1、EV3 电子教案入门篇第 5 课 齿轮传动机械夹子 教学案一、提出问题当我们想抓取桌子上的杯子，我们可以用手去抓取，那么机器人如果想抓取物体，该如何去抓取呢?机器人可不可以用手或夹子来抓取呢? 这节课我们就来制作能抓取物体的夹子。二、联想我们的手非常灵活，把机器人的手制作成像人一样的灵活，不是很容易，但是我们可以借鉴生活中的剪刀，镊子等工具,如图 5-1 和图 5-2所示，模拟它们的结构制作一个夹子作为机器人的手，让机器人去抓取物体。 图 5-1 剪刀 图 5-2 镊子三、要求 机械夹子的制作1. 机械夹子可以打开和闭合2. 用齿轮带动夹子进行传动四、构建1. 夹子的制作夹子的制作利用两根弯曲
2、的圆梁，两根圆梁一左一右组成夹EV3 电子教案入门篇子的左右两片，如图 5-3 所示。2. 齿轮的传动齿轮利用两个 24 齿的齿轮来完成，如图 5-4 所示。当两个相同的齿轮传动的时候，大家要注意它们的扭矩，速度都不变，但是两个齿轮的转动方向是相反的，我们制作的夹子是利用了这个特点，当顺时针转动时夹子闭合，当逆时针转动时夹子分开，如图 5-5 所示。3. 完成后的效果，如图 5-6 所示。图 5-3 弯梁图 5-4 24 齿齿轮图 5-5 齿轮传动EV3 电子教案入门篇我 们利用齿轮传动的特点制作了这个夹子，当转动手柄时，夹子就会分开或闭合。五、优化与改进 上面制作的夹子在使用上有什么问题吗?
3、我们可以发现刚才利用齿轮制作的机械夹子，在闭合和开启的时候速度太快，而且当关闭夹子时，夹子很容易自动松开。第一个问题可以通过改变齿轮的传动比来解决，第二个问题要求夹子可以自动锁定，用机械结构解决比较困难。因此，为了解决这两个问题，我们要利用乐高的一个新的齿轮：涡轮。技能牌：涡轮，如图 5-7 所示。涡轮通常会与齿轮进行啮合，并且会连接两个互相垂直的轴，也就是说通过涡轮的传动可以改变力的方向，而且涡轮可以增大扭矩，减小角速度，并且可以使被传动的齿轮具备自锁的功能。所谓自锁功能是指只有涡轮这个轴是可以人为旋转的，而齿轮的轴是不能被人为旋转的，齿轮只能依靠涡轮的传动而转动。图 5-6 齿轮传动的夹子
4、图 5-7 涡轮EV3 电子教案入门篇由此我们可以看到，涡轮的应用就可以解决刚才我们提到的两个问题，可以实现减慢速度和自锁的功能。下面，我们就利用涡轮来进行机械夹的改进。1. 框架的搭建 框架的搭建全部利用圆梁来完成，结构紧凑，轻便，坚固，如图 5-8 所示。2. 涡轮的制作 涡轮的固定非常重要，一定要把涡轮牢固的安装在框架上，不能上下或左右晃动，如图 5-9 所示。图 5-8 框架图 5-9 涡轮的制作EV3 电子教案入门篇3. 完成后的效果 安装齿轮和夹子后的效果，如图 5-10 所示。这样转动黑色十字轴后就可以关闭和开启夹子了，试一下吧！六、实践与讨论利用涡轮制作的的机械夹扭矩增加多少倍
5、?_涡轮的自锁功能还能应用到哪些方面呢?_七、拓展涡轮的自锁功能可以应用到生活中的方方面面，例如在第 3 课中的停车场栏杆器，栏杆在上升和下降的过程中，应该是锁定的状态，为了使通过的车辆更加安全，这是非常重要的。乐高还提供了放置涡轮的积木套装，我们称它为涡轮箱，如图 5-11 所示，这样在我们使用涡轮进行传动的时候就更加方便了。图 5-10 涡轮传动的夹子EV3 电子教案入门篇下面我们就用涡轮箱来改进一下栏杆器，如图 5-12 所示。大家实践的时候可以发现，只有手柄可以转动，而栏杆是抬不动的，这是由于涡轮有自锁的功能，这样在车辆通过时就会更加的安全。八、作业：1. 说一说涡轮有什么特点?2.
6、试一试涡轮还可以与其他的齿轮进行传动吗?图 5-11 涡轮箱图 5-12 用涡轮箱制作的栏杆器EV3 电子教案入门篇第 5 课齿轮夹子搭建图1. 弯梁当作夹子2. 24 齿齿轮3. 齿轮传动EV3 电子教案入门篇4. 连接 2 个长销连接器5. 连接弯梁6. 最终完成的夹子EV3 电子教案入门篇涡轮夹子搭建图1. 连接轴和轴连接器2. 连接 2 个直角红梁3. 连接蓝色长销EV3 电子教案入门篇4. 两侧连接 2 个 3 孔圆梁5. 连接轴、轴套和轴连接器6. 连接红色直角梁EV3 电子教案入门篇7. 两侧连接 2 个黑色圆销8. 将上，下两部分进行连接并插入圆销9. 两侧插入圆梁EV3 电子教案入门篇10. 搭建涡轮转动轴11. 将转动轴进行连接12. 加入 24 齿齿轮传动EV3 电子教案入门篇13. 齿轮背面14. 将夹子插到轴上15. 夹子合并EV3 电子教案入门篇16. 涡轮传动17. 夹子打开EV3 电子教案入门篇涡轮箱栏杆器搭建图1. 涡轮箱2. 涡轮套装所需要零件3. 将积木放入到涡轮箱中EV3 电子教案入门篇4. 加入手柄5. 加入栏杆6. 插入黑色圆销EV3 电子教案入门篇7. 插入 2 孔连接件8. 栏杆器抬起9. 绿色积木板用作底板EV3 电子教案入门篇10. 将涡轮套装与绿色积木板连接11. 完成后的栏杆器
