1、T.M. PRECISION REACHES A NEW LEVEL 3 4 5 2应用示例 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗 3 Reducer For High Precision Control CONTENTS特点 8构造和工作原理 9旋转方向与速比 乗乗乗乗乗乗10额定表 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗11选定 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗135-1选定流程图 乗乗乗乗乗乗乗乗乗135-2强度与寿命 乗乗乗乗乗乗乗乗乗155-2-1启动、停止时的允许转矩 乗乗155-2-2瞬时最大允许转矩 乗乗乗乗乗155-2-3额定寿命
2、乗乗乗乗乗乗乗乗乗155-3主轴承的功率 乗乗乗乗乗乗乗乗165-3-1力矩刚性 乗乗乗乗乗乗乗乗乗165-3-2允许力矩 乗乗乗乗乗乗乗乗乗165-3-3瞬时最大允许力矩 乗乗乗乗乗17各性能 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗186-1刚性（弹簧常数、空转）与齿隙 186-1-1扭曲角的计算示例 乗乗乗乗乗186-2振动 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗196-3角度传递误差 乗乗乗乗乗乗乗乗196-4无负载转动转矩 乗乗乗乗乗乗乗206-5增速启动转矩 乗乗乗乗乗乗乗乗206-6低温特性 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗216-7功率表 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗22设计方面的注意事项 乗乗乗乗237-1装配精度 乗乗乗乗
3、乗乗乗乗乗乗237-2装配要领 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗237-2-1输出轴螺栓紧固型 乗乗乗乗乗237-2-2输出轴销并用紧固型 乗乗乗乗247-3螺栓紧固转矩、允许传递转矩 乗257-4安装输入齿轮 乗乗乗乗乗乗乗乗267-4-1RV-6E、20E、40E装配输入齿轮时的注意事项乗乗277-4-2能贯通减速机内的速比与不能贯通的速比乗乗乗乗乗乗乗乗乗277-4-3不能贯通的速比的安装示例 乗287-5润滑 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗287-5-1润滑脂润滑 乗乗乗乗乗乗乗乗287-6保修 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗30外形寸法図 乗乗乗乗乗乗乗乗乗31特点 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗54构造和工作原
4、理 乗乗乗乗乗乗55旋转方向与速比 乗乗乗乗乗乗56额定表 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗57选定 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗595-1选定流程图 乗乗乗乗乗乗乗乗乗595-2强度与寿命 乗乗乗乗乗乗乗乗乗615-2-1启动、停止时的允许转矩 乗乗615-2-2瞬时最大允许转矩 乗乗乗乗乗615-2-3额定寿命 乗乗乗乗乗乗乗乗乗615-3主轴承的功率 乗乗乗乗乗乗乗乗625-3-1力矩刚性 乗乗乗乗乗乗乗乗乗625-3-2允许力矩 乗乗乗乗乗乗乗乗乗625-3-3瞬时最大允许力矩 乗乗乗乗乗63各性能 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗646-1刚性（弹簧常数、空转）与齿隙 646-1-1扭曲角的计算示例 乗乗乗
5、乗乗646-2振动 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗656-3角度传递误差 乗乗乗乗乗乗乗乗656-4无负载转动转矩 乗乗乗乗乗乗乗666-5增速启动转矩 乗乗乗乗乗乗乗乗666-6低温特性 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗676-7功率表 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗68设计方面的注意事项 乗乗乗乗697-1装配精度 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗697-1-1RV-10C 500C的装配精度 乗697-2减速机装配要领 乗乗乗乗乗乗乗707-2-1低速管装配示例 乗乗乗乗乗乗707-2-2输出轴螺栓紧固型的装配示例 (RV-10C 500C) 乗707-2-3输出轴通孔螺栓紧固型的装配示例(RV-27C、50C、100C、2
6、00C) 乗717-2-4输出轴通孔螺栓紧固型的装配示例 (RV-10C、320C) 乗乗717-3中心齿轮、输入齿轮 乗乗乗乗乗727-3-1中心齿轮与输入齿轮的精度 乗727-3-2标准中心齿轮 乗乗乗乗乗乗乗727-4螺栓紧固转矩、允许传递转矩 乗737-5安装输入齿轮 乗乗乗乗乗乗乗乗747-6润滑 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗747-7保修 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗76外形尺寸图 乗乗乗乗乗乗乗乗乗77构造 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗91旋转方向与速比 乗乗乗乗乗乗92额定表 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗93选定 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗954-1选定流程图 乗乗乗乗乗乗乗乗乗954-2强度与寿
7、命 乗乗乗乗乗乗乗乗乗974-2-1启动、停止时的允许转矩 乗乗974-2-2瞬时最大允许转矩 乗乗乗乗乗974-2-3额定寿命 乗乗乗乗乗乗乗乗乗97各性能 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗985-1刚性（弹簧常数、空转）与齿隙 985-1-1扭曲角的计算示例 乗乗乗乗乗985-2振动 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗995-3角度传递误差 乗乗乗乗乗乗乗乗995-4无负载转动转矩 乗乗乗乗乗乗 1005-5增速启动转矩 乗乗乗乗乗乗乗 1005-6低温特性 乗乗乗乗乗乗乗乗乗 1015-7功率表 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗 102设计方面的注意事项 乗乗乗 1036-1装配精度 乗乗乗乗乗乗乗乗乗 1036-2安
8、装示例 乗乗乗乗乗乗乗乗乗 1046-2-1RV减速机的安装孔形状 乗乗 1046-2-2RV减速机的嵌合 乗乗乗乗乗 1046-3装配要领 乗乗乗乗乗乗乗乗乗 105RV-15、30装配示例 乗乗乗乗 105RV-60 RV-550装配示例 乗乗 1076-4螺栓紧固转矩、允许传递转矩 1096-5安装输入齿轮 乗乗乗乗乗乗乗 1106-5-1装配RV15、30输入齿轮时的注意事项乗乗乗乗乗乗乗乗乗 1106-5-2能贯通减速机内的速比与不能贯通的速比乗乗乗乗乗乗 1116-5-3不能贯通的速比的安装 乗乗 1116-6润滑 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗 1116-6-1润滑脂润滑 乗乗乗乗乗乗乗
9、 1116-7保修 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗 112外形尺寸图 乗乗乗乗乗乗乗乗 113 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 RV-E系列 RV-E系列 RV-E系列 RV-E系列 RV-C系列 RV系列1型号表示 乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗乗 1 16卷尾订购减速机时的确认事项润滑脂 MolywhiteRENo.00 的简介MolywhiteRENo.00的订单 精密控制用高刚性减速机技术资料集1 型号表示 1 RV-E 系列 订购、咨询时，请按下述型号标记进行
10、指示。 RV-C 系列 订购、咨询时，请按下述型号标记进行指示。 RV 80 E 121 A B 型号名称 框编号名称 特殊构造 输出轴螺栓 紧固型 输出轴销 并用紧固型 B P 主轴承内置型 E 输入齿轮 输入花键形状 速比值（减速比 = 1 R ） 标准尺寸产品（细轴型） A 标准尺寸产品（粗轴型） B 特殊（无） Z注）1其他类型请参照额定表。 2请按轴转动的速比值进行指示。 RV 100 C 36.75 A B 型号名称 框编号名称 特殊构造 输出轴螺栓 紧固型 输出轴通孔 螺栓紧固型 B T 中空型 C 中央齿轮形状 速比值（减速比 = 1 R ） 标准尺寸产品 A 无 Z 注）1表
11、记的36.75是在RV-100C 的情况下。 2其他框编号的速比值请参照额定表。 3请按轴转动的速比值进行指示。 6 20 40 80 110 160 320 450 10 27 50 100 200 320 500 10 (98) 27 (265) 50 (490) 100 (980) 200 (1,961) 320 (3,136) 500 (4,900) 6 (58) 17 (167) 42 (412) 80 (784) 110 (1,078) 160 (1,568) 320 (3,136) 450 (4,410) 框编号 框编号 额定输出转矩kgf-m (Nm) 额定输出转矩kgf-m
12、(Nm) R 轴转动的情况 57, 81, 101, 121, 1532 RV 系列 订购、咨询时，请按下述型号标记进行指示。 RV 60 121 A T 型号名称 框编号名称 特殊构造 标准型 无记号 速比值（减速比 = 1 R ） 输入齿轮 输入花键 形状 标准尺寸产品（细轴型） A 标准尺寸产品（粗轴型） B 特殊（无） Z注）1其他类型请参照额定表。 2请按轴转动的速比值进行指示。 输出轴螺栓 紧固型 输出轴通孔 螺栓紧固型 B T 15 30 60 160 320 450 550 14 (137) 34 (333) 65 (637) 160 (1,568) 320 (3,136) 4
13、50 (4,410) 550 (5,390) 框编号 额定输出转矩kgf-m (Nm) R 轴转动的情况 57, 81, 101, 121, 1533 应用示例 2 机械手旋转轴 RV-C 系列 实现了旋转轴节省空间的设计 机械手侧不需要主轴承 机械臂 RV-C 系列 为了能在臂内部穿插电缆，提高了耐 环境性 增大动作角度 分度盘 RV-C 系列 可实现工作台的中空构造4 机械臂 RV-E 系列 机械手手腕轴 RV-E 系列 如右图所示，能够在减速机内部 保持输入齿轮。 详情请咨询本公司。 机械手旋转轴 RV 系列RV-E 系列2级减速机构 8 RV-E系列 特点 1 安装有径向止推滚珠轴承，
14、因此能够支撑外 部负荷，力矩刚性、允许力矩大 可以减少所需的构成零部件的个数 安装方便 主轴承内置机构 曲柄轴在减速机中由双柱支撑 双柱支撑机构 使用滚动轴承 滚转接触机构 RV齿轮和销的同时咬合数多 销齿轮机构图1 RV齿轮的公转速度变慢，振动减小 能够减小电机直结部（输入齿轮）、惯性 减小 加强件贯通孔 曲柄轴贯通孔 RV齿轮 加强件 曲柄轴贯通孔 轴 + 支撑法兰 振动小 GD 2 小 可靠性提高 总成本降低 扭转刚性大 振动小 耐冲击性强 启动功率优异 磨耗小、寿命长 齿隙小 (1arc.min.) 齿隙小 (1arc.min.) 耐冲击性强9 构造和工作原理 2 构造 工作原理图2
15、RV-E型减速机是2级减速型。 第1减速部 正齿轮减速机构 输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，按齿数比进行减速。这是第1减 速部。 第2减速部 差动齿轮减速机构 正齿轮与曲柄轴相连接，变为第2减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过 滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮的齿数多1个的销，以 同等齿距排列。 如果固定外壳转动正齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心 运动。 此时如果曲柄轴转动1周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动1个齿。 这个转动被输出到第2减速部的轴。 将轴固定时，外壳侧成为输出侧。图3 曲柄轴 旋转角0 旋转角180 旋转角360 外壳 曲柄轴 （
16、与正齿轮连接） 轴 RV齿轮 销10 RV-E系列 旋转方向与速比 3 RV-E型减速机有很多使用方法。旋转方向与速比如下图所示。 请选择最佳使用方法。图4 速比 第1减速部与第2减速部相加得到的减速比i因使用方法而异，可以根据下列公式 所示的速比值算出。 轴转动的情况 R = 1 + Z2 Z1 Z4 i = 1 R 结构图图5 减速装置 外壳固定轴输出的情况 轴固定外壳输出的情况 输入齿轮固定轴输出的情况 输入：输入齿轮 i = 1 R 输入：轴 i = R 输入：输入齿轮 i = - 1 R1 输入：外壳 i = - (R1) 输入：外壳 i = R-1 R 输入：轴 i = R R-1
17、 增速装置 外壳固定输入齿轮输出的情况 轴固定输入齿轮输出的情况 输入齿轮固定外壳输出的情况 i表示各种情况下的输入相对应的输出速度比。 速度比i的+表示输入与输出为相同方向；-则表示输入与输出 为相反方向。 R ：速比值 Z1 ：输入齿轮的齿数 Z2 ：正齿轮的齿数 Z3 ：RV齿轮的齿数 Z4 ：销根数 i ：减速比11 额定表 4表1 注）1请将输入轴最高转速设定为小于允许最高输出转速 速比值。 2输入功率 (kW)，考虑了减速机的功率。 3输出转矩 (Nm) 是在各输出转速中将寿命时间设为固定得出的值。（N.T 10 3 = 固定） 4额定转矩是指输出转速15r/min时的输出转矩。是
18、计算寿命的基础数值。额定寿命请参照（15页）。 但是，RV-6E输出转数30r/min时的输出转矩为额定转矩。 5惯性力矩值是考虑了减速机本体和输入齿轮的齿宽后的值。不包括输入齿轮轴部的惯性力矩。31 3043 42 101 81 72 66 62 58 54RV-6E53.5 52.5 (10.3) (8.34) (7.39) (6.78) (6.34) (6.00) (5.50)59 5879 78 0.07 0.11 0.15 0.19 0.22 0.25 0.30103 10257 5681 80 231 188 167 153 143 135 124RV-20E105 104 (23
19、.6) (19.2) (17.0) (15.6) (14.6) (13.8) (12.7)121 120141 140 0.16 0.26 0.35 0.43 0.50 0.57 0.70161 16057 56 572 465 412 377 353 334 30781 80 (58.4) (47.4) (42.0) (38.5) (36.0) (34.1) (31.3)RV-40E 105 104121 120 0.40 0.65 0.86 1.05 1.23 1.40 1.71153 15257 56 1,088 885 784 719 672 637 58481 80 (111) (9
20、0.3) (80.0) (73.4) (68.6) (65.0) (59.6)RV-80E 101 100121 120 0.76 1.24 1.64 2.01 2.35 2.67 3.261 (153) 1 (152)81 80 1,499 1,215 1,078 990 925 875 804RV-110E111 110 (153) (124) (110) (101) (94.4) (89.3) (82.0)161 1602175.28 174.28 1.05 1.70 2.26 2.76 3.23 3.67 4.4981 80 2,176 1,774 1,568 1,441 1,343
21、1,274101 100 (222) (181) (160) (147) (137) (130)RV-160E 129 128145 144 1.52 2.48 3.28 4.02 4.69 5.34171 17081 80101 100 4,361 3,538 3,136 2,881 2,695 2,548118.5 117.5 (445) (361) (320) (294) (275) (260)RV-320E 129 128141 140 3.04 4.94 6.57 8.05 9.41 10.7171 170185 18481 80101 100 6,135 4,978 4,410 4
22、,047 3,783118.5 117.5 (626) (508) (450) (413) (386)RV-450E 129 1282154.8 153.8 4.28 6.95 9.24 11.3 13.2171 1702192.4 191.4 型号输出转速 (r/min) 5 10 15 20 25 30 40速比值输 出 输入 输 出 输入 输出 输入 输 出 输入 输 出 输入 输 出 输入 输 出 输入转 矩 功率 转 矩 功率 转矩 功率 转 矩 功率 转 矩 功率 转 矩 功率 转 矩 功率 轴转 外 壳 Nm kWNm kWNm kWNm kWNm kWNm kWNm kW动 (
23、R) 转 动 (kgf-m) (kgf-m) (kgf-m) (kgf-m) (kgf-m) (kgf-m) (kgf-m)12 RV-E系列 6在大于上述允许最高输出转速的情况下使用时，请向本公司咨询。 7需要上述速比以外的速比时，请向本公司咨询。 81RV-80E的R = 153仅限于输出轴螺栓紧固型。（37、38页） 2该减速比不能整除。 154.8 = 2,013 13175.28 = 1,227 7192.4 = 1,347 7 9输出转速为正反切换时的转速，不适用于单方向连续旋转。单方向连续旋转长时间使用时请联系本公司。 締 13.1 併用 12.73.75 10 -650 47
24、2.60 10 -6(5.15) (4.87) 117 196 392 100117 294 1.520 61.84 10 -62.5(12) (20) (40) (12) (30) (2) 1.63 10 -60.35 0.40 1.09 10 -60.79 10 -61.08 10 -5115 110 0.65 10 -5(11.8) (11.2) 372 882 1,764 75412 833 149 80.45 10 -54.7(38) (90) (180) (42) (85) (5) 0.37 10 -50.81 0.92 0.29 10 -50.24 10 -5287 2713.7
25、5 10 -5(29.3) (27.7)931 1,6663,3321,0292,0581082.40 10 -5(95) (170)(340)70 (105)(210)1 (11)10 1.72 10 -5 9.32.00 2.271.43 10 -51.03 10 -5546 5178.28 10 -5(55.7) (52.8)1,1761,9601965.65 10 -5(120)70 (200)1 (20)10 4.40 10 -53.81 4.333.53 10 -52.63 10 -51.08 10 -41,470 2,940 5,880 502,695 5,390 1294 13
26、0.73 10 -4 17.4(150) (300) (600) (275) (550) (30) 0.45 10 -40.40 10 -41.96 10 -42,940 3,9203,9203921.51 10 -4(300) (400)45 (400)1 (40)15 1.11 10 -4 26.40.90 10 -40.76 10 -45.23 10 -44.00 10 -44,9007,8409803.28 10 -4(500)35 (800)1 (100)16 2.95 10 -4 44.32.63 10 -42.01 10 -41.79 10 -48.93 10 -46.95 10
27、 -47,448 8,82011,0251,1765.75 10 -4(760) (900)25 (1,125)1 (120)18 5.18 10 -4 66.44.08 10 -43.58 10 -43.03 10 -4 螺栓紧固 2,156 (220) 销并用 1,735 (177) 螺栓紧固 4,312 (440) 销并用 2,156 (220) 螺栓紧固 3,920 (400) 销并用 3,185 (325) 螺栓紧固 7,840 (800) 销并用 6,762 (690) 螺栓紧固 7,840 (800) 销并用 6,615 (675) 螺栓紧固 14,112 (1,440) 销并用
28、 10,976 (1,120) 螺栓紧固 7,056 (720) 销并用 6,174 (630) 螺栓紧固 15,680 (1,600) 销并用 12,250 (1,250) 螺栓紧固 17,640 (1,800) 销并用 13,524 (1,380) 螺栓紧固 22,050 (2,250) 销并用 18,620 (1,900)50 60力矩 允许 瞬时最大 允许最高 启动、停止 瞬时最大 空转 弹簧常数 惯性力矩I重量刚性 力矩允许 输出时的 允许转矩 (I = GD 2 /4)代表值 力矩 转速 允许转矩 代表值 输入轴换算值Nm/arc.min. Nm Nm Nm Nm MAX. Nm/
29、arc.min.(kgf-m/ (kgf-m) (kgf-m) (kgf-m) (kgf-m) (kgf-m/arc.min.) r/min arc.min. arc.min.) kg-m 2 kg输 出 输入 输 出 输入转 矩 功率 转 矩 功率Nm kWNm kW(kgf-m) (kgf-m) 齿宽 mm 螺栓 紧固 13.1 销 并用 12.713 选定 5 5-1选定流程图 图6表2 负载循环线图 选定时的研究条件 负载转矩Nm 转 速r/min 时 间sec. 启动时 (MAX) 稳定时 停止时 (MAX) 紧急停止 冲击时 T1 N1 t1 T2 N2 t2 T3 N3 t3 T
30、 em Nem tem14 RV-E系列 使用条件 T1 = 2,500Nm T2 = 500Nm T3 = 1,500Nm T em = 7,000Nm t1 = 0.2sec. t2 = 0.5sec. t3 = 0.2sec. tem = 0.05sec. N1 = N3 = 10r/min N2 = 20r/min Nem = 20r/min 研究负载特性 计算平均负载转矩 = 1,475Nm 计算平均输出转速 0.2 10 + 0.5 20 + 0.2 10 Nm = = 15.6r/min 0.2 + 0.5 + 0.2 暂时选定RV-160E-129 计算减速机的寿命是否满足要求
31、规 格值 研究输出转速 最高输出转速20r/min 45r/min 研究启动、停止时转矩 T1 = 2,500Nm 3,920Nm T3 = 1,500Nm 3,920Nm 研究紧急停止及外部冲击转矩 T em = 7,000Nm 7,840Nm 次 研究主轴承功率 外部负荷条件 W1 = 3,000N 1 = 500mm W2 = 1,500N 3 = 200mm 研究力矩刚性 计算输出轴的倾斜角度是否满足要 求规格值 3,000 500 + 1,500 200 = = 0.61 （分） 2,940 1,000 研究负载力矩 210.9 2 = 500 + = 605mm Mc = 300
32、0.605 + 1,500 0.20 = 2,115Nm 3,920Nm （RV-160E的允许力矩） 满足所有要求规格，因此选定 RV-160E-129 2 选定示例15 5-2-3额定寿命 RV-E型减速机的寿命受曲轴中使用的滚动轴承的寿命的限制。减速 机各种型号，都按额定转矩、额定输出转速运转时，寿命时间按如 下设定。 将减速机实际安装到装置并运转时，由于各负载条件不同，因此请 按下述计算公式求得寿命时间。 Lh = K No Nm ( ) T o Tm 10 3Lh ：所求寿命时间 (Hr) Nm ：平均输出转速 (r/min) Tm ：平均负载转矩 (Nm) No ：额定输出转速 (
33、r/min) T o ：额定转矩 (Nm) 5-2强度与寿命 5-2-1启动、停止时的允许转矩 启动（停止）时，附加旋转部的惯性转矩，给减速机施加大于稳定负 载转矩的负载转矩。额定表（11页）中所示，表示其允许值。 启动、停止时的允许转矩在RV-6E的情况下为额定转矩 200%，其他 型号的情况下为额定转矩 250%。 5-2-2瞬时最大允许转矩 有时由于紧急停止或外部的冲击，可能会给减速机施加较大的转矩。 额定表（11页）中所显示的值表示的是此时的瞬时最大允许转矩值。 注）1受到冲击转矩时，请参照选定流程图（13页）并且使用次数不能超过限制次 数。 2因型号不同，瞬时最大允许转矩在输出轴螺栓
34、紧固型和输出轴销并用紧固型 中不同。图7表3表4 负载转矩线图 L h L 10 K 6,000 寿命时间：(Hr) 型 号 RV-6E RV-20E RV-40E RV-80E RV-110E RV-160E RV-320E RV-450E 58Nm 167Nm 412Nm 784Nm 1,078Nm 1,568Nm 3,136Nm 4,410Nm 额定输出转速 (No) 30r/min 15r/min 额定转矩 (T o)16 RV-E系列 5-3主轴承的功率 RV-E型减速机，其内部安装了径向止推滚珠轴承，以便支撑外部 负荷。 5-3-1力矩刚性 受到外部负荷并产生负载力矩时，输出轴与负
35、载力矩成正比倾斜。 （2 b时） 力矩刚性表示的是主轴承的刚性，用倾斜单位角度 (1arc.min.) 所需 的负载力矩值表示。 = W1 1 + W2 3 Mt 10 3表5 表6 1输出轴螺栓紧固型 2输出轴销并用紧固型 3力矩刚性的数值为代表值。 5-3-2允许力矩 允许力矩表示可支撑RV-E型减速机的减速机通常运转时发生的负载力矩（启动、 停止时的力矩等）的允许值。 负载力矩和推力负荷同时作用时，请在允许力矩线图范围内使用。 MC 允许力矩值 MC = W1 2 + W2 3（R2 b）/1,000 注）因型号不同，允许力矩在输出轴螺栓紧固型和输出轴销并用紧固型中不同。图8 ：输出轴的
36、倾斜角度 (arc.min.) Mt ：力矩刚性 (Nm/arc.min.) W1、W2 ：负荷 (N) 1、 3 ：到负荷作用点的距离 (mm) 1 ： + b 2- a ：输出轴安装面到负荷点的距离 (mm) MC ：负载力矩 (Nm) W1、W2 ：负荷 (N) 2、 3 ：到负荷作用点的距离 (mm) 2 = + b - a ：输出轴安装面到负荷点的距离 (mm) 外部负荷线图 1输出轴螺栓紧固型 2输出轴销并用紧固型 RV-6E RV-20E RV-40E RV-80E1 RV-80E2 RV-110E RV-160E RV-320E RV-450E 117 372 931 1,17
37、6 1,176 1,470 2,940 4,900 7,448 17.6 20.1 29.6 33.4 37.4 32.2 47.8 56.4 69.0 91.6 113.3 143.7 166.0 166.0 176.6 210.9 251.4 292.7 型号 力矩刚性 Nm/arc.min.3 尺寸 (mm) ab RV-6E RV-20E RV-40E RV-80E1 RV-80E2 RV-110E RV-160E RV-320E1 RV-320E2 RV-450E 196 882 1,666 2,156 1,735 2,940 3,920 7,056 6,174 8,820 1,47
38、0 3,920 5,194 7,840 7,840 10,780 14,700 19,600 19,600 24,500 型号 允许力矩 Nm 允许推力 N17 图9 5-3-3瞬时最大允许力矩 有时由于紧急停止或外部的冲击，可能会给减速机施加较大的力矩。 额定表（11页）中所显示的值表示的是此时的瞬时最大允许力矩值。 注）因型号不同，瞬时最大允许力矩在输出轴螺栓紧固型和输出轴销并用紧固型中不同。 允许力矩线图18 RV-E系列 6-1刚性（弹簧常数、空转）与齿隙 各性能 固定输入轴（输入齿轮），然后向输出轴（轴）施加转矩，则会产 生与转矩响应的扭曲，并画出滞后曲线。 从该曲线获取的弹簧常数、
39、空转表示减速机的刚性。RV减速机的这 种刚性很优异。 弹簧常数 = b a 空转 指在额定转矩的 3%处的滞后曲线宽度的中间点的扭曲角。 齿隙 指滞后曲线的转矩 “零“ 处的扭曲角。 6-1-1扭曲角的计算示例 以RV-160E为例，求取单方向上施加转矩时的扭曲角。 1) 负载转矩为30Nm的情况扭曲角 (ST1) 负载转矩在空转范围内的情况 ST1 = 30 47 1 (arc.min.) 2= 0.32arc.min.以下 2) 负载转矩为1,300Nm的情况扭曲角 (ST2) 负载转矩在额定转矩范围内的情况 ST2 = 1 2+ 1,300 - 47.0 392= 3.70arc.min
40、. 注）1上述扭曲角是减速单体机的值。 2关于空转的特殊规格请咨询本公司。 6图10 滞后曲线表7 型 号 RV-6E RV-20E RV-40E RV-80E RV-110E RV-160E RV-320E RV-450E2049108196294392980 1,176 MAX1.5 MAX1 MAX1.5 MAX1 1.76 5.00 12.3 23.5 32.3 47.0 94.0 132.0 弹簧常数 Nm/arc.min. 空转 arc.min. 测量转矩 Nm 空转 空转 arc.min.19 6-3角度传递误差 角度传递误差 ( er) 是指输入指示任意旋转角 ( in) 时的
41、理论输出旋 转角度与实际输出旋转角度 ( out) 之间的差，用角度传递误差 ( er) 表示。 er = in R - out（R：速比值） 实测示例如下图所示。 （测量条件） 1型 号 RV-320E-171 2装配精度 建议精度（23页） 3负载条件 无负载 4检 出 器 USR324 + UC101（日本光学(株)制） 分辨率 1秒图12 振动是指施加惯性负载并通过伺服电机驱动时圆周方向的扭转 振动。 如产业用机械等，在臂较的长状态下需要进行正确且平稳地轮廓控 制时是重要的特性。 振动特性的实测示例如下图所示。图11 （测量条件） 1型 号 RV-80E 2减 速 比 1/121 3装
42、配精度 建议精度（23页） 4负载惯性力矩 (I) 107.8kg-m 2 5测定半径 550mm 6-2振动20 RV-E系列 6-4无负载转动转矩 6-5增速启动转矩 无负载转动转矩是指无负载运转减速机所需的输入轴（输入齿轮） 的转矩。下图所示为无负载转动转矩的输出轴换算值。请通过下列 公式计算电机轴换算的无负载转动转矩。 电机轴换算无负载转动转矩 (Nm) = 输出轴换算转矩 (Nm) R （R：速比值） 注）下图的值是减速机单体磨合运转后的平均值。 增速启动转矩是指启动输出轴所需的转矩。大于增速启 动转矩的转矩作用于输出轴的状态下，放开输入轴侧 （输入齿轮侧）则输入轴（输入齿轮）即可增
43、速旋转。 请注意。图13表8 （测量条件） 1外壳温度 30 2装配精度 建议精度（23页） 3润 滑 油脂 (MolywhiteRE00) （测量条件） 1装配精度 建议精度（23页） 2润 滑 油脂 (MolywhiteRE00) 型 号 RV-6E RV-20E RV-40E RV-80E RV-110E RV-160E RV-320E RV-450E 10 42 47 70 80 110 220 270 增速启动转矩Nm6-6低温特性（低温域的无负载转动转矩） 减速机的使用温度降低，则润滑剂的粘度增加从而导致无负载转动转 矩也增大。 下图显示低温域的无负载转动转矩。 （测量条件） 1装
44、配精度 建议精度（23页） 2润 滑 油脂 (MolywhiteRE00) 3输入转速 2,000r/min 21图146-7功率表 22 RV-E系列 （测量条件） 1外壳温度 30 2装配精度 建议精度（23页） 3润 滑 油脂 (MolywhiteRE00)图1523 设计方面的注意事项 7 7-1装配精度 7-2装配要领 为了充分发挥RV-E型减速机的性能，对装配精度、安装方法、润滑 以及密封进行最佳设计是很重要的。 请阅读完以下注意事项后进行设计。 在RV-E型减速机中，由于主轴承采用了径向止推滚珠轴承，为了避 免径向止推滚珠轴承保持器和电机安装法兰的接触，其配套部件尺寸 请参考右表
45、进行设计。 电机安装法兰请按以下精度进行设计。 如果安装精度不良，则特别容易造成振动和噪音。 表示将RV-E型减速机安装在配套部件时的标准图 例。在装配时，请务必按指定量封入指定润滑脂。 （29页） 表示了 “O“ 型圈的密封位置，因此请在参照的基础 上在安装侧进行密封设计。 结构方面不能使用 “O“ 型圈时，请使用右表的液体 填料等密封剂。 轴部的嵌合请使用内侧或者外侧的任何一个。 注）1配套部件为铜以及铜合金时，请勿使用。 2在特殊条件下（浓碱、高压蒸气飞溅等）使用时，请联系协商。 关于其他型号，由于保持器不会从外壳端面飞出，所以不需要特 别注意。表10 （单位：mm）表9图16图17 注
46、）由于输出轴紧固用螺栓尺寸不同，请务必确认装配之后的各个螺栓是否按规定的转矩紧固。表12 “O“ 型圈 (II) 7-2-1输出轴螺栓紧固型图18 装配示例 XY RV-6E RV-320E RV-450E MAX 85 MAX222.2 MAX285 MAX1.9 MAX3.2 MAX5.5 型 号 型 号aa 同心度公差 同心度公差 RV-6E RV-20E RV-40E RV-80E MAX0.03 MAX0.03 MAX0.03 MAX0.03 RV-110E RV-160E RV-320E RV-450E MAX0.03 MAX0.05 MAX0.05 MAX0.05表11 标准推荐
47、液状密封剂 名称（制造商） Three Bond 1211 (Three Bond) 硅系无溶剂型 半干性填密片 一液无溶剂弹性密封剂 金属接触面（法兰面）的密封 与Three Bond 1211为同类产品 HERME SERL SS-60F (Nihon-Hermetics) 性质、用途 适用 “O“ 型圈 RV-6E RV-20E RV-40E RV-80E RV-110E RV-160E RV-320E RV-450E S100 S120 AS(ARP)568-258 AS(ARP)568-263 JIS B2401-G190 JIS B2401-G220 JIS B2401-G270
48、JIS B2401-G30024 RV-E系列 注）用铰刀将减速机的销下孔和输出轴部件共通开孔加工之后，请打进锥形销。 用铰刀进行共通开孔加工时，为了防止切屑进入减速机内部，需要进行遮蔽。 RV-80E打进锥形销的方法与其他型号的不同，所以请按以下方法进行安装。 7-2-2输出轴销并用紧固型RV-20E、40E 装配示例 RV-160E、320E、450E 装配示例图19RV-80E 装配示例图21图20 1用内六角螺栓将减速机的轴 侧暂时紧固在输出轴上。 2卸下装配在减速机上的锥形销（带M8 螺丝）。 3从拆下的锥形销孔对输出轴部件和锥形 销 (10) 进行共通开孔加工（此时， 为防止切屑进入减速机内部需要进行 遮蔽）。 4用铰刀进行整理加工之后，拆下减速 机，拔出螺栓，清除切屑、毛刺等。 5安装减速机，将输出轴连接用 锥形销
