1、自动控制原理填空题复习（一）1. 对于一个自动控制的性能要求可以概括为三个方面： 稳定性 、 快速性 、 准确性 。2. 反馈控制系统的工作原理是按 偏差 进行控制，控制作用使 偏差 消除或减小，保证系统的输出量按给定输入的要求变化。3. 系统的传递函数只与系统 本身 有关，而与系统的输入无关。4. 自动控制系统按控制方式分，基本控制方式有：开环控制系统 、闭环控制系统 、混合控制系统 三种。5. 传递函数 G(S)的拉氏反变换是系统的单位 阶跃 响应。6. 线性连续系统的数学模型有 电机转速自动控制系统。7. 系统开环频率特性的低频段，主要是由 惯性 环节和 一阶微分 环节来确定。8. 稳定
2、系统的开环幅相频率特性靠近（-1，j0）点的程度表征了系统的相对稳定性，它距离（-1，j0）点越 远 ，闭环系统相对稳定性就越高。9. 频域的相对稳定性常用 相角裕度 和 幅值裕度 表示，工程上常用这里两个量来估算系统的时域性能指标。10. 某单位反馈系统的开环传递函数 2( ) ( 5)G S s s ，则其开环频率特性是2-2.0tan-)(1 ，开环幅频特性是42 4252)(A ，开环对数频率特性曲线的转折频率为 。11. 单位负反馈系统开环传递函数为 2( ) ( 5)G S s s ，在输入信号 r(t)=sint 作用下，系统的稳态输出 css(t)= , 系统的稳态误差 ess
3、(t)= .12. 开环系统的频率特性与闭环系统的时间响应有关。开环系统的低频段表征闭环系统的 稳定性 ；开环系统的中频段表征闭环系统的 动态性能 ；开环系统的高频段表征闭环系统的 抗干扰能力 。自动控制原理填空题复习（二）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 输入量 与反馈量的差值进行的。2、复合控制有两种基本形式：即按 参考输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。3、两个传递函数分别为 G1(s)与 G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为 ( )G s ，则 G(s)为 G1(s)+G2(s) （用 G1(s)与 G2(s) 表示）。5、若某系统的单位脉冲响应为0
4、.2 0.5( ) 10 5t tg t e e ，则该系统的传递函数 G(s)为 10 50.2 0.5s s s s 。6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零点或无穷远 。7、设某最小相位系统的相频特性为1 0 1( ) ( ) 90 ( )tg tg T ，则该系统的开环传递函数为 1)s(Ts s)1( PK8、PI 控制器的输入输出关系的时域表达式是0( ) ( ) ( )tppiKm t K e t e t dtT ，其相应的传递函数为 ）（ sTsi11K)(Gpc ，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳定 性能。自动控制原理填空题复习（三）1、在水箱水温控制系统中，受控对
5、象为 水箱 ，被控量为 水温 。2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 开环控制系统 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系统 ；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 闭环控制系统 。3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定 。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用 劳斯判据 ；在频域分析中采用 奈奎斯特判据 。4、传递函数是指在 0 初始条件下、线性定常控制系统的 输入拉氏变换与 输出拉氏变换 之比。5、设系统的开环传递函数为 2( 1)(
6、1)K ss Ts ，则其开环幅频特性为2 22 2 211KT ，相频特性为 arctan 180 arctanT 。6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率c 对应时域性能指标 调整时间 st ，它们反映了系统动态过程的 快速性 。自动控制原理填空题复习（四）1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。一阶系统传函标准形式是 1( ) 1G s Ts ，二阶系统传函标准形式是22 2( ) 2nn nG s s s 。3、在经典控制理论中
7、，可采用 劳斯判据 、根轨迹法或 奈奎斯特判据 等方法判断线性控制系统稳定性。4、控制系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数 , 与外作用及初始条件无关。5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为 20lgA（） ，横坐标为lg（）。6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指 右半S平面的开环极点个数 ，Z是指 右半S平面的闭环极点个数 ，R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数 。7、在二阶系统的单位阶跃响应图中， st 定义为 调整时间 。 % 是 超调 。8、PI 控制规律的时域表达式是0( ) ( ) ( )tppiKm t K e t e t dtT
8、 。P I D 控制规律的传递函数表达式是 ）（ sTsi11K)(Gpc 。9 、 设 系 统 的 开 环 传 递 函 数 为1 2( 1)( 1)Ks Ts T s ， 则 其 开 环 幅 频 特 性 为2 21 2( )( ) 1 ( ) 1KAT T ， 相 频 特 性 为0 1 11 2( ) 90 ( ) ( )tg T tg T 。自动控制原理填空题复习（五）1、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、 准确性 和快速性，其中最基本的要求是 稳定性 。2、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为 ( )G s ，则该系统的开环传递函数为G（s） 。3、能表达控
9、制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有 微分方程 、 传递函数 等。4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用 劳斯判据 、 根轨迹 、奈奎斯特判据 等方法。5 、 设 系 统 的 开 环 传 递 函 数 为1 2( 1)( 1)Ks Ts T s ， 则 其 开 环 幅 频 特 性 为2 21 2( )( ) 1 ( ) 1KAT T ，相频特性为 0 1 11 2( ) 90 ( ) ( )tg T tg T 。6 、 PID 控 制 器 的 输 入 输 出 关 系 的 时 域 表 达 式 是0( )( ) ( ) ( )tpp pi
10、K de tm t K e t e t dt KT dt ，其相应的传递函数为 1( ) (1 )C piG s K sTs 。7、最小相位系统是指 S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点 。自动控制原理填空题复习（六）1. 某典型环节的传递函数是 21)( ssG ，则系统的时间常数是 0.5 。2. 延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使 相频特性 发生变化。3. 若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和 幅值裕量 来做出判断。4. 一般讲系统的加速度误差指输入是 阶跃信号 所引起的输出位置上的误差。5. 输入相同时，系统型次越高，稳态误差越 小 。6. 系统主反馈回路中最常见
11、的校正形式是 串联校正 和反馈校正。7. .已知超前校正装置的传递函数为 132.012)(sssGc ，其最大超前角所对应的频率m 1.25 。8. 若系统的传递函数在右半 S平面上没有 开环零点和开环极点 ，则该系统称作最小相位系统。9、对控制系统性能的基本要求有三个方面： 稳定性 、 快速性 、准确性 。10、传递函数的定义：在 0初始 条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与系统输入量的拉氏变换变换之比。11、控制系统稳定的充分必要条件是： 系统的全部闭环极点都在复平面的左半平面上 。12、增加系统开环传递函数中的 积分 环节的个数，即提高系统的型别，可改善其稳态精度。13、频率特性法主
12、要是通过系统的 开环频率特性 来分析闭环系统性能的，可避免繁杂的求解运算，计算量较小。自动控制原理填空题复习（七）1. 开环控制的特征是 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系;每一输入量对应的有一输出量 。2. 从0 变化到+时，延迟环节频率特性极坐标图为 圆。3. 若系统的开环传递函数为 2)(5 10ss ，则它的开环增益为 5 。4. 在信号流图中，只有 方框图单元 不用节点表示。5. 二阶系统的传递函数 124 12 sssG，其阻尼比是 0.5 。6. 若二阶系统的调整时间长，则说明 系统处于过阻尼状态 。7. 比例环节的频率特性相位移 0 。8. 已知系统为最小相位系统，
13、则一阶惯性环节的幅频变化范围为 01 。9. 为了保证系统稳定，则闭环极点都必须在 复平面的左半平面 上。自动控制原理填空题复习（八）1、一阶惯性系统 21)( ssG 的转角频率指 22、设单位负反馈控制系统的开环传递函数 )()( ass KsG ，其中K0，a0，则闭环控制系统的稳定性与 C 有关。A.K 值的大小有关 B.a 值的大小有关C.a 和 K值的大小无关 D.a和 K 值的大小有关3、已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为 04、系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的 充要 条件5、系统稳态误差与系统的结构和参数 有 （有/无）关6、当输
14、入为单位加速度且系统为单位反馈时，对于 I 型系统其稳态误差为 。7、若已知某串联校正装置的传递函数为 ssGc 2)( ，则它是一种 微分 调节器8、在系统校正时，为降低其稳态误差优先选用 超前 校正。9、根轨迹上的点应满足的幅角条件为 sHsG ）（ 1k2180o k=0，1，2 。 。10、主导极点的特点是距离 虚 轴很近。自动控制原理填空题复习（九）1在控制系统中,若通过某种装置将反映输出量的信号引回来去影响控制信号，这种作用称为 反馈 。2一般情况，降低系统开环增益，系统的快速性和稳态精度将_提高_。3.串联环节的对数频率特性为各串联环节对数频率特性的_乘积_。4频率特性由_幅频特性_和_相频特性_组成。
