图2-2所示的六杆机构中，各构件的尺寸为滑块F为输出构件。试确定：1. 滑块F往返行程的平均速度是否相同，其行程速比系数K为多少；2. 滑块F的行程H；3. 机构的最小传动角。,1.ABCD是什么类型的四杆机构？,曲柄连杆机构！,AB是曲柄，CD是连杆,行程速比系数取决于F的极限位置，F的极限位置取决于CD。,CD什么时候取的极限位置？,AC距离分别取得最大值和最小值时,计算原动件AB的极位夹角,2. 滑块行程为两次极限位置的距离,利用余弦定理可求出,3. 传动角 与图中的 相等， 中，BD的长度在改变，BD取得最小长度时 取得最小值。仍利用余弦定理，求得,
