1、惯性导航系统的初始校准,主要介绍内容,零时刻快速平台姿态校准,由舒勒回路特性确定标度因数,陀螺漂移及指令速率标度因数,平台姿态校准,总述,总述,【1】严格要求：惯导系统在进入导航状态之前，必须经过初始校准。,【2】初始校准的内容：确定并修正陀螺仪的初始漂移、指令速率标度因数、加速度计的零位误差及标度因数,平台姿态校准,外界提供的姿态参考信息,粗校准,自身惯性元件敏感平台失调角组成闭环系统来自校准,iPhone,iPhone4,iTV,基本思想：使平台坐标系和地理坐标系趋于一致。,两方面内容：水平校准和方位校准。,缺陷：当载体运动在两极时则不能实现方位校准。,平台姿态校准,为什么？,基 础,实
2、际 回 路,系 统 参 数 及 举 例 说 明,水平校准 的 实现过程,水平校准的实现,方位校准的实现,整个过程要对东向 陀螺仪施加信号,直到规定的时间,方位陀螺仪,先求方位误差,施加特定的控制 信号使陀螺旋转,方位误差 补偿掉,避免破坏平台水平,陀螺漂移及指令速率标度因数,方法一,方法二,方法三,双位置定标,前提？,四位置定标,舒勒原理 来定标,初始校准精度分析,定时刻快速平台姿态调零,由舒勒回路特性确定系统标度,系统定标步骤归纳：,移动多媒体和流媒体技术的应用,RTP 协议,“线索跟踪”,Quicktime 流服务器,Quicktime Broadcast应用,iCloud应用,Siri技术的升级应用,“最简单的 用户界面”,“虚拟个 人助理”,Siri语音系 统目前支持 英语、法语 和德语,有趣， 而且还是 免费的哦！,交互式电视的应用,多媒体信息发布。主要应用场所有电子图书馆、政府企业等。 影视歌曲点播。主要应用场所有卡拉 OK、宾馆、饭店、住宅小区、有线电视台等 教育和培训。主要应用场所有校园网和多媒体教室、远程教学、企业内部培训、医院病理分析和远 程医疗等。 交互式多媒体展示。主要应用场所有机场、火车站、影剧院、展览馆、博物馆、商场、百货公司等。,Thank You !,
