1、自动控制原理课程设计姓名： 李宏杰 班号： 2292 学号： 2009300643 1.被控对象分析图1. 直流电机模型做出直流电机模型的系统框图如下图所示：U(s) P(s)s01.5107.5ss2.37s5010.094 V(s)利用 Matlab 求解 sssUV1956.0.107284)(352347.)(sP(1)系统的阶次与型别：速度回路： 阶次为三阶，型别为型。)(1956.0.10728)(35 sUssV位置回路： 阶次为四阶，型别为型。)(78.4)( 23sssP(2)系统各部分的频率特性：速度回路奈氏图： 位置回路奈氏图：(3)系统各部分的特征根速度回路： 位置回路
2、：s1=0，s 2=119.4677，s 3=23.3895。 s1=s2=0，s 3=119.4647，s 4=23.3924。2.控制器设计使用双回路设计控制器，伺服系统图如下图所示：G1 G2 ss1956.0.10728435 s501R U PV即 U(s)=(R P)G1VG 2。根据设计指标要求，求得 G1=400，G 2=0.5。3.仿真结果验证图3. 系统仿真框图根据上文推导出的数据做出系统的仿真图如下图所示： s501ss1956.0.10728435控制器控制器框图如下图所示：其中输入1为期望位置 R(s)，输入2为实际位置 P(s)，输入3为速度反馈 V(s)，输出为控制量 U(s)。系统的阶跃响应如下图所示：其超调量为 0，调节时间为 0.49 秒，对阶跃响应没有静态误差，因此符合设计条件。
