TwinCATIEC61131-3编程.ppt-道客多多

资源描述

1、PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 1,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 1,TwinCAT PLC Control IEC 61131-3 编程,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 2,TwinCAT,Runtime,TwinCAT,System Manager,TwinCAT,PLC,TwinCAT,NC/CNC,TwinCAT Total Windows Control and Automation Technology,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 3,国际上承认的标准逐步的在不远的将来所有供应商将采用它统一的结构, 语言

2、和操作处理方式将来自所有供应商它节省你的时间统一的软件模式和数据类型概念对来自不同的PLC类型你只需学习一次减少了误解和错误标准的函数和功能块测试软件的可重复使用性,IEC（International Electrotechnical Commission）61131-3 是 IEC 61131国际标准的第三部分,是第一个为工业自动化控制系统的软件设计提供标准化编程语言的国际标准。,IEC 61131-3的优势,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 4,支持安全和高质量编程设计轻松和舒适的结构数据类型避免了编程错误对每个问题提供了最佳编程语言一致的 5 种编程语言规范文本和图形语言

3、高级语言的可用性不同语言混合编程,IEC 61131-3的优势,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 5,PLCopen是使PLC软件不依靠于供应商和独立于产品的世界组织. 它通过发布和强化IEC 61131-3 软件开发标准, 给工业控制系统的用户带来很大的价值.,IEC 61131 标准给出了可依据的准则资格证书给用户提供了通向真正 IEC 61131-3 编程系统的引导 (例如 PLC开放资格表列出符合该标准的产品),PLCopen国际组织是一个独立于制造商和产品的国际组织，总部位于荷兰。致力于IEC 61131标准的推广并取得了很大成功。,PLCopen 组织,PC现场总

4、线接口卡，交换机 02.02.2019 6,为消除混乱, PLCopen已规定了3 层具有特性建立的编译已规定了鉴定资格程序有了资格测试协会开发好的测试软件, 在成员中共享已规定了证书程序并有了已被鉴定产品的成员,PLCopen 组织,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 7,应用程序,整个编译层 (未来目标) 可转载的应用程序,携带层(正在进行) 可转载的函数 (功能块) 库,基本层 (已存在) 可转载的最小系统,PLCopen 组织,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 8,IEC61131-1 通用信息(1992)IEC61131-2 装置要求与测试(1992)

5、 IEC61131-3 编程语言(1993)IEC61131-4 用户导则(1995)IEC61131-5 通信服务规范(2000)IEC61131-7 模糊控制编程软件工具实施(2000)IEC61131-8 IEC61131-3语言实现导则(2001)2000年8月由PLCopen组织向IEC提出增加IEC61131-X 功能安全性，目前尚处在草案阶段。,IEC 61131 概况,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 9,软件-, 通讯- 和编程-模式5 种内部连接编程语言的定义两种文本和两种图形语言的语法和语句: 指令表 (IL), 结构化文本 (ST), 梯形图 (LD

6、) 和功能块图(FBD)顺序功能图 (SFC) -为组建程序结构,编程语言,IEC 61131 标准第3部,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 10,从上至下或从底向上的编程以程序组织单元为单位 (POUs) Program Organization Unit逐级构建程序,良好的结构,IEC 61131 主要特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 11,编译器探测不同数据类型的分配减少编程错误,强大的数据类型测定,IEC 61131 主要特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 12,不同的任务具有不同的优先级和不同的PLC循环时间,全执行控制,I

7、EC 61131 主要特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 13,功能流程图具有步骤, 动作和转移的流序可选分枝和同步分枝流程,复杂的流程控制,IEC 61131 主要特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 14,用户定义数据元素包含不同的基本的或用户定义的数据元素通过自己的POU传递数据结构,数据结构,IEC 61131 主要特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 15,两种文本语言（IL,ST）三种图形语言 (FBD，LD，SFC)针对问题选择适当的语言,灵活的语言选择,IEC 61131 主要特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02

8、.2019 16,服从 IEC 61131-3标准基本层鉴定 (PLCopen)输入/输出接口,独立于供应商的软件,IEC 61131 主要特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 17,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 18,最高层，描述了整个控制系统的架构。一个配置可被比作一个可编程控制器系统。在一个配置里可以定义一个或几个资源。在TwinCAT 中一个或多个PLC,配置 Configuration,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 19,一个配置有一个或多个资源 “实质” PLC

9、: 自己的全局变量, POU, 任务等.在 TwinCAT: 就是一个 PLC 运行核 (Runtime),资源 Resources,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 20,对一个相关程序的周期的执行,实施控制单元一个资源有一个或多个任务有优先级时序排列（03，共四个级别）优先权和循环时间任务调用一个或多个程序任务决定了所关联程序的时间调度。,任务 Task,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 21,程序，是根据控制器过程的需要，包含了函数和功能块的一个逻辑组合的POU。任务调用程序程序调用功能块和函数T

10、winCAT: 程序调用其它程序,程序 Program,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 22,程序调用功能块功能块可调用功能块或函数FB 有输入, 输出变量FB 有运算法则:每次FB被执行,就是运行一段程序编码,功能块 (FB) Function Block,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 23,程序或功能块可调用函数函数有输入变量, 和一个输出变量函数有运算法则:每次函数被执行,就是运行一段程序编码函数可以调用另外的函数，但不能调用功能块,函数 Function,IEC 61131 软件模型,PC

11、现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 24,FB: 例程, 全部数据分配内存地址函数: 没有指定的内存分配地址FB: 多个输出变量或没有输出变量函数: 一个输出变量FB：可调用功能块或函数函数:可调用函数，但不能调用功能块,功能块和函数之间的区别,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 25,变量在一个POU (程序, 功能块或函数)中定义说明.只能在这个POU中访问,局部变量,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 26,变量在一个资源(PLC 运行核-runtime)中定义说明每个POU都可访问,全局变

12、量,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 27,具有固定地址的变量地址：输入 (I), 输出 (Q) , 内存定位 (M)类型：位 (X), 字节 (B), 字 (W) , 双字 (D)例如: %IW12, %QX1.1, %MB5,直接描述变量,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 28,所有变量被初始化默认初始值或用户定义的初始值被分配给所有变量使能所有任务, 开始执行任务,“冷“ 启动,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 29,不进行变量初始化原值被使用使能所有

13、任务, 开始执行任务,“热“ 启动,IEC 61131 软件模型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 30,字母不分大小写 (abc = Abc = ABC)语法术语关键字是敏感字母, 总是大写字母没有特殊的国家字符,限制字符设定,IEC 61131 共有特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 31,第一个字符不能是数字不能连续使用多于一个的下划线 (_) 允许的: ab_c, AB_de, _AbC不允许的: 1abc, _abc, a_bc头 32 个字符有意义,标识符,IEC 61131 共有特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 32,特殊

14、字( 如 FUNCTION) 被保留语法术语关键字总是大写字母你不能使用语法术语关键字作标识符,语法术语关键字,IEC 61131 共有特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 33,注释语用 (* 和 *) 框住可将注释语放在任何地方, 但不能插在语句中对语句表 (IL)有些限制注释语允许几行表示注释语不允许嵌套,注释,IEC 61131 共有特性,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 34,不同的基本的数据类型数据类型有整数, 浮点数, 位和位组, 时间和日期值和字符串,数据类型,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019

15、 35,类型名描述占用内存 SINT 短整型 8 INT 整型 16 DINT 双整型 32LINT 长整型 64 (not available)USINT 无符号短整型 8UINT 无符号整型 16UDINT 无符号双整型 32ULINT 无符号长整型 64 (not available),整型,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 36,允许十进制, 十六进制(16#), 八进制(8#) 和二进制(2#) 表示可用下划线 (_) 作单元分隔对INT的十进制表示: -123, +234, 0, 1_000对INT的十六进制表示: 16#F1

16、, 16#0A_1B对INT的二进制表示: 2#0001_0011_0111_1111,整型表示,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 37,类型名描述占用内存 REAL 实数 32 LREAL 长实数 64,浮点数类型,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 38,十进制小数或指数表示1230 ; 1.23e3 ; 1.23E3 和 1.23E03 是同样的,浮点数 (实数) 表示,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 39,类型名描述占用内存 TI

17、ME 时间 32,时间数据类型,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 40,在文字前加 TIME#, t# 或 T# 允许溢出 (例如 25 小时)使用d 表示天, h 表示小时, m 表示分, s 表示秒和 ms 表示毫秒可使用下划线 (_) 作单元分隔T#2d_26h_4m_12s_123ms,持续时间表示,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 41,类型名描述占用内存 DATE 日期 32TIME_OF_DAY 或 TOD 一天中的时间 32DATE_AND_TIME 或 DT 日期和时间 3

18、2,日期和时间数据类型,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 42,用 DATE# 或 D# 表示日期用 TIME_OF_DAY# 或 TOD# 表示一天中的时间用 DATE_AND_TIME# 或 DT# 表示日期和时间日期: D#1998-12-07 表示 7th July 1998一天中的时间: TOD#12:00:00.123日期和时间: DT#1998-12-07-12:00:00.123,日期和时间表示,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 43,类型名描述占用内存 STRING 字

19、符串取决于字符长度（N+1)Byte,字符串数据类型,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 44,用引括字符用 $ 插到特殊字符前 (换行$L , 制表$T等)字符串表示: this is a line feed character $L空字符串: ,字符串表示,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 45,类型名描述占用内存 BOOL bit 1 BYTE 8 位 8 WORD 16 位 16 DWORD 32 位 32 LWORD 64 位 64 (not available),位和位组数据类

20、型,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 46,TRUE 或 1 FALSE 或 0用十进制, 十六进制, 八进制或二进制表示字 - WORD: 234, 16#ff, 2#1001_1100_0011_1111,位和位组表示,IEC 61131 基本数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 47,根据基本数据类型或其它用户定义的数据类型建立自己的数据类型用一个 TYPE END_TYPE 结构框架定义你的数据类TYPEmyOwnReal : REAL; END_TYPETYPEmyArray : ARRAY01000

21、OF BOOL; END_TYPE,IEC 61131 派生数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 48,根据基本数据类型或其它用户定义的数据类型建立自己的数据结构类型用一个 STRUCT END_STRUCT 结构框架定义你的结构数据类型 TYPE myStruct:STRUCTstatus : BOOL;inputValue : REAL;END_STRUCT END_TYPE,IEC 61131 派生数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 49,建立自己的枚举数据类型用括弧中的变量数值定义你的枚举数据类型TYPE Modes:(Initiali

22、sation := 0, Running := 1, Idle, Reset, Faulty); END_TYPEInitialisation = 0, Running = 1.,IEC 61131 派生数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 50,数组是一个具有同样数据类型(基本类型或用户定义类型)的数值集合允许三维数组TYPE matrix:ARRAY123, 01 OF INT; END_TYPE,IEC 61131 派生数据类型,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 51,具有基本类型或用户定义类型的局部和全局变量用一个 VAREND_VAR 结构框

23、架声明变量同样数据类型的变量用逗号列出VARa,b,c : REAL;d,e : BOOL;f : ARRAY112 OF BOOL; END_VAR,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 52,在程序,函数或功能块(FB)中的输入变量用一个 VAR_INPUTEND_VAR 结构框架声明变量VAR_INPUTa,b,c : REAL; END_VAR,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 53,在程序和功能块(FB)中的输出变量用一个 VAR_OUTPUTEND_VAR 结构框架声明变量VAR_OUTPUTd,e :

24、 INT; END_VAR,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 54,在程序和功能块(FB)中的输入和输出变量在 POU内部允许更改变量用一个 VAR_IN_OUTEND_VAR 结构框架声明变量VAR_IN_OUTx : STRING; END_VAR,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 55,全局变量允许从所有 POU 中读写的变量用一个 VAR_GLOBALEND_VAR 结构框架声明变量VAR_GLOBALvar : UDINT; END_VAR,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.

25、02.2019 56,变量属性RETAIN: 在关电后,值被保存.并且TwinCAT启动后,值恢复.CONSTANT: 值不能被修改 AT: 变量被指配存储器位置 (固定地址),IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 57,直接表示变量以字符 % 起始第二个字符为 I 对应输入地址区INPUT, Q 对应输出地址区OUTPUT和 M 对应内存地址区MEMORY,标识符 AT 地址 : 数据类型 ;,%I,%Q,%M,AT,标识符,X,B,W,D,Byte,Data type,Byte,Bit,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02

26、.02.2019 58,直接表示变量第三个字符为 X 对应位, B 对应字节,W 对应字,D 对应双字和L 对应长字 (not available).例如:%IB24, %QX1.1, %MW12,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 59,直接表示变量地址可以交迭%MB12 是%MW12 的第一个字节,也是%MD12 的第一个字节%MX12.0 是 %MB12 的第一位,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 60,变量初值设定每个变量在启动期间被赋初值所有变量可改变默认初值VARa : INT := 13;

27、b : STRING := this is a string;c : REAL := 1.1; END_VAR,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 61,派生数据类型变量的初值设定结构: 用括弧和对每个成员名赋初值VARa : myStruct := (status := TRUE,inputValue := 2.5); END_VAR,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 62,派生数据类型变量的初值设定数组: 使用逗号分隔设定多重初值VARa : ARRAY110 OF INT :=1, 2, 2, 4, 5,

28、6, 7, 8, 9,10; END_VAR,IEC 61131 变量,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 63,内部数据不存储几个输入值一个输出值用户定义的函数可以用各种语言编辑代码 (除了SFC)函数名必须是返回值的名,IEC 61131 函数,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 64,例如FUNCTION Average : REAL(* variable declaration *)VAR_INPUTIN1, IN2 : REAL;END_VAR(* code body programmed in ST *)Average := (IN1 + IN2)/2;

29、 END_FUNCTION,返回值的数据类型,返回值名 = 函数名,IEC 61131 函数,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 65,超载函数一些函数可以处理不同的数据类型 (调用操作)a, b : REAL; c, d : INT;a := ABS(b); (* 用 REAL 作输入和输出 *) c := ABS(d); (* 用 INT 作输入和输出 *),IEC 61131 函数,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 66,数据类型转换函数在不同数据类型之间需转换数值, 你必需使用转换函数a : REAL; b : INT;b := REAL_TO_INT(

30、a);,IEC 61131 函数,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 67,标准 IEC 61131-3 函数位组 AND, OR, XOR, NOT, SHL, SHR, ROL, ROR数学 ADD, SUB, MUL, DIV, MOD, EXPT, ABS, SQRT, LN, LOG, EXP, SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN类型转换例如 BOOL_TO_BYTE, REAL_TO_DINT选择 SEL, MIN, MAX, LIMIT, MUX比较 GT, GE, EQ, LT, LE, NE字符串 LEN, LEFT, RIGHT,

31、 MID, CONCAT, INSERT, DELETE, REPLACE, FIND,IEC 61131 函数,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 68,设立输入, 输出和内部变量运算法则建立新的输出和内部变量参数被保持到下次执行 (在存储器中)功能块例程是一个结构, 包含所有输入, 输出和内部变量一个FB 允许建立多个例程,IEC 61131 功能块,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 69,在 FB 的外部只有输入, 输出和输入/输出变量传递参数在其它FB或程序中, 以不同的编程语言使用 FB 调用一个 FB 例程在调用的 FB/程序中是一个变量或全局变量FB

32、例程可以是对其它FB/程序的输入变量,IEC 61131 功能块,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 70,FUNCTION_BLOCK CounterVAR_INPUTMode : INT; (* 0 = Reset, 1 = Count *)END_VARVAR_OUPUTOut : INT; (* actual counter value *)END_VARIF Mode = 0THENOut := 0; (* reset *)ELSIF Mode = 1THENOut := Out + 1; END_IF; END_FUNCTION_BLOCK,老的计数值加 1 得到新的

33、记数值,IEC 61131 功能块,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 71,标准 IEC 61131-3 功能块触发器 SR, RS, SEMA沿探测 R_TRIG, F_TRIG记数器 CTU, CTD, CTUD定时器 TP, TON, TOF, RTC,IEC 61131 功能块,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 72,程序可以有输入, 输出, 局部变量和算法的程序代码部分不同于FB: 程序没有例程程序没有存储器在程序中使用各种语言程序由任务来调用 (TwinCAT : 可由其它程序调用),IEC 61131 程序,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.

34、2019 73,PROGRAM MainVARcounter_1 : Counter; (* instance of FB Counter *)actCount : INT; END_VARIF bfirstCycleTHENcounter_1(Mode := 0); (* call FB with reset mode *)ELSEcounter_1(Mode := 1); (* call FB with count mode*)END_IFactCount := counter_1.Out; (* use output variable of *) (* counter_1 *)END_P

35、ROGRAM,IEC 61131 程序,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 74,用任务控制执行执行不同循环时间的程序指派任务的优先级 (要求无间断运行的程序必需有最高优先级)TwinCAT: 每个PLC运行核(Runtime)有四个任务强制优先时序,IEC 61131 任务,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 75,0,10,20,30,40,50,t (ms),任务 1 具有优先级 0 和循环时间 10 ms 任务 2 具有优先级 1 和循环时间 30 ms 任务 3 具有优先级 2 和循环时间 40 ms,任务 1 中断任务 2,任务 1 中断任务

36、 3,IEC 61131 任务,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 76,文本语言结构文本 (ST Structured Text)指令表 (IL Instruction List)图形语言功能块图 (FBD Function Block Diagram)梯形图 (LD Ladder Diagram)顺序功能图 (SFC Sequential Function Chart),IEC 61131 编程语言,PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 77,高级语言 (类似 PASCAL)复杂公式 (赋值命令)具有条件和反复陈述的流控用制表符和注释使得编码易读,IEC 6113

37、1 结构文本 (ST),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 78,分配值和表达式赋值Ai := B;Ai+1 := SIN(SQRT(Ai+3);C := timer.Q; (* timer is an instance from FB TOF *)D := E/F + COS(Ai+1);bFlag := X AND Y OR Z;,IEC 61131 结构文本 (ST),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 79,条件语句IF THENELSIF THENELSEEND_IF,(*示例：*) IF temp20 THEN heating_on := TRUE; E

38、LSE heating_on := FALSE; END_IF;,IEC 61131 结构文本 (ST),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 80,CASE OF: : .: ELSEEND_CASE;,(*示例：*) CASE INT1 OF1: BOOL1 := TRUE;BOOL2 := FALSE;2: BOOL1 := FALSE;BOOL2 := TRUE;ELSEBOOL1 := FALSE;BOOL2 := FALSE; END_CASE;,IEC 61131 结构文本 (ST),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 81,循环语句FOR TO BY

39、DOEND_FOR;,(*示例：*)FOR i := 1 TO 100 BY 1 DOai := 0; END_FOR;,IEC 61131 结构文本 (ST),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 82,WHILE DOEND_WHILE;,(*示例：*) i := 1; WHILE i 100 DOai := 0;i := i+1; END_WHILE;,IEC 61131 结构文本 (ST),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 83,REPEATUNTIL END_REPEAT;,(*示例：*) i := 1; REPEATai := 0;i := i+1; U

40、NTIL i 100 END_REPEAT;,IEC 61131 结构文本 (ST),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 84,EXIT在 EXIT 语句被执行后,在反复循环后的下个语句将被执行RETURN执行了RETURN 语句后, 当前的POU (FB or 函数) 执行被中断,IEC 61131 结构文本 (ST),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 85,调用功能块例子 VARtimer : TOF;out : BOOL; END_VARtimer(IN:= TRUE, PT:= T#1s);.timer (IN:= FALSE);out := timer.

41、Q;,IEC 61131 结构文本 (ST),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 86,低级语言（类似汇编程序）面向累加器的每行只允许一个操纵, 如存储一个值到累加寄存器用跳转和标号控制流程注释在每行的后面,IEC 61131 指令表 (IL),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 87,标号操作符操作数注释LD TRUE (* load TRUE *)ST var1 (* store in var1 *)JMPC label1 (* jump conditional *)LD FALSE (* load FALSE *)ST var2 (* store var

42、 2 *) label1: LD 12 (* load int literal *)ADD var4 (* add *)ST var3 (* store var3 *),IEC 61131 指令表 (IL),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 88,调用函数和功能块使用 CAL 操作,IEC 61131 指令表 (IL),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 89,三种方法调用 FB:使用输入一个列表 CAL FB1(in := TRUE, mode := 4)在调用前装填输入 LD TRUE ST FB1.in LD 4 ST FB1.mode CAL FB1使用输

43、入参数只适用于标准FB, 使用标准变量名 (例如. counter-up 的输入变量 CU ),IEC 61131 指令表 (IL),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 90,操作符,操作数,有条件跳转,标号,IEC 61131 指令表 (IL),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 91,图形表示 FB, 函数和程序以及它们的相互关联图全图形式块图 “线连“ 在一起允许跳转和返回,IEC 61131 功能图 (FBD),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 92,行号,段注释,函数,分配值,IEC 61131 功能图 (FBD),PC现场总线接口卡，交

44、换机 02.02.2019 93,继电器梯形图, 利于复杂的 AND 和 OR 逻辑网图基于 US 编程形式左端垂直电源线连带触点和线圈触点表示布尔变量允许跳转返回,IEC 61131 梯形图 (LD),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 94,行号,触点,调用功能块,左电源线,右电源线,线圈,IEC 61131 梯形图 (LD),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 95,描述复杂的序列的语言具有动作和转移的状态系统通过划分成小部分来编复杂的部分每个单元 (动作-action, 转移- transition) 可以用任何 IEC 语言编程,IEC 611

45、31 功能流程图 (SFC),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 96,步骤表示流程的一个状态特殊步骤: 初始化步骤转移条件, 当为 TRUE 时, 下一步骤激活,IEC 61131 功能流程图 (SFC),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 97,选择性: 分枝和合并在所有选择性路径的转移指定是否这个路径被选择转移在选择性路径的末端从左到右优先,同步性: 分枝和合并在所有同步路径上的所有步骤同时起动在末端有一个转移,IEC 61131 功能流程图 (SFC),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 98,初始化步骤,普通步骤,转移,选择性分枝,选择性

46、合并,同步性分枝,同步性合并,跳转,动作,IEC 61131 功能流程图 (SFC),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 99,Init.X,Step1.X,Step2.X,a,b,c,IEC 61131 功能流程图 (SFC),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 100,步骤 (step)普通步骤有步骤名初始化步骤, 每个图只用一个激活标记用 .X释放时间用 .T转移 (transition)带有布尔结果的变量, 语句或 ST 表达式,动作 (action)用所有5种语言编程使用限定控制执行,IEC 61131 功能流程图 (SFC),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 101,N, None 不存储R 复位一个存储动作S 设定一个动作 (存储)L 时间限制动作, 在给定的周期后停止D 时间延迟动作, 在给定的周期后启动P 脉冲动作, 步骤激活时动作一次和步骤失效时动作一次 SD 存储和时间延迟,在给定的周期后设定DS 动作被延迟和存储SL 存储和时间限制,动作限定,IEC 61131 功能流程图 (SFC),PC现场总线接口卡，交换机 02.02.2019 102,动作限定,

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