1、履带式自动轮椅,电气1331 第一组,前提,电动轮椅是一种以蓄电池为能源、电机驱动的轮椅车。具有省力、操作简便、车速平稳、无污染和低噪音的特点。适于下肢残疾、高位截瘫或偏瘫以及年老体弱者使用，是一种比较理想的移动或代步工具。目前，国外对电动轮椅的研究已相对比较成熟。他们已开发出各种各样的适合不同用户群体的电动轮椅，并逐渐向智能化的方向发展。我们研究了履带式电动轮椅，同时我们在思考能不能在原有的普通轮椅的基础上研发出一种装置，可以让普通轮椅拥有智能轮椅的大部分功能。,履带式轮椅组成,轮椅结构动力模块电源模块电源控制模块行动控制模块安全模块,轮椅结构,动力模块,动力模块,品牌：硕阳电机产品类型：有
2、刷直流电动机型号：EC90M4850500RG0L 额定功率：350W-500W 额定电压：DC24（V） 额定转速：5000（rpm） 产品认证：ISO9001-2000 极数：2极 编号：P-2价格：910元/1个,动力模块,履带：使用“凯夫拉”纤维，抗张强度是尼龙纤维的2倍多。与玻璃钢相比，在相同的防护情况下，用“凯夫拉”材料时重量可以减少一半，并且“凯夫拉”层压薄板的韧性是钢的3倍，经得起反复撞击。热稳定性，Kevlar(R)纤维在热试验中（TGA）非常稳定，直至600才有明显的重量丧失； 低侵蚀性，具有高含量的Kevlar(R)纤维试片，表现出比半金属片低的侵蚀性； 耐磨性，与石棉纤
3、维制成的刹车片比较，在Kevlar(R)纤维开松良好的状态下，体现出非常低的磨耗性。,电源模块,电源模块,品牌：Sonnenschein/德国阳光 型号：12V38AH 电压：12（V） 类型：铅酸蓄电池荷电状态：免维护蓄电池 电池盖和排气拴结构：阀控式密闭蓄电池 额定容量：38AH 产品认证：ISO9001适用范围：UPS蓄电池价格：380元/1个,电源控制模块,电源控制模块,1.,作用：将蓄电池输出的电通过三个自锁按钮在到相应的地点，只要分为（动力电源、控制电源和照明电源）。好处：检修方便。,电源控制模块,行动控制模块,名称：DYNAMIC电动轮椅操作杆型号：shark输入电压：24v工作电压：24v,运动控制模块,型号型号：HTR-5B-200-2-C；类型：旋转； 输出波形：方波； 工作原理：增量式； 读出方式：接触式； 防护等级：IP50； 供应电源：826V；,运动控制模块,行动控制模块,基于PWM的电机调速电源制作,轮椅运动方式,前进,后退,慢速转弯,以一边为圆心转弯,以轮椅中心为圆心转弯,（俩边速度，方向一样）,（俩边速度，方向一样）,（两边速度不同，方向一样）,（一边动作，一边静止）,（速度一样，方向不同）,PID控制,作用：做出正确的测量和比较后，更好地纠正系统PID控制器由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成离散化公式,安全模块,
