1、维修电工高级PLC实训课题,考核内容： （1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。 （2）搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。 （3）上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。 （4）当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。 （5）机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置夹紧工件夹住工件上升到顶端机械手横向移动到右端，进行光电检测下降到B处位置机械手放松，把工件放到B处机械手上升到顶端机械手横向移动返回到左端原点处。,控制要求: 按启动按钮SB
2、1后，机械手连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮SB2机械手完成一次循环后才能停止。,4.1.3 用PLC来控制机械手,输入输出端口配置,S0,M8002,RST,C0,初始状态,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0,X11,RST,M0,X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,S0,M8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按下启动按钮SB1,下降电磁阀KT0,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0,X11,RST,M0,X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,S0,M8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按
3、下启动按钮SB1,S21,X2,工作状态2,下降到位ST0闭合,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0,X11,RST,M0,X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,下降电磁阀KT0,SET,Y4,搬运中一直夹紧工件,S0,M8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按下启动按钮SB1,S21,X2,工作状态2,下降到位ST0闭合,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0,X11,RST,M0,X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,下降电磁阀KT0,SET,Y4,搬运中一直夹紧工件,S22,X3,夹紧到位ST1动作,Y1,上升电磁阀KT1,S0,M
4、8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按下启动按钮SB1,S21,X2,工作状态2,下降到位ST0闭合,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0,X11,RST,M0,X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,下降电磁阀KT0,SET,Y4,搬运中一直夹紧工件,S22,X3,夹紧到位ST1动作,Y1,上升电磁阀KT1,S23,X4,Y2,右移电磁阀KT2,上升到位ST1动作,S0,M8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按下启动按钮SB1,S21,X2,工作状态2,下降到位ST0闭合,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0
5、,X11,RST,M0,X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,下降电磁阀KT0,SET,Y4,搬运中一直夹紧工件,S22,X3,夹紧到位ST1动作,Y1,上升电磁阀KT1,S23,X4,Y2,右移电磁阀KT2,上升到位ST1动作,A,A,X5,右移到位ST1动作,S24,Y0,下降电磁阀KT0,X0,光电检测开关未动作，表示B处无工件,S0,M8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按下启动按钮SB1,S21,X2,工作状态2,下降到位ST0闭合,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0,X11,RST,M0,X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,下
6、降电磁阀KT0,SET,Y4,搬运中一直夹紧工件,S22,X3,夹紧到位ST1动作,Y1,上升电磁阀KT1,S23,X4,Y2,右移电磁阀KT2,上升到位ST1动作,A,A,X5,右移到位ST1动作,S24,Y0,下降电磁阀KT0,X0,光电检测开关未动作，表示B处无工件,S25,X2,RST,Y4,松开夹紧电磁阀,下降到位ST0闭合,S0,M8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按下启动按钮SB1,S21,X2,工作状态2,下降到位ST0闭合,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0,X11,RST,M0,X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,下降电磁
7、阀KT0,SET,Y4,搬运中一直夹紧工件,S22,X3,夹紧到位ST1动作,Y1,上升电磁阀KT1,S23,X4,Y2,右移电磁阀KT2,上升到位ST1动作,A,A,X5,右移到位ST1动作,S24,Y0,下降电磁阀KT0,X0,光电检测开关未动作，表示B处无工件,S25,X2,RST,Y4,松开夹紧电磁阀,下降到位ST0闭合,S26,X6,放松到位ST4动作,Y1,上升电磁阀KT1,S0,M8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按下启动按钮SB1,S21,X2,工作状态2,下降到位ST0闭合,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0,X11,RST,M0,
8、X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,下降电磁阀KT0,SET,Y4,搬运中一直夹紧工件,S22,X3,夹紧到位ST1动作,Y1,上升电磁阀KT1,S23,X4,Y2,右移电磁阀KT2,上升到位ST1动作,A,A,X5,右移到位ST1动作,S24,Y0,下降电磁阀KT0,X0,光电检测开关未动作，表示B处无工件,S25,X2,RST,Y4,松开夹紧电磁阀,下降到位ST0闭合,S26,X6,放松到位ST4动作,Y1,上升电磁阀KT1,S27,X4,Y3,上升到位ST1动作,左移电磁阀KT3,C0 K3,计数,S0,M8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按下启
9、动按钮SB1,S21,X2,工作状态2,下降到位ST0闭合,因为有3次计数，所以要清计数器,SET,M0,X11,RST,M0,X10,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,下降电磁阀KT0,SET,Y4,搬运中一直夹紧工件,S22,X3,夹紧到位ST1动作,Y1,上升电磁阀KT1,S23,X4,Y2,右移电磁阀KT2,上升到位ST1动作,A,A,X5,右移到位ST1动作,S24,Y0,下降电磁阀KT0,X0,光电检测开关未动作，表示B处无工件,S25,X2,RST,Y4,松开夹紧电磁阀,下降到位ST0闭合,S26,X6,放松到位ST4动作,Y1,上升电磁阀KT1,S27,X4,Y3,上升到位S
10、T1动作,左移电磁阀KT3,C0 K3,计数,X7,左移到位ST5动作,C0,M0,C0,M0,S0,S20,RET,END,按过停止按钮,已潢3次,未潢3次且停止按钮款按过,S0,M8002,RST,C0,X10,S20,Y0,初始状态,工作状态1,按下启动按钮SB1,S21,X2,工作状态2,下降到位ST0闭合,SET,M0,X11,RST,M0,X10,SET,Y4,S22,X3,夹紧到位ST1动作,Y1,上升电磁阀KT1,S23,X4,Y2,右移电磁阀KT2,上升到位ST1动作,A,X5,右移到位ST1动作,X11,X10,M8002,S0 | STL |, SET M0 , RST
11、M0 , SET S0 , RST C0 ,X10, SET S20 ,S20 | STL |,（ Y0 ）, SET S21 ,X2,A,S21 | STL |,SET Y4, SET S22 ,X3,S22 | STL |,（ Y1 ）, SET S23 ,X4,LD X11 SET M0 LD X10 RST M0 LD M8002 SET S0 STL S0 RST C0 LD X10 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X2 SET S21 STL S21 SET Y4 LD X3 SET S22 STL S22 OUT Y1 LD X4 SET S23 STL S2
12、3 OUT Y2 LD X5 SET S24,（ Y2 ）, SET S24 ,X5,S23 | STL |,A,S24,Y0,X0,S25,X2,RST,Y4,下降到位ST0闭合,S26,X6,放松到位ST4动作,Y1,S27,X4,Y3,上升到位ST1动作,C0 K3,X7,C0,M0,C0,M0,S0,S20,RET,END,已满3次,S24 | STL |,（Y0）,X2, SET S25 ,S25 | STL |, RST Y4 , SET S26 ,X6,S26 | STL |,（Y1）, SET S27,X4,S27 | STL |,（ Y3 ）,（ S0 ）,X7,（ C0 K
13、3 ）, RET ,M0,X0,C0,（ S20 ）,X7,C0,M0,END ,STL S24 LDI X0 OUT Y0 LD X2 SET S25 STL S25 RST Y4 LD X6 SET S26 STL S26 OUT Y1 LD X4 SET S27 STL S23 OUT Y3 OUT C0 k3 LD X7 LD M0 OR C0 ANB OUT S0 LD X7 ANI C0 ANI M0 OUT S20 RET END,A,4.1.4 用PLC来控制混料罐,操作内容 （1）有一混料罐装有二个进料泵控制二种液料的进罐，装有一个出料泵控制混合料出罐，另有一个混料泵用于搅拌
14、液料，罐体上装有三个液位检测开关SI1、SI4、SI6，分别送出罐内液位低、中、高的检测信号，罐内与检测开关对应处有一只装有磁钢的浮球作为液面指示器（浮球到达开关位置时开关吸合，离开时开关释放）。 在操作面板（见考核箱）设有一个混料配方选择开关SB9用于选择配方1或配方2。设有一个起动按钮SB1，当按动SB1后，混料罐就按给定的工艺流程开始运行。设有一个停止按钮SB2作为流程的停运开关。,初始状态所有泵关闭,按SB1,进料泵1打开,SI4中液位有信号,SB9=1选配方1进料泵1关，进料泵2开,SB9=0选配方2进料泵1、2均打开,SI6高液位有信号,延时3秒到,进料泵1、2关混料泵打开,出料泵
15、开，至中液位混料泵关 （配方1）,混料泵关、出料泵开（配方2）,SI1低液位有信号,为止，此时出料泵失电完成一次循环。,（2）混料罐的工艺流程,控制要求： 按了启动按钮以后混料罐连续循环，按停止按钮SB2混料罐立即停止，当再按启动按钮SB1，混料罐继续运行。,输入输出端口配置,S0,M8002,X3,S20,Y0,初始状态,按下起动按钮SB1,进料泵1打开,SET,M0,X4 停止,RST,M0,X3 起动,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,M0,S0,M8002,X3,S20,Y0,初始状态,按下起动按钮SB1,进料泵1打开,SET,M0,RST,M0,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,
16、M0,X1,中液位检测开关SI4有检测信号,S21,Y1,进料泵2打开,M0,X5,Y0,进料泵1打开,X4 停止,X3 起动,配方选择SB9=0,S0,M8002,X3,S20,Y0,初始状态,按下启动按钮SB1,进料泵1打开,SET,M0,X4,RST,M0,X3,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,M0,X1,中液位检测开关SI4有检测信号,S21,Y1,进料泵2打开,M0,X5,Y0,进料泵1打开,X0,高液位检测开关SI6有检测信号,S22,Y2,混料泵打开,M0,T0 K30,延时3秒,配方选择SB9=0,S0,M8002,X3,S20,Y0,初始状态,按下启动按钮SB1,进料泵1
17、打开,SET,M0,X4,RST,M0,X3,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,M0,X1,中液位检测开关SI4有检测信号,S21,Y1,进料泵2打开,M0,X5,Y0,进料泵1打开,X0,高液位检测开关SI6有检测信号,S22,Y2,混料泵打开,M0,T0 K30,延时3秒,A,A,T0,X5,S23,Y2,混料泵打开,M0,Y3,3秒到,配方选择开关SB9=1,配方选择SB9=0,出料泵打开,X5,S24,S24,Y3,出料泵打开,M0,X1,S20,X2,END,RET,S0,M8002,X3,S20,Y0,初始状态,按下启动按钮SB1,进料泵1打开,SET,M0,X4,RST,M0,
18、X3,M0记录停止按钮按下,启动清零M0,M0,X1,中液位检测开关SI4有检测信号,S21,Y1,进料泵2打开,M0,X5,Y0,进料泵1打开,X0,高液位检测开关SI6有检测信号,S22,Y2,混料泵打开,M0,T0 K30,延时3秒,A,配方选择SB9=0,LD X4 SET M0 LD X3 RST M0 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X3 SET S20 STL S20 LDI M0 OUT Y0 LD X1 SET S21 STL S21 LDI M0 OUT Y1 ANI X5 OUT Y0 LD X0 SET S22 STL S22,LDI M0 OUT
19、Y2 OUT T0 K30,A,T0,X5,S23,Y2,混料泵打开,M0,Y3,3秒到,配方选择开关SB9=1,出料泵打开,X5,S24,S24,Y3,出料泵打开,M0,X1,S20,X2,END,RET,LD T0 ANI X5 OUT S24 LD T0 AND X5 SET S23 STL S23 LDI M0 OUT Y2 OUT Y3 LD X1 SET S24 LDI M0 OUT Y3 LD X2 OUT S20 RET END,4.2.1 PLC控制红绿灯信号,到10秒时东西绿灯闪亮3次（每周期1秒）后熄灭；继而东西黄灯亮，并保持2秒，到2秒后，东西黄灯熄灭，东西红灯亮，同时
20、南北红灯熄灭和南北绿灯亮。 2、东西红灯亮并保持10秒。同时南北绿灯亮，但保持5秒，到5秒时南北绿灯闪亮3次（每周期1秒）后熄灭；继而南北黄灯亮，并保持2秒，到2秒后，南北黄灯熄灭，南北红灯亮，同时东西红灯熄灭和东西绿灯亮。 3、上述过程作一次循环；当强制按钮S03接通时，南北黄灯和东西黄灯同时亮，并不断闪亮（每周期2秒）；同时将控制台指示灯点亮并关闭信号灯控制系统。控制台指示灯及强制闪烁的黄灯在下一次启动时熄灭。,操作内容： 设置一个启动开关SB1，当它接通时，信号灯控制系统开始工作，且先南北红灯亮，东西绿灯亮。设置一个停止开关SB2。 工艺流程如下： 1、南北红灯亮并保持15秒，同时东西绿
21、灯亮，但保持10秒，,控制要求： 按启动按钮后，红绿灯连续循环，按停止按钮SB2红绿灯立即停止，当再按启动按钮SB1红绿灯重新运行。,输入输出端口配置,S0,M8002,ZRST,S20,初始状态,南北黄灯,SET,Y6,X3,S25,Y6,强制按钮SB3按下控制台指示灯亮,按停止按钮SB2,T10 K10,1秒亮 1秒不亮,T11,Y2,东西黄灯,T10,Y5,T11 K10,X3,X1,按强制按钮SB3,从STOP转RUN,S0,M8002,ZRST,S20,初始状态,南北黄灯,SET,Y6,X3,S25,Y6,强制按钮SB3按下控制台指示灯亮,按停止按钮SB2,T10 K10,1秒亮 1
22、秒不亮,T11,Y2,东西黄灯,T10,Y5,T11 K10,X3,X1,按强制按钮SB3,从STOP转RUN,X0,按启动按钮SB1,S20,RST,Y6,熄控制台指示灯,南北红灯,Y1,东西绿灯,Y0,T0 K100,控制东西绿灯亮10秒,S0,M8002,ZRST,S20,初始状态,南北黄灯,SET,Y6,X3,S25,Y6,强制按钮SB3按下控制台指示灯亮,按停止按钮SB2,T10 K10,1秒亮 1秒不亮,T11,Y2,东西黄灯,T10,Y5,T11 K10,X3,X1,按强制按钮SB3,从STOP转RUN,X0,按启动按钮SB1,S20,RST,Y6,熄控制台指示灯,南北红灯,Y1
23、,东西绿灯,Y0,T0 K100,控制东西绿灯亮10秒,A,A,T0,10秒到,S21,工作状态开始,南北红灯,T1 K30,3秒控制东西绿灯亮3次,Y0,T6 K5,T6,T7 K5,Y1,东西绿灯,T7,S0,M8002,ZRST,S20,初始状态,南北黄灯,SET,Y6,X3,S25,Y6,强制按钮SB3按下控制台指示灯亮,T10 K10,1秒亮 1秒不亮,T11,Y2,东西黄灯,T10,Y5,T11 K10,X3,X1,按强制按钮SB3,从STOP转RUN,X0,按启动按钮SB1,S20,RST,Y6,熄控制台指示灯,南北红灯,Y1,东西绿灯,Y0,T0 K100,控制东西绿灯亮10秒
24、,A,A,T0,10秒到,S21,工作状态开始,南北红灯,T1 K30,3秒控制东西绿灯亮3次,Y0,T6 K5,T6,T7 K5,Y1,东西绿灯,T7,T1,3秒到,S22,南北红灯,Y2,Y0,T2 K20,东西黄灯,控制东西黄灯亮2秒,按停止按钮SB2,S0,M8002,ZRST,S20,初始状态,南北黄灯,SET,Y6,X3,S25,Y6,强制按钮SB3按下控制台指示灯亮,T10 K10,1秒亮 1秒不亮,T11,Y2,东西黄灯,T10,Y5,T11 K10,X3,X1,按强制按钮SB3,从STOP转RUN,X0,按启动按钮SB1,S20,RST,Y6,熄控制台指示灯,南北红灯,Y1,
25、东西绿灯,Y0,T0 K100,控制东西绿灯亮10秒,A,A,T0,10秒到,S21,工作状态开始,南北红灯,T1 K30,3秒控制东西绿灯亮3次,Y0,T6 K5,T6,T7 K5,Y1,东西绿灯,T7,T1,3秒到,S22,南北红灯,Y2,Y0,T2 K20,东西黄灯,控制南北绿灯亮5秒,T2,2秒到,S23,Y4,Y3,T3 K50,东西红灯,南北绿灯,按停止按钮SB2,A,T0,10秒到,S21,南北红灯,T1 K30,3秒控制东西绿灯亮3次,Y0,T6 K5,T6,T7 K5,Y1,东西绿灯,T7,T1,3秒到,S22,南北红灯,Y2,Y0,T2 K20,东西黄灯,T2,2秒到,S2
26、3,Y4,Y3,T3 K50,东西红灯,南北绿灯,B,B,T3,5秒到,S24,南北绿灯,T4 K30,3秒控制南北绿灯亮3次,Y3,T8 K5,T8,T9 K5,Y4,东西红灯,T9,A,T0,10秒到,S21,南北红灯,T1 K30,3秒控制东西绿灯亮3次,Y0,T6 K5,T6,T7 K5,Y1,东西绿灯,T7,T1,3秒到,S22,南北红灯,Y2,Y0,T2 K20,东西黄灯,T2,2秒到,S23,Y4,Y3,T3 K50,东西红灯,南北绿灯,B,B,T3,5秒到,S24,南北绿灯,T4 K30,3秒控制南北绿灯亮3次,Y3,T8 K5,T8,T9 K5,Y4,东西红灯,T9,T4,3
27、秒到,S25,南北黄灯,Y3,Y5,T5 K20,东西红灯,控制红灯黄灯亮2秒,A,T0,10秒到,S21,南北红灯,T1 K30,3秒控制东西绿灯亮3次,Y0,T6 K5,T6,T7 K5,Y1,东西绿灯,T7,T1,3秒到,S22,南北红灯,Y2,Y0,T2 K20,东西黄灯,T2,2秒到,S23,Y4,Y3,T3 K50,东西红灯,南北绿灯,B,B,T3,2秒到,S24,南北绿灯,T4 K30,3秒控制南北绿灯亮3次,Y3,T8 K5,T8,T9 K5,Y4,东西红灯,T9,T4,3秒到,S25,南北黄灯,Y3,Y5,T5 K20,东西红灯,控制红灯黄灯亮2秒,T5,2秒到,S20,EN
28、D,RET,S0,M8002,ZRST,S20,SET,Y6,X3,S25,Y6,按停止按钮SB2,T10 K10,T11,Y2,T10,Y5,T11 K10,X3,X1,按强制按钮SB3,X0,按启动按钮SB1,S20,RST,Y6,南北红灯,Y1,东西绿灯,Y0,T0 K100,A,A,T0,10秒到,S21,T1 K30,Y0,T6 K5,T6,T7 K5,Y1,东西绿灯,T7,T1,3秒到,S22,Y2,Y0,T2 K20,东西黄灯,T2,S23,Y4,Y3,T3 K50,B,B,T3,2秒到,S24,T4 K30,Y3,T8 K5,T8,T9 K5,Y4,东西红灯,T9,T4,3秒到
29、,S25,南北黄灯,Y3,Y5,T5 K20,T5,2秒到,S20,END,RET,南北绿灯,南北红灯,南北绿灯,东西红灯,东西红灯,S0,M8002,ZRST,S20,SET,Y6,X3,S25,Y6,按停止按钮SB2,T10 K10,T11,Y2,T10,Y5,T11 K10,X3,X1,按强制按钮SB3,X0,按启动按钮SB1,S20,RST,Y6,南北红灯,Y1,东西绿灯,Y0,T0 K100,A,X3,Y6,T10,S0 | STL |, SET Y6 ,（T10 k10 ）,（ T11 K10 ）,（ Y2 ）,X10, ZST S20 S25,S20 | STL |, SET S
30、0 ,M8002,A,（ Y1 ）, SET S20 ,X0,LD X3 SET Y6 LD Y6 MPS ANI T11 OUT T10 K10 MPP AND T10 OUT T11 K10 OUT Y2 OUT Y5 LD M802 OR X1 OR X3 SET S0 STL S0 ZRET S20 S25 LD X0 SET S20 STL S20 RST Y6 OUT Y0 OUT Y1 OUT T0 K100 LD T0 SET S21,（ Y0 ）, SET S21 ,T0,T11,（ Y5 ）,X1,X3, RST Y6 ,（ Y1 ）,（ T0 K100 ）,A,T0,10
31、秒到,S21,T1 K30,Y0,T6 K5,T6,T7 K5,Y1,东西绿灯,T7,T1,3秒到,S22,Y2,Y0,T2 K20,东西黄灯,T2,S23,Y4,Y3,T3 K50,B,南北绿灯,南北红灯,东西红灯,S21 | STL |,（Y0）,（ T1 K30 ）,（ Y1 ）,（ T6 K5 ）,S22 | STL |,（Y2）,（ T7 K5 ）,T6,S23 | STL |,（ Y4 ）,（ Y0 ）,（ T2 K20 ）, SET S22 ,T2,T7, SET S23 ,T1,（ Y3 ）,A,（ T3 K50 ）,T3, SET S24 ,STL S21 OUT Y0 OU
32、T T1 K30 LDI T7 OUT T6 K5 LD T6 OUT T7 K5 OUT Y1 LD T1 SET S22 STL S22 OUT Y2 OUT Y0 OUT T2 K20 LD T2 SET S23 STL S23 OUT Y4 OUT Y3 OUT T3 K50 LD T3 SET S24,B,B,T3,2秒到,S24,T4 K30,Y3,T8 K5,T8,T9 K5,Y4,东西红灯,T9,T4,3秒到,S25,南北黄灯,Y3,Y5,T5 K20,T5,2秒到,S20,END,RET,南北绿灯,东西红灯,S24 | STL |,（Y3）,（ T4 K30 ）,（ Y4 ）,（ T8 K5 ）,S25 | STL |,（Y3）,（ T9 K5 ）,T8,（ Y5 ）,（ T5 K20 ）, SET S25 ,T5,T9,（S20）,T1,B, RET , END ,STL S24 OUT Y3 OUT T4 K30 LDI T9 OUT T8 K5 LD T8 OUT T9 K5 OUT Y4 LD T4 SET S25 STL S25 OUT Y3 OUT Y5 OUT T5 K20 LD T5 OUT S20 RET END,
