参数的项次。 2、改变数字数据。 3、同时按下 及 键，可清除异常警报状态。 ENTER数据设定键 (ENTER键) 1、数据确认；参数项次确认。 2、左移可调整的位数。 3、结束设定数据。 26 3-2 试运转操作说明 在执行试运转前，务必确认所有配线作业皆已完成。以下依序说明三阶段试运转动作与目 的，在搭配上位控制器时，将以速度控制回路(模拟电压命令)与位置控制回路(
24、外部脉波命令) 进行说明。 (1)无负载伺服电机试运转 A. 伺服驱动器配线与电机安装 B. 试运转目的 确认以下事项是否正确： 驱动器电源配线 伺服电机配线 编码器配线 伺服电机运转方向与速度 (2)无负载伺服电机搭配上位控制器试运转 A. 伺服驱动器配线与电机安装 B. 试运转目的 确认以下事项是否正确： 上位控制器与伺服驱动器间控制信号配线 伺服电机运转方向、速度与圈数 剎车机能、驱动禁止机能与保护机能。 (3)连接负载伺服电机搭配上位控制器试运转 A. 伺服驱动器配线与电机安装 B. 试运转目的 确认以下事项是否正确： 伺服电机运转方向、速度与机构行程 设定相关控制参数 27 第四章
25、参数机能 4-1 参数群组说明 代号 说明 FnUxx 状态显示参数 Fndxx 诊断参数 Errxx 异常警报履历参数 FnCxx 系统参数 FnTxx 转矩控制参数 FnSxx 速度控制参数 FnPxx 位置控制参数 Fnqxx 快捷参数 FnHxx 多机能接点规划参数 注)xx代表此参数群组的项次。 适用控制模式代号说明 代号 适用控制模式 ALL 各种控制 P 位置控制 S 速度控制 T 转矩控制 P-S 位置/速度控制切换 S-T 速度/转矩控制切换 P-T 位置/转矩控制切换 参数设定生效符号说明 符号 生效方式 须重开电源，设定值才有效。 不须按Enter键，更改设定值后实时生效
26、。 28 4-2 参数机能表 系统参数 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 控制模式选择 设定 说明 0 转矩控制 1 速度控制 2 位置控制 3 位置/速度控制切换 4 速度/转矩控制切换 FnC01 5 位置/转矩控制切换 2 X 0 5 ALL 接点辅助机能输入接点 SON机能选择 设定 说明 0 由输入接点 SON 控制伺服启动。 FnC02.0 1 不使用输入接点 SON控制伺服启动， 电源开启马上 启动伺服。 0 X 0 1 接点辅助机能输入接点 CCWL 和 CWL机能选择 设定 说明 0 由输入接点 CCWL和 CWL控制 CCW和 CW驱动 禁止。
27、FnC02.1 1 不使用输入接点 CCWL 和 CWL 控制 CCW 和 CW 驱动禁止，忽略 CCW 和 CW 驱动禁止机能。 0 X 0 1 ALL 自动增益调整设定 设定 说明 0 不使用自动增益调整机能 FnC02.2 1 持续使用自动增益调整机能 0 X 0 1 P S EMC复归模式选择 设定 说明 0 EMC 状态解除后， 仅可于 Servo Off 状态(SON 接点 开路)下，以 ALRS 信号解除 Err09 显示。 注)于 Servo On 状态(SON 接点短路)下无法清除。 FnC02.3 1 EMC 状态解除后，无论于 Servo On或 Servo off状 态
28、下，皆可自动复归解除 Err09 显示。 ！注意：于 Servo On 状态下，在警报清除回复正常 动作前，须确认控制器是否仍发出命令至驱动器， 以避免造成电机暴冲现象！ 0 X 0 1 ALL29 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 机械剎车信号输出时间 FnC03 时序图如下： 注)使用此机能前，须先规划一机械剎车信号(BI)输出接脚； 而时序图中，输入/输出接点状态 1代表接点动作，0代表接 点不动作。 0 msec -2000 2000 ALL 电机旋转方向定义(从电机负载端看) CCWCW当转矩或是速度命令为正值时，从电机负载端看的旋转方向 设定如下： 说明
29、 设定 转矩控制 速度控制 0 逆时针方向旋转(CCW) 逆时针方向旋转(CCW) 1 顺时针方向旋转(CW) 逆时针方向旋转(CCW) 2 逆时针方向旋转(CCW) 顺时针方向旋转(CW) FnC04 3 顺时针方向旋转(CW) 顺时针方向旋转(CW) 0 X 0 3 S T 编码器信号分周输出 FnC05 分周处理表示将电机的编码器旋转一转所出现的脉波信号 个数转换成 FnC05 预设的脉波信号个数。 例： 电机编码器为一转 2000pulse输出， 若是想获得 1000pulse 的分周输出，请直接设定 FnC05=1000 即可。 编码器一 转脉波数 pulse 1 编码器 一转脉 波
30、数 ALL30 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 FnC06 保 速度到达判定值 FnC07 当正转或是反转速度超过 FnC07(速度到达判定值)所设定的 速度时，输出接点 INS 动作。 额定转速 x 1/3 rpm 0 4500 S T 剎车模式 伺服关闭(Servo off)、紧急停止(EMC)、CCW/CW 驱动禁止 时的剎车组合。 设定 说明 动态剎车 机械剎车 0 没有 没有 FnC08 1 没有 有 0 X 0 1 ALL CW/CCW驱动禁止方式 设定 说明 0 使用预设转矩限制(FnC10、FnC11)减速，停止后为 零速箝制状态。 1 保 FnC
31、09 2 使用300%转矩限制减速，停止后为零速箝制状态。 0 X 0 2 ALL CCW方向转矩命令限制值 FnC10 例：若要以二倍额定转矩限制 CCW 方向的转矩命令时，令 FnC10=200。 300 % 0 300 ALL CW方向转矩命令限制值 FnC11 例：若要以二倍额定转矩限制 CW 方向的转矩命令时，令 FnC11=-200。 -300 % -300 0 ALL外部回生电阻功率设定 FnC12 请将所选择的外部电阻功率值正确设定在 FnC12。 注)此参数于各驱动器机种有不同默认值。 60 / 150 W 0 10000 ALL 共振抑制滤波器频率 FnC13 若想要消除共
32、振等而引起振动或噪音时，请在 FnC13 输入 发生振动时的频率。 0 Hz 0 1000 P S 共振抑制滤波器品质因子 FnC14 用来调整欲抑制之频率范围， FnC14 值越小则抑制之频率范 围越广，使用者可依实际情况调整。 7 X 1 100 P S 31 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 PI/P 模式的切换判断种类选择 设定 说明 0 判断转矩命令是否大于 FnC16 1 判断速度命令是否大于 FnC17 2 判断加速度命令是否大于 FnC18 3 判断位置误差量是否大于 FnC19 FnC15.0 4 利用输入接点 PCNT来切换 4 X 0 4 两段
33、增益模式的切换判断种类选择 设定 说明 0 判断转矩命令是否大于 FnC21 1 判断速度命令是否大于 FnC22 2 判断加速度命令是否大于 FnC23 3 判断位置误差量是否大于 FnC24 FnC15.1 4 利用输入接点 G-SEL 来切换 4 X 0 4 P S PI/P 模式的切换条件(转矩命令) FnC16 先设定 FnC15.0=0，当转矩命令小于 FnC16 切换条件时， 为 PI 控制；当转矩命令大于 FnC16 切换条件时，则切换成 只有 P 控制。 200 % 0 399 P S PI/P 模式的切换条件(速度命令) FnC17 先设定 FnC15.0=1，当速度命令小
34、于 FnC17 切换条件时， 为 PI 控制；当速度命令大于 FnC17 切换条件时，则切换成 只有 P 控制。 0 rpm 0 4500 P S PI/P 模式的切换条件(加速度命令) FnC18 先設定 Cn015.0=2，當加速命小於 Cn018 換條件時， 為 PI 控制；當加速命大於 Cn018 換條件時，則換 成只有 P 控制。 0 rps/s 0 18750 P S PI/P 模式的切换条件(位置误差量) FnC19 先设定 FnC15.0=3，当位置误差量小于 FnC19 切换条件时， 为 PI 控制；当位置误差量大于 FnC19 切换条件时，则切换 成只有 P 控制。 0 p
35、ulse 0 50000 P S 两段增益模式的切换延迟时间 FnC20 使用两段增益模式时，可设定从第二段增益切换到第一段增 益的延迟时间。 0 x02 msec 0 10000 P S 两段增益模式的切换条件(转矩命令) FnC21 先设定 FnC15.1=0，当转矩命令小于 FnC21 切换条件时， 使用第一段增益控制；当转矩命令大于 FnC21 切换条件时， 则切换成到第二段增益控制，若转矩命令再次小于 FnC21 切换条件时，会依据 FnC20 切换延迟时间切换到第一段增 益控制。 200 % 0 399 P S 32 參數 代號 名稱與機能 預設值 單位 設定 範圍 控制 模式 两
36、段增益模式的切换条件(速度命令) FnC22 先设定 FnC15.1=1，当速度命令小于 FnC22 切换条件时， 使用第一段增益控制；当速度命令大于 FnC22 切换条件时， 则切换成到第二段增益控制，若速度命令再次小于 FnC22 切换条件时，会依据 FnC20 切换延迟时间切换到第一段增 益控制。 0 rpm 0 4500 P S 两段增益模式的切换条件(加速度命令) FnC23 先设定 FnC15.1=2，当加速度命令小于 FnC23 切换条件时， 使用第一段增益控制；当加速度命令大于 FnC23 切换条件 时，则切换成到第二段增益控制，若加速度命令再次小于 FnC23 切换条件时，会
37、依据 FnC20 切换延迟时间切换到第 一段增益控制。 0 rps/s 0 18750 P S 两段增益模式的切换条件(位置误差量) FnC24 先设定 FnC15.1=3，当位置误差量小于 FnC24 切换条件时， 使用第一段增益控制；当位置误差量大于 FnC24 切换条件 时，则切换成到第二段增益控制，若位置误差量再次小于 FnC24 切换条件时，会依据 FnC20 切换延迟时间切换到第 一段增益控制。 0 pulse 0 50000 P S 负载惯量比 FnC25 % 100 ) M (J ) L (J = 伺服馬達轉子慣 轉換到馬達軸的負載慣 負載慣比 10 x0.1 0 1000 P
38、 S 33 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 刚性设定 使用自动增益调整机能时， 应先依照应用场合所需增益设定刚 性等级，各种应用场合所对应的刚性设定范围如下表所示。 说明 设定 位置回路增益 FnP10 1/s 速度回路增益 FnS11 Hz 速度回路积分时间常数 FnS12 x0.2msec 1 15 15 300 2 20 20 225 3 30 30 150 4 40 40 100 5 60 60 75 6 85 85 50 7 120 120 40 8 160 160 30 9 200 200 25 FnC26 A 250 250 20 4 X 1 A P
39、 S FnC27 保 FnC28 保 参数重置 设定 说明 0 不作用 FnC29 1 所有参数回复成出厂默认值 0 X 0 1 ALL 系列化机种设定 FnC30 此参数设定值相同于 Fnd08 显示值，详细设定方式，请参阅驱 动器和电机匹配表。 ！注意：机械开始运转前，务必确认此参数设定值为正确的驱 动器和电机组合！若与实际组合不相同，请重新设定或与当地 经销商连系！ 出厂 设定 X X ALL34 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 风扇运转设定(只适用于具有风扇机种) 设定 说明 1 伺服启动时运转 2 持续运转 FnC31 3 停止运转 0 X 1 3 AL
40、L 速度回授平滑滤波器 FnC32 当系统产生尖锐振动噪音，可以调整此参数来抑制振动噪 音，加入此滤波器同时会延迟伺服系统响应速度。 500 Hz 1 1000 P S 速度前馈平滑滤波器 FnC33 将速度前馈命令平滑处理。 40 Hz 1 100 P 转矩命令平滑滤波器 FnC34 当系统产生尖锐振动噪音，可以调整此参数来抑制振动噪 音，加入此滤波器同时会延迟伺服系统响应速度。 0 Hz 0 1000 ALL 面板状态显示内容选择 此参数可设定送电后之面板状态显示内容，如下表所示： 设定 说明 0 显示位数据及状态代码，请参阅 3-1 FnC35 1 19 显示 FnU01 FnU31状态
41、显示参数内容。 例：设定 FnC35=1 时，送电后面板即显示实际电机 速度(FnU01 内容)。 0 X 0 19 ALL 局号设定 FnC36 使用 Modbus 通讯接口时，每一组驱动器需预先于此参数设 定不同的局号；若重复设定局号，将导致无法正常通讯。 1 X 0 254 ALL Modbus RS-485 通讯传输率 设定 说明 0 4800 1 9600 2 19200 3 38400 4 57600 FnC37.0 5 115200 1 bps 0 5 ALL PC Software RS-232 通讯传输率 设定 说明 0 4800 1 9600 2 19200 FnC37.1
42、 3 38400 1 bps 0 3 ALL35 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 通讯协议 设定 说明 0 7 , N , 2 ( Modbus , ASCII ) 1 7 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) 2 7 , O , 1 ( Modbus , ASCII ) 3 8 , N , 2 ( Modbus , ASCII ) 4 8 , E , 1 ( Modbus , ASCII ) 5 8 , O , 1 ( Modbus , ASCII ) 6 8 , N , 2 ( Modbus , RTU ) 7 8 , E , 1 ( Modb
43、us , RTU ) FnC38 8 8 , O , 1 ( Modbus , RTU ) 0 X 0 8 ALL 通讯逾时设定 FnC39 若设定值大于 0 时，立即开启通讯逾时功能，必须在设定的 时间内进行通讯，否则将会出现通讯错误； 若设定值为 0时，则表示关闭此功能。 0 sec 0 20 ALL 通讯回复延迟时间 FnC40 延迟驱动器回复上位控制单元之通讯时间。 0 0.5 msec 0 255 ALL36 转矩控制参数 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 转矩命令加减速方式 设定 说明 0 不使用转矩命令直线加减速机能 FnT01 1 使用转矩命令直线加
44、减速机能 0 X 0 1 T 转矩命令直线加减速常数 FnT02 转矩命令直线加减速常数的定义为转矩命令由零直线上升 到额定转矩的时间。 1 msec 1 50000 T 模拟转矩命令比例器 FnT03 用来调整电压命令相对于转矩命令的斜率。 300 % /10V 0 300 T 37 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 模拟转矩命令偏移调整 FnT04 当模拟转矩命令电压有偏移现象产生时，用来修正偏移量。 0 mV -10000 10000 T 内部速度限制 1 FnT05 在转矩控制时，可利用输入接点 SPD1、 SPD2 切换三组内部 速度限制，使用内部速度限制
45、 1 时，输入接点 SPD1、SPD2 状态如下组合： 输入接点 SPD2 输入接点 SPD1 0 1 注)输入接点状态 1 代表开关动作，反之 0 代表开关不动作。 100 rpm 0 3000 T 内部速度限制 2 FnT06 在转矩控制时，可利用输入接点 SPD1、 SPD2 切换三组内部 速度限制，使用内部速度限制 2 时，输入接点 SPD1、SPD2 状态如下组合： 输入接点 SPD2 输入接点 SPD1 1 0 注)输入接点状态 1 代表开关动作，反之 0 代表开关不动作。 200 rpm 0 3000 T 内部速度限制 3 FnT07 在转矩控制时，可利用输入接点 SPD1、 S
46、PD2 切换三组内部 速度限制，使用内部速度限制 3 时，输入接点 SPD1、SPD2 状态如下组合： 输入接点 SPD2 输入接点 SPD1 1 1 注)输入接点状态 1 代表开关动作，反之 0 代表开关不动作。 300 rpm 0 3000 T 转矩到达判定值 FnT08 当正向或是反向转矩超过所设定之准位时， 输出接点 INT 动 作。 0 % 0 300 ALL38 速度控制参数 参数 代号 名称与机能 默认值 单位 设定 范围 控制 模式 内部速度命令 1 FnS01 在速度控制时，可利用输入接点 SPD1、 SPD2 切换三组内部 速度命令，使用内部速度命令 1 时，输入接点 SP
47、D1、SPD2 状态如下组合： 输入接点 SPD2 输入接点 SPD1 0 1 注)输入接点状态 1 代表开关动作，反之 0 代表开关不动作。 100 rpm -4500 4500 S 内部速度命令 2 FnS02 在速度控制时，可利用输入接点 SPD1、 SPD2 切换三组内部 速度命令，使用内部速度命令 2 时，输入接点 SPD1、SPD2 状态如下组合： 输入接点 SPD2 输入接点 SPD1 1 0 注)输入接点状态 1 代表开关动作，反之 0 代表开关不动作。 200 rpm -4500 4500 S 内部速度命令 3 FnS03 在速度控制时，可利用输入接点 SPD1、 SPD2 切换三组内部 速度命令，使用内部速度命令 3 时，输入接点 SPD1、SPD2 状态如下组合： 输入接点 SPD2 输入接点 SPD1 1 1 注)输入接点状态 1 代表开关动作，反之 0 代表开关不动作。 300 rpm -4500 4500 S 零速度判定成立的动作 设定 说明 0 不作任何动作 FnS04 1 将速度命令视为零速 0 X 0 1 S 速度命令加减速方式 设定 说明 0 不使用速度命令加减速机
