倍福伺服驱动器_AX5000_用户手册CN.pdf

1、1 BECKHOFF AX5000数字式伺服驱动器 日 期：2008.12.18 操作手册 AX5000 伺服驱动器 版本号：1.29 BECKHOFF 驱动技术 2 BECKHOFF AX5000 伺服驱动器目录 章节 封面 1 目录 2 前言 文档编制说明 5 安全说明 6 正确使用 7 准则和标准 8 版权声明 10 文档发行状态 11 系统描述 Beckhoff自动化系统 13 EtherCAT 系统结构 15 系统特性 16 EtherCAT接线 20 EtherCAT状态机 21 EtherCAT用作驱动总线 23 产品概览 简介 26 技术参数 27 特性 31 宽电压范围 32

2、 多种电机接口选择 33 多反馈接口34 设备 35 外形尺寸 38 安装 运输与存储 39 机械安装 40 安装 40 电气安装 42 综述 42 电源 44 EtherCAT 49 目 录 BECKHOFF 自动化：AX5000-数字式伺服驱动器3 BECKHOFF 数字量 I/O 50 I/O 插拔式连接器 ZS4500 52 反馈54 电机58 调试 基本原理60 参数处理66 第一步68 运行模式76 驱动功能 82 参考运动 87 探针装置 89 回原点 92 回原点 92 硬件终端位置特性 97 探针装置功能 98 电机制动管理 105 维护 106 集成安全 安全卡AX5801

3、 107 关闭 关闭 112 附件 AX-Bridge 快速连接系统 113 直流母线扩展模块 AX5001 115 AX5021 制动模块 116 能量恢复 117 电缆 118 电机与反馈电缆的 指令键 123 电机电缆 124 电机电缆扩展 125 用于 Beckhoff 电机的反馈电缆 126 用于 Beckhoff 电机的反馈电缆扩展 128 特殊电机接口 130 附录 技术支持与服务 136 BECKHOFF 自动化：AX5000-数字式伺服驱动器4 BECKHOFF AX5000 - TwinCAT 驱动管理器目录 封面 137 前言 138 文档编制说明 138 安全说明 13

4、9 文档发行状态 140 综述 141 概览 141 工具栏 142 工作区 147 树形图 148 设备（Device）工作表 150 设备信息（Device info）工作表 151 电源管理（Power Management）工作表 152 显示（Display）工作表 155 TwinCAT Scope View 综述 156 控制器（Controller）概览工作表 158 错误响应/驱动停止（Error reaction/drive halt）工作表159 控制器（Controller）概览工作表 160 位置控制器单元（Position controller unit）工作表 1

5、61 速度控制器单元（Velocity controller unit）工作表 162 电流控制器单元（Current controller unit）工作表163 电机和反馈（Motor and feedback）工作表 164 电机和反馈装置 1（Motor and feedback 1）工作表 168 反馈装置 1 （Feedback 1）工作表 169 反馈装置2 （Feedback 2）工作表 170 数字量 I/O（Digital I/O）工作表 171 参 数 列 表 （Parameter list ） 工 作 表 172 探测装置（Probe unit）工作表 173 手动操作

6、（Manual operation）工作表 177 驱动命令（Drive commands）工作表 178 诊断（Diagnostics）工作表 179 IDN调试工具（IDN debugger）工作表 180 综述 - 状态栏 181 初始启动 182 附录 185 技术支持和服务 1855 BECKHOFF 前言 文档编制说明 本 说 明 书 仅 供 那 些 在 控 制 与 自 动 化 工 程 方 面 受 过 适 当 培 训 且 熟 悉 各 种 适 用 国 家 标 准 的 专 业 人 士 使 用 。 在 安 装和调试这些组件时，操作人员必须严格遵循下列说明和解释。 责任条款 相关负责人员必

7、须确保所述产品的应用或使用满足所有安全要求，包括相关法律、法规、准则和标准。 尽 管 本 文 档 经 过 精 心 编 制 ， 但 由 于 其 中 所 描 述 的 产 品 仍 处 于 不 断 更 新 换 代 中 ， 我 们 可 能 不 会 在 每 次 更 新 后 都 检 查 文 档 中 所 描 述 的 产 品 性 能 数 据 、 标 准 或 其 它 特 性 总 是 与 实 际 产 品 相 一 致 。 本 手 册 中 的 任 何 声 明 均 不 作 为 符 合 德 国 民 法 典 第 443 条 款 之 保 证 ， 也 不 作 为 在 合 同 意 义 上 符 合 德 国 民 法 典 第 434 条

8、 第1 段 第1 款 第1 项 规 定 的 特 殊 目 的 之 声 明 。 本 文 档 中 难 免 会 出 现 一 些 技 术 或 者 编 辑 错 误 ， 我 们 保 留 随 时 对 文 档 信 息 作 出 修 改 之 权 力 ， 恕 不 另 行 通 知 。 对 于 已 经 变 更 的 产 品 ， 如 果 本 文 档 中 的 数 据 、 图 表 以 及 文 字 描 述 没 有 修改，我们将不再特别加以声明。 版权声明 本 手 册 内 容 受 版 权 保 护 。 未 经 德 国 倍 福 自 动 化 有 限 公 司 书 面 许 可 ， 任 何 人 不 得 部 分 或 整 个 复 制 或 者 允 许

9、 第三方使用本手册。 BECKHOFF自动化：前言6 BECKHOFF 安全说明 安全规程 相关负责人员必须确保所述产品的应用或使用满足所有安全要求，包括相关法律、法规、准则和标准。 交货状态 所 有 组 件 在 供 货 前 均 针 对 其 具 体 应 用 进 行 了 特 定 的 软 、 硬 件 配 置 。 任 何 人 不 得 对 软 、 硬 件 配 置 进 行 本 文 档 中规定之外的修改，德国倍福自动化有限公司对因此而造成的一切后果不承担任何责任。 人员资质 本 手 册 仅 供 那 些 受 过 适 当 培 训 ， 熟 悉 各 种 适 用 国 家 标 准 的 “ 控 制 、 自 动 化 和

10、驱 动 工 程 ” 领 域 专 业 人 员 使 用。 安全标志说明 本操作手册中用到了下列安全标志。安全标志用于提醒读者注意相关的安全说明。该标志用于强调存在对人员生命或健康产生威胁的风险。该标志用于强调存在对设备、材料或环境产生威胁的风险。该标志表示这些信息能够帮助您更好地理解安全说明。 警告 注意 危险 BECKHOFF自动化：前言7 BECKHOFF 正确使用 伺服驱动器将作为电气系统或设备组件进行安装且仅能作为集成系统组件进行调试。设备制造商必须提供一份机械设备危险性分析报告，同时还需采取适当措施确保 设备的意外运转不会导致人员伤亡或物料损坏。 伺服驱动器可连接以下 1 相或 3 相接

11、地电源进行操作： 100 VAC 至 480 VAC 10 %，50 / 60 Hz 如果要在住宅、公司、商业应用或中小企业中使用伺服驱动器，使用者必须采取额外过滤措施。 此 外 ， 还 需 注 意 的 是 ， 伺 服 驱 动 器 仅 能 与 AC/DC 敏 感 型 剩 余 电 流 断 路 器 配 合 使 用 ， 原 因 在 于 ： 集 成 式 无 线电干扰滤波器可能会从电源中获取漏电流。AX5000 系 列 伺 服 驱 动 器 专 为 三 相 电 流 异 步 电 机 或 无 刷 同 步 伺 服 电 机 以 及 扭 矩 、 速 度 和/ 或 位 置 控 制 而 设 计 。 伺 服 驱 动 器

12、只 能 在 封 闭 的 控 制 柜 中 运 行 ， 且 必 须 满 足 本 手 册 中 规 定 的 环 境 条 件 。 为 了 将 控 制 柜 温 度 保 持在 50 以下，可能还需要通风或冷却设备。 仅可使用铜缆连接这些设备。有关电缆截面积信息，请查阅 EN 60204 标准（也可在 NEC 60 或 75 栏 的 310-16 表格中查阅相关 AWC 电缆截面积信息）。 只有整个系统都使用 Beckhoff 组件（伺服驱动器、电机、电缆等），才能够确保伺服系统符合相关标准。 危险 BECKHOFF AX5000：前言8 BECKHOFF 准则和标准 欧洲准则与标准 伺 服 驱 动 器 是

13、用 于 安 装 在 工 业 用 电 气 设 备/ 机 器 上 的 组 件 。 将 伺 服 驱 动 器 装 入 机 器 或 设 备 中 后 ， 不 得 擅 自 操 作 这 些 驱 动 器 ， 除 非 能 够 确 定 机 器/ 设 备 符 合 欧 盟 机 械 指 令 （98/37/EC ） 、 欧 盟 电 磁 兼 容 指 令 （89/336/ EEC）与欧盟低电压指令（73/23/EEC）中的相关规定。 若要符合欧盟机械指令 (98/37/EC) ，必须使用下列标准：EN 60204-1（机械安全 机器的电气设备） EN 12100（机械安全） 设备制造商必须提供一份机械设备危险性分析报告，同时还

14、需采取适当措施确保设备的意外运转不会导致人员伤亡或物料损坏。 下列标准用于确保符合欧盟低电压指令（73/23/EEC）规定： EN 60204-1（机械安全 机器的电气设备） EN 50178（电力装置中使用的电气设备） EN 60439-1（低电压开关设备与控制设备组件 下列标准用于确保符合欧盟电磁兼容指令（89/336/EEC）规定： EN 61000-6-1 或 EN 61000-6-2 标 准 （ 电 磁 兼 容 性 在 住 宅 、 商 业 和 工 业 环 境 中 具 备 出 色 的 抗 干 扰 性 能。） EN 61000-6-3 或 EN 61000-6-4 （ 电 磁 兼 容 性

15、 在 住 宅 、 商 业 和 工 业 环 境 中 具 备 出 色 的 抗 电 磁 辐 射 性 能。） 机器/设备制造商负责观测规范电磁兼容性所需的机器/设备限值。有关 EMC 兼容性安装（屏蔽、接地、插 拔式连接器操作、电缆安装）说明，详见本手册。机器/设备制造商必须检查其机器/设备是否还受到其它标准或欧盟指令的限制。 CE 认证 伺 服 驱 动 器 在 欧 盟 范 围 内 进 行 交 付 时 必 须 符 合 电 磁 兼 容 指 令 （89/336/EEC ） 与 低 电 压 指 令 （73/23/ EEC）。 遵守电磁兼容指令应以 EN 61800-3 产品标准为基础。 在 抗 电 磁 干

16、扰 能 力 方 面 ， 伺 服 驱 动 器 满 足 “ 二 类 环 境 ” （ 工 业 环 境 ） 的 要 求 。 在 电 压 瞬 变 方 面 ， 伺 服 驱 动 器满足“有限可用性”规定中的产品要求。 危险 危险BECKHOFF AX5000：前言9 BECKHOFF这是一款在可用性方面有限的产品，符合 IEC 61800-3 标准。该产品在室内环境中使用时可能会造成无线电干扰，在这种情况下，操作人员须采取适当措施。 伺 服 驱 动 器 已 在 授 权 实 验 室 中 进 行 过 测 试 ， 测 试 配 置 以 本 文 档 中 所 描 述 的 系 统 组 件 为 基 础 。 如 果 本 文

17、档 中 描述的配置与实际安装存在偏差，为了符合法定要求，则由用户负责重新进行测量。 遵守低电压指令应以 EN 50178 产品标准为基础。 UL 与 cUL 认证（准备中) 获 得 UL （cUL ） 认 证 的 伺 服 驱 动 器 （ 美 国 保 险 商 实 验 室 公 司 ） 符 合 美 国 与 加 拿 大 相 关 消 防 安 全 条 例 （ 即 UL 840和 UL 508C）。UL（cUL）认证仅针对设备的结构、机械与电气特性。UL（cUL）规则明确规定了 电 气 设 备 的 最 低 要 求 ， 以 避 免 出 现 与 设 备 相 关 的 潜 在 火 灾 危 险 。 独 立 的 UL

18、消 防 检 查 员 会 通 过 型 式 认 证 与 常规验证试验定期监测是否符合美国消防安全条例。用户只要严格遵守本文档中所述的安装与安全说明，即可满足 UL（cUL）设备认证的要求。 UL 508C UL 508C 描述了电力操作功率转换设备需要遵守的要求，比如变频器与伺服驱动器，目的在于将与设备相 关的火灾危险减至最低。 UL 840 UL 840 描 述 了 电 气 设 备 及 PCB 的 间 隙 与 爬 电 距 离 的 相 关 要 求 。 若 要 符 合 UL 要 求 ， 必 须 使 用 半 导 体 保 险 丝。详情可参阅安装与 AX-Bridge 章节。 电气隔离符合 EN 5017

19、8 / VDE 0160 标准 电 源 部 分 （ 电 机 接 口 、 直 流 母 线 接 口 与 电 源 接 口 ） 与 控 制 装 置 彼 此 间 采 用 了 双 重 隔 离 ， 以 保 护 控 制 装 置 的 所有端口处不会发送意外接触，无需采取任何额外措施。空气与跨电距离同样满足上述标准要求。 警告 BECKHOFF AX5000：前言10 BECKHOFF 版权声明 本 手 册 内 容 受 版 权 保 护 。 未 经 德 国 倍 福 自 动 化 有 限 公 司 书 面 许 可 ， 任 何 人 不 得 部 分 或 整 个 复 制 或 者 允 许 第三方使用本手册。 Windows是微软

20、公司的注册商标。 HIPERFACE 是 Max Stegmann 股份有限公司的注册商标。 EnDat 是 Dr. Johannes Heidenhain 股份有限公司的注册商标。 SERCOS interface 是 SERCOS interface e.V. 公司的注册商标。 BECKHOFF AX5000：前言11 BECKHOFF 版本号 注释 更新： 安装电气安装电源 附录故障管理 更新： 产品概览技术数据 安装电气安装电机 附件AX-Bridge 快速连接系统 附件 用于Beckhoff 电机的反馈电缆 1.27 更新： 产品概览技术数据 安装电气安装电源 安装电气安装数字 I/

21、O 附件AX-Bridge 快速连接系统 一般例行修订1.26 更新： 前言正确使用 前言准则和标准 产品概览技术数据 产品概览多反馈接口 产品概览外形尺寸 安装机械安装安装 安装电气安装电源 安装电气安装数字 I/O 安装电气安装反馈 安装电气安装电机 调试驱动功能 附件AX-Bridge 快速连接系统 一般例行修订1.25 更新： 安装电气安装反馈装置（高分辨率） 安装机械安装安装 1.24 内部版 文档发行状态1.291.28BECKHOFF AX5000：前言12 BECKHOFF1.23 更新： 产品概览技术数据 安装电气安装电源 电力安装 I/O 插拔式连接器 电气安装反馈（旋转变

22、压器） 最新： 前言准则和标准电气隔离符合 EN 50178 / VDE 0160 标准 安全集成安全卡 AX5801 附件电机专用接口 一般例行修订 1.22 尚未出版 1.21 尚未出版 1.20 第一版 文档范围 整个 AX5000 文件包由下列手册组成： 用户文档 驱动器参数（IDN）描述 诊断信息描述 BECKHOFF AX5000：前言13 BECKHOFF 越来越多的客户开始寻求由同一家供应商提供的自动化系统，目的在于 拥有一个单独的触点， 简化组件间的接口 确保快速、顺利地进行调试，以及 享受“一站式”全球技术服务与技术支持。 Beckhoff 提供以下解决方案： 将工业 PC

23、 作为实时自动化平台 实时软件包用于点对点运动用于多达 3 根轴的插补运动用于多达 32 根轴的插补运动 高端伺服驱动器AX2000：单轴驱动，额定电流最大 70 AAX2500：多轴系统，最多可驱动 8 根轴AX5000：EtherCAT 驱动器 系统描述 Beckhoff 自动化系统 BECKHOFF AX5000：系统描述14 BECKHOFF 旋转与直线伺服电机AM2000：伺服电机AM3000：伺服电机，极性线绕式AM3500：拥有更高惯性力矩的伺服电机AL2000：直线伺服电机AM3000：无铁芯直线电机 AX5000 伺 服 驱 动 器 是 一 种 Beckhoff 自 动 化

24、系 统 组 件 。 这 一 系 列 的 驱 动 器 并 不 是 为 单 机 模 式 运 行 而 设 计 的。AX5000 是首个专为 EtherCAT 设计的驱动设备。这就使得 EtherCAT 一系列卓越性能得以充分发挥： 卓越性能 成本低廉 诊断简便 Safety over EtherCAT BECKHOFF AX5000：系统描述15 BECKHOFF 与 Beckhoff 的 总 线 端 子 模 块 类 似 ，EtherCAT 端 子 模 块 系 统 是 由 电 子 端 子 模 块 组 成 的 模 块 化 I/O 系 统 。 一 个 I/O 站由一个 EtherCAT 耦合器和几乎任何

25、数量的端子模块构成。EtherCAT 系统最多可容纳 65535 个设 备，因此整个系统规模几乎是无限的。 EtherCAT 专 为 无 交 换 机 运 行 而 设 计 。 在 这 种 情 况 下 ， 可 使 用 EK1100 耦 合 器 。 对 于 需 要 交 换 机 的 应 用 场 合 ，Beckhoff 不 久 后 将 会 提 供 EK1000 耦 合 器 解 决 方 案 ， 它 还 能 够 在 传 递 过 程 中 处 理 EtherCAT UDP 协 议。 电 子 端 子 模 块 与 EtherCAT 耦 合 器 直 接 相 连 。 端 子 模 块 间 采 取 直 接 插 入 的 连

26、接 方 式 ， 无 需 其 它 操 作 。 这 意 味着每一个电子端子模块都可被独立替换。这些端子模块可以安装在标准安装导轨上。 相 应 的 EtherCAT 端 子 模 块 适 用 于 全 球 自 动 化 领 域 内 任 何 常 用 的 数 字 量 和 模 拟 量 信 号 类 型 。 传 统 的 现 场 总 线 设 备 （ 如 PROFIBUS 、CANopen 或 DeviceNet ） 都 可 通 过 本 地 现 场 总 线 主/ 从 端 子 模 块 被 轻 松 集 成 入 EtherCAT 系 统 。 采 用 这 种 方 式 ， 就 无 需 使 用 PC 中 的 PCI 插 卡 。 通

27、 过 交 换 机 端 子 模 块 可 分 布 式 连 接 任 何 以太网设备。 EtherCAT端子模块对通道数做了细分，使所需的 I/O 通道达到位精度。数字量 EtherCAT 端子模块设计为 2、4 或 8 通道端子模块。针对标准的模拟量信号 10 V、0 .10 V、0 .20 mA 及 4 . 20 mA 可提供 1、 2 、4 、8 通 道 型 号 的 总 线 端 子 模 块 ， 其 外 壳 均 为 标 准 型 号 。EtherCAT 端 子 模 块 系 统 提 供 了 不 同 的 连 接 方 式，可以适应各个具体应用场合。ELxxxx 系列 EtherCAT 端子模块的外壳中包含

28、各种电子元件和连接层。 ESxxxx 系列 EtherCAT 端子模块带一个可插拔连接层。维修时，可以从机箱顶部 将整个接线作为插拔式连 接器拆卸下来。 可 自 由 选 择 拓 扑 结 构 布 线 上 有 最 大 的 灵 活 性 ： 使 用 交 换 机 与 否 ， 是 采 用 总 线 形 拓 扑 结 构 亦 或 树 形 拓 朴 结构，均可任意选配组合。自动分配地址，无需设置 IP 地址。 系统结构 BECKHOFF 现场总线组件：EtherCAT 基本知识16 BECKHOFF 系统特性 协议 EtherCAT 协 议 针 对 过 程 数 据 进 行 了 优 化 ， 同 时 由 于 设 立 了

29、 特 殊 的 Ether-type 字 段 ， 过 程 数 据 可 以 在 以 太 网 帧 内 直 接 传 输 。 它 可 能 由 多 个 子 报 文 构 成 ， 每 一 子 报 文 均 服 务 于 逻 辑 过 程 镜 像 （ 最 大 可 达 4 GB ） 的 特 定 存 储 区 域 。 由 于 数 据 序 列 与 网 络 中 以 太 网 终 端 的 物 理 顺 序 无 关 ； 可 以 进 行 任 意 寻 址 。 从 站 之 间 也 可 实 现 广 播 、 多 播 和 通 讯 。 当 EtherCAT 组 件 与 控 制 计 算 机 在 同 一 子 网 中 运 行 时 ， 允 许 将 数 据

30、直 接 传 送 至 以 太 网 帧。 但 EtherCAT 的 应 用 并 不 仅 限 于 同 一 子 网 内 ：EtherCAT UDP 协 议 能 够 将 EtherCAT 协 议 压 缩 到 UDP/IP 数 据 报 文 中 。 这 就 使 得 任 何 基 于 以 太 网 协 议 堆 栈 的 控 制 器 均 可 实 现 对 EtherCAT 系 统 的 寻 址 ， 甚 至 可 以 实 现 跨 路 由 器 与 其 它 子 网 进 行 通 讯 。 在 此 变 量 中 ， 系 统 性 能 明 显 取 决 于 控 制 器 及 其 以 太 网 的 实 时 性 能 。 EtherCAT 系统本身的响

31、应时间几乎不受任何限制：UDP 数据报文仅在第一站点中才需要解压缩。 BECKHOFF 现场总线组件：EtherCAT 基本知识17 BECKHOFF 协 议 结 构 ： 过 程 映 像 分 配 可 自 由 组 态 。 数 据 在 I/O 端 子 模 块 中 可 被 直 接 复 制 到 过 程 映 像 内 的 所 需 位 置 ： 无 需进行额外映射。可用的逻辑地址空间共有 4 GB。 拓扑结构 总 线 形 、 树 形 或 星 形 ：EtherCAT 支 持 几 乎 所 有 的 拓 扑 结 构 。 因 此 ， 源 于 现 场 总 线 的 总 线 形 结 构 也 可 用 于 以 太 网 。 将 总

32、 线 和 分 支 结 构 相 结 合 特 别 有 助 于 系 统 布 线 。 所 需 接 口 都 位 于 耦 合 器 上 ， 无 需 使 用 额 外 的 交 换 机。当然，也可使用传统的基于交换机的星形以太网拓扑结构。布线上有最大程度的灵活性： 使 用 交 换 机 与 否 ， 是 采 用 总 线 形 拓 扑 结 构 亦 或 树 形 拓 朴 结 构 ， 均 可 任 意 选 配 组 合 。 以 太 网 带 宽 （ 如 不 同 的 光缆及铜缆）可以结合交换机或媒介转换器使用。 BECKHOFF 现场总线组件：EtherCAT 基本知识18 BECKHOFF 分布式时钟 精 确 同 步 在 广 泛 要

33、 求 同 步 动 作 的 分 布 过 程 中 显 得 尤 为 重 要 。 例 如 ， 在 多 个 伺 服 轴 执 行 同 步 协 调 运 动 的 应 用 场合中便是如此。 正 如 新 的 IEEE 1588 标 准 中 所 述 ， 实 现 同 步 的 最 有 效 方 式 便 是 精 确 校 准 分 布 式 时 钟 。 相 反 ， 如 果 采 用 完 全 同 步 通 讯 ， 当 出 现 通 讯 故 障 时 ， 同 步 质 量 将 受 到 很 大 影 响 。 在 通 讯 系 统 中 ， 分 步 式 校 准 时 钟 在 很 大 程 度 上 具备故障延迟的容错性。 有 了 EtherCAT 后 ， 数

34、 据 交 换 完 全 基 于 纯 粹 的 硬 件 设 备 。 由 于 通 讯 利 用 了 逻 辑 环 网 结 构 和 全 双 工 快 速 以 太 网 而 又 有 实 际 环 网 结 构 ， 主 站 时 钟 可 以 简 单 而 精 确 地 确 定 对 每 个 从 站 时 钟 的 运 行 补 偿 ， 反 之 亦 然 。 分 布 式 时 钟 基 于 该 值 进 行 调 整 ， 这 意 味 着 它 可 以 在 整 个 网 络 范 围 内 提 供 一 个 信 号 抖 动 小 于 1 微 秒 的 、 非 常 精 准 的 时间基。 然 而 ， 高 分 辨 率 分 布 式 时 钟 不 仅 可 用 于 同 步

35、， 而 且 也 可 以 提 供 数 据 采 集 时 本 地 时 间 的 精 确 信 息 。 例 如 ， 控 制 系 统 可 频 繁 地 从 按 顺 序 测 量 的 位 置 计 算 出 速 度 。 尤 其 是 在 采 样 时 间 很 短 的 情 况 下 ， 即 使 位 移 测 量 中 一 个 微 小 的 时 间 抖 动 都 可 能 会 导 致 速 度 的 大 幅 改 变 。EtherCAT 全 新 的 拓 展 数 据 类 型 被 引 入 为 逻 辑 拓 展 （ 时 间 戳 与 超 采 用 数 据 类 型 ） 。 本 地 时 间 与 过 以 太 网 提 供 的 大 带 宽 实 现 的 分 辨 率

36、最 高 达 10 ns 的 测 量 值 相 连 。 这 样 ， 速 度 测 算 精 度 便 不 再 取 决 于 通 讯 系 统 的 抖 动 误 差 。 与 基 于 无 抖 动 通 讯 的 测 量 技 术 相 比 ， 它 可 使 测 算 精 度更加出色。 性能 EtherCAT 在网络性能上达到了一个新的高度。协议处理是完全基于硬件的，通过端子模块中的 FMMU 芯 片及 DMA 访问主站网卡。因此，它与协议堆栈运行时、CPU 性能以及软件执行情况无关。1000 个 I/O 数 据 的 刷 新 时 间 仅 为 30 s 其 中 包 括 端 子 模 块 周 期 时 间 。 通 过 一 个 以 太 网 帧 ， 可 以 交 换 高 达 1486 个 字 节 的过程数据，几乎相当于 12000 个数字量 I/O。而这一数据量的传输时间仅需 300 s。 与 100 个伺服轴的通讯时间只需 100 s。 在此期间，可以给所有轴提供设定值和控制数据，并报