1、智能小车的设计与研究 主讲人：杨威,学习资料介绍,http:/ (52为8K) 128bytes的数据存储器(RAM) （52有256bytes的RAM） 32条I/O口线111条指令，大部分为单字节指令 21个专用寄存器 2个可编程定时/计数器5个中断源，2个优先级（52有6个） 一个全双工串行通信口 外部数据存储器寻址空间为64kB 外部程序存储器寻址空间为64kB 逻辑操作位寻址功能双列直插40PinDIP封装 单一+5V电源供电 CPU：由运算和控制逻辑组成，同时还包括中断系统和部分外部特殊功能寄存器；,51单片机简介,RAM：用以存放可以读写的数据，如运算的中间结果、最终结果以及欲显
2、示的数据； ROM：用以存放程序、一些原始数据和表格； I/O口：四个8位并行I/O口，既可用作输入，也可用作输出 T/C：两个定时/记数器，既可以工作在定时模式，也可以工作在记数模式； 五个中断源的中断控制系统； 一个全双工UART（通用异步接收发送器）的串行I/O口，用于实现单片机之间或单片机与微机之间的串行通信； 片内振荡器和时钟产生电路，石英晶体和微调电容需要外接。最佳振荡频率为6M12M。,模拟信号和数字信号,模拟量-模拟电子技术：专门研究模拟信号的处理。模拟量的特点：连续性。自然界中的温度、声音、电压都是模拟量， 收音机就是典型的采用模拟电子技术的产品，其内部电路是模拟电路。 数字
3、量-数字电子技术：专门研究数字信号的处理。数字量的特点：离散性。芯片的个数，产品的个数、人数、齿轮的齿数都是数字量， 计数器就是典型的采用数字电子技术的产品，其内部电路是数字电路，单片机是典型的数字电路， 数字电路只能处理数字量，不能直接处理模拟量，模拟量转换成数字量后（用专业的术语讲是离散化以后），才可以被数字电路处理。,模拟信号和数字信号,模拟信号是表示模拟量的信号，模拟量是在时间和数值上都是连续的的物理量。模拟信号包括正弦波信号和脉冲信号，脉冲信号如方波、矩形波、尖脉冲锯齿波、梯形波等。,模拟信号和数字信号,几种模拟信号图形,模拟信号和数字信号,几种数字信号图形,数字信号是表示数字量的信
4、号，数字量实在时间和数值上都是离散的。实现数字信号的产生、传输和处理的电路称为数字电路。数字信号包括脉冲型（归0型）和电平型（不归0型）。,模拟信号和数字信号,数字电路中只有两种电平：高和低 （本课程中）定义单片机为TTL电平： 高 +5V 低 0V 例如：单片机输出1，其实就是某个管脚输出高电平。我们给某个管脚输入高电平，就是向单片机输入了 1,三极管的分类,三极管的分类,一、按材质分三极管种类有：硅管、锗管二、按结构分三极管的种类有：NPN PNP. 三、按三极管消耗功率的不同三极管的种类有小功率管、中功率管和大功率管等 四、按功能分三极管种类有开关管、功率管、达林顿管、光敏管等,三极管的
5、分类,三极管的作用,三极管的作用：放大作用和开关作用,三极管的工作特性,三极管的工作特性,三极管的开关作用,三极管开关是利用三极管在截止区（断开）和饱和区（闭合） 特性的电子开关,三极管的开关作用,功能：1、电机是单向还是双向转动？2、需不需要调速？对于单向的电机驱动，只要用一个大功率三极管或场效应管或继电器直接带动电机即可，当电机需要双向转动时，可以使用由4个功率元件组成的H桥电路或者使用一个双刀双掷的继电器。如果不需要调速，只要使用继电器即可；但如果需要调速，可以使用三极管，场效应管等开关元件实现PWM（脉冲宽度调制）调速。,电机驱动设计,电机驱动电路性能指标,性能：对于PWM调速的电机驱
6、动电路，主要有以下性能指标。1）输出电流和电压范围，它决定着电路能驱动多大功率的电机。2）效率，高的效率不仅意味着节省电源，也会减少驱动电路的发热。要提高电路的效率，可以从保证功率器件的开关工作状态和防止共态导通（H桥或推挽电路可能出现的一个问题，即两个功率器件同时导通使电源短路）入手。3）对控制输入端的影响。功率电路对其输入端应有良好的信号隔离，防止有高电压大电流进入主控电路，这可以用高的输入阻抗或者光电耦合器实现隔离。4）对电源的影响。共态导通可以引起电源电压的瞬间下降造成高频电源污染；大的电流可能导致地线电位浮动。5）可靠性。电机驱动电路应该尽可能做到，无论加上何种控制信号，何种无源负载
7、，电路都是安全的。,接地方式,有三种基本的信号接地方式：浮地、单点接地、多点接地。 (1)浮地 目的：使电路或设备与公共地线可能引起环流的公共导线隔离起来，浮地还使不同电位的电路之间配合变得容易。 缺点：容易出现静电积累引起强烈的静电放电。 折衷方案：接入泄放电阻。 (2) 单点接地 方式：线路中只有一个物理点被定义为接地参考点，凡需要接地均接于此。 缺点：不适宜用于高频场合。 (3)多点接地 方式：凡需要接地的点都直接连到距它最近的接地平面上，以便使接地线长度为最短。 缺点：维护较麻烦。 (4) 混合接地 按需要选用单点及多点接地。PCB中的大面积敷铜接地 其实就是多点接地 所以单面Pcb也
8、可以实现多点接地（实际操作中经常用这种方法，在这里也应该注意有时候不可以不布地线，尤其是高速高频的，以及多层板的情况）。 多层PCB大多为高速电路地层的增加可以有效提高PCB的电磁兼容性是提高信号抗干扰的基本手段。,电路接地设计,单点接地单点接地有两种类型，一种是串联单点接地，另一种是并联单点接地。串联单点接地中，许多电路之间有公共阻抗，因此相互之间由公共阻抗耦合产生的干扰十分严重。 串联单点接地的干扰： A点的电位是：VA = ( I1 + I2 + I3 ) R1 B点的电位是：VB = ( I1 + I2 + I3 ) R1 + ( I2 + I3 ) R2 C点的电位是： VC = (
9、 I1 + I2 + I3 ) R1 + ( I2 + I3 ) R2 + I3 R3 从公式中可以看出，A、B、C各点的电位是受电路工作电流影响的，随各电路的地线电流而变化。尤其是C点的电位，十分不稳定。,电路接地设计,这种接地方式虽然有很大的问题，却是实际中最常见的，因为它十分简单。但在大功率和小功率电路混合的系统中，切忌使用，因为大功率电路中的地线电流会影响小功率电路的正常工作。另外，最敏感的电路要放在A点，这点电位是最稳定的。另外，从前面讨论的放大器情况知道，功率输出级要放在A点，前置放大器放在B、C点。当驱动板与单片机共用一组电源时，单点接地电阻可以防止大电流沿着连线流入单片机主板的
10、地线造成干扰。,电路接地设计,电路接地设计,将电路按照特性分组，相互之间不易发生干扰的电路放在同一组，相互之间容易发生干扰的电路放在不同的组。每个组内采用串联单点接地，获得最简单的地线结构，不同组的接地采用并联单点接地，避免相互之间干扰。这个方法的关键：绝不要使功率相差很大的电路或噪声电平 相差很大的电路共用一段地线。,这些不同的地仅能在通过一点连接起来。,H桥的理解,很多器件对电源极性要求不高，如发热桥丝，正反接都可以工作，而且现象都差不多，也有的器件对电源极性敏感，而且接反了就不工作，例如多数半导体器件，LED等；但也有的器件对电源极性敏感，但正反接都可以工作，区别是正反接出来的现象不同，
11、如普通直流电磁电机，因为电流方向不同，线圈产生的磁极方向会不同，从而旋转方向不同。这样的特性使得电动车，遥控玩具车可以实现前进，倒退。,H桥的理解,H桥（H-Bridge)，即全桥（因外形与H相似故得名），常用于逆变器（DC-AC转换，即直流变交流）。通过开关的开合，将直流电（来自电池等）逆变为某个频率或可变频率的交流电，用于驱动交流电机（异步电机等）。,H桥的理解,双刀双掷开关,H桥的理解,单刀双掷开关,H桥的理解,单刀单掷开关代替单刀双掷开关,存在的设计缺陷？,H桥的理解,单刀双掷开关换成三极管,H桥的组成形式,两种类型三极管组成的H桥结构,H桥的组成形式,一种类型三极管组成的H桥结构,H
12、桥的理解,H桥的理解,加入二极管的作用是什么？,H桥的理解,L298N电机驱动芯片内部的结构,PWM（脉宽调制）的理解,Pulse Width Modulation,PWM就是脉冲宽度调制，也就是占空比可变的脉冲波形.,PWM控制技术就是以该结论为理论基础，对半导体开关器件的导通和关断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其他所需要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。,令频率不变，直接改变脉冲的宽度，亦即控制开关元件的导通时间；比如现在是高电平导通，那么方波的高电平越大，低调平越小，导通时间就长
13、；否则就越短。,PWM（脉宽调制）的理解,PWM（脉宽调制）的理解,Pulse Width Modulation,PWM的产生方法,用微处理机来实现脉宽调制，通常的方法有两种：（1）用软件方式来实现，即通过执行软件延时循环程序交替改变端 口某个二进制位输出逻辑状态来产生脉宽调制信号， 设置不同的延时 时间得到不同的占空比。（2）硬件实验自动产生 PWM 信号，不占用 CPU 处理的时间。 这就要用到 STC89C52 的在 PWM 模式下的计数器 1， 具体内容可参考 相关书籍。,PWM的占空比改变方法,如果你就要用 51 单片机的话，也是可以的，但是比较的麻烦. 可以用定时器 T0 来控制频
14、率， 定时器 T1 来控制占空比： 大致的的编程思路是这样的： T0 定时器中断是让一个 I0 口输出高电平， 在这个定时器 T0 的中断当中起动定时器T1，而这个 T1 是让 IO 口输出低电平，这样改变定时器 T0 的初值就可以改变频率，改变定时器 T1 的初值就可以改变占空比。,保护电路分析,保护电路分析,因为虚断，运放同向端没有电流流过，则流过R1和R2的电流相等，同理流过R4和R3的电流也相等。故 （V1 V+）/R1 = （V+ - V2）/R2 a（Vout V-）/R3 =V-/R4 b由虚短知： V+ = V- c 如果R1=R2，R3=R4，则由以上式子可以推导出 V+ =
15、 （V1 + V2）/2 V- = Vout/2 故 Vout = V1 +V2 也是一个加法器。,保护电路分析,循迹小车,什么是循迹小车使用一定的循迹方法，使得小车自动循着赛道运行的技术，就是循迹技术，这样的循迹小车又称为简单的循迹机器人。,循迹方法,各种循迹方法介绍 小车比赛赛道 底色一般是白色 赛道一般为单条或双条黑线，具有直道、普通弯道、交叉、 180度转弯、连续波浪弯道等 自己制作跑道：用黑胶布作为赛道，用白色KT板作为底板，如果没有KT板，也可以用大的白纸或者直接在浅色地砖上铺设赛道,简单的循迹赛道,循迹方法,各种循迹方法介绍红外对管循迹法：利用黑、白色对红外线的吸收 作用不同；
16、摄像头循迹法：利用摄像头读取赛道信息，分为 模拟和数字，购买套餐后送了大量的摄像头循 迹资料，在这里不作为本讲主要内容； 激光管循迹法：和红外循迹法原理相似，但是检 测距离远； 飞思卡尔智能车比赛还使用电磁循迹法。,光电传感器循迹,红外反射式光电传感器,光电二极管传感器电路,红外循迹原理 基本硬件 红外发射管和接收管：分离式和一体式 变送电路：模拟量；数字量：将模拟量经过比较器输出开关量电阻测量法 用万用表1k挡。光电二极管正向电阻约10M左右。在无光照情况下，反向电阻为时，这管子是好的(反向电阻不是时说明漏电流大)；有光照时，反向电阻随光照强度增加而减小，阻值可达到几k或1k以下，则管子是好
17、的；若反向电阻都是或为零，则管子是坏的。,光电传感器电路,白色的底,光电传感器电路,黑色的底,光电传感器电路,光电传感器电路,比较器最简单的应用就是检测一个信号是否超过0，下图所示，其反相输入端（一）接地作为参考电压端（参考电压为0），输入信号Vin从同相输入端（+）进入比较器。,光电传感器电路,比较器,光电传感器电路,对于集电极开路的结构输出的比较器集成电路来说， 输出端的上拉电阻R是不能省去的。用Multisim进行电路仿真,循迹原理过程,2路循迹原理 黑线（黑色赛道）会根据小车的运行情况，被某一探头所检测到，则2个探头分为2种情况对小车进行转向控制； 若没有被任何一个探头检测到，则继续直
18、行； 上述算法描述是最简单的循迹算法，如果有一定的速度需求，则在以上算法上进行改进。,循迹原理过程,循迹原理过程,循迹原理过程,循迹算法的实现与运行 利用C语言实现以上思路，请看演示视频,51单片机的软件开发部分,下载调试软件,编译开发软件,Keil软件新建工程的步骤,keil有两个版本，一个是keilC51，主要是针对51单片机等CPU的编译软件，另一个是MDK，主要是针对ARM等CPU的编译软件。本系列是涉及到51单片机，因此本节介绍keilC51新建工程。,Keil软件新建工程的步骤,1、选择工程选项，新建工程,Keil软件新建工程的步骤,2、选择工程保存的途径，填写工程的文件名,Kei
19、l软件新建工程的步骤,3、选择CPU的型号。目前市场上51单片机很多类型，但这个不会影响CPU型号的选择，随便选择51型号的CPU即可，如图：,Keil软件新建工程的步骤,4、选择好cpu型号，keil会提示是否自动添加自带的文件，选择“是”,4、选择好cpu型号，keil会提示是否自动添加自带的文件，选择“是”,Keil软件新建工程的步骤,5、新建完工程的开发环境，接下来是新建文件，新建的文件会涉及到.c .h .asm等格式的代码文件。,Keil软件新建工程的步骤,6、新建文件必须先保存文件，并且需要手动添加文件的后缀。,Keil软件新建工程的步骤,7、保存完文件，然后将文件添加到工程里面
20、，右击工程组文件夹，选择添加文件到组。,Keil软件新建工程的步骤,单片机C语言的基本语句 与标准C语言基本相同： if 选择语句 while 循环语句 do-while 循环语 for 循环语句 switch/case 多分支选择语句,51单片机的C语言基础,if选择语句if语句是指编程语言（包括c语言， C#， VB，汇编语言等）中用来判定所给定的条件是否满足，根据判定的结果（真或假）决定执行给出的两种操作之一。 形式： if（表达式）语句,51单片机的C语言基础,51单片机的C语言基础,while循环语句 循环语句，计算机的一种基本循环模式。 当满足条件时进入循环，不满足跳出。 whil
21、e语句的一般表达式为： while（表达式） 循环体 ,51单片机的C语言基础,do-while循环语句 do.while do 需执行的代码 while (变量 = 结束值) do 需执行的代码 while (变量 = 结束值) 注意： do.while 循环是 while 循环的变种。 该循环程序在初次运行时会首先执行一遍 其中的代码，然后当指定的条件为 true 时， 它会继续这个循环。所以可以这么说， do.while 循环为执行至少一遍其中的代码， 即使条件为 false，因为其中的代码执行后 才会进行条件验证,51单片机的C语言基础,for循环语句 在不少实际问题中有许多具有规律性
22、的重 复操作，因此在程序中就需要重复执行某 些语句。一组被重复执行的语句称之为循 环体，能否继续重复，决定循环的终止条 件。循环结构是再一定条件下反复执行某 段程序的流程结构，被反复执行的程序被 称为循环体。 1 循环语句是由循环体及循 环的终止条件两部分组成的。,51单片机的C语言基础,循环语句总结 总结以上三种循环语句， for语句的功能最强,它有多种特殊形式。该语句小括号内的表达式，可任意变动，可以省略，也可以增加。例如，在小括号内的分号间增加几个表达式如for(m=0,h=1;n100;n+），或 for (h=0,j-50;h=j;h+,j-）等等。可以将循环体的一些语句放在表达式3
23、的位置，中间用逗号分隔。如： for (i=1,j=strlen (me); i三种循环语句，均可嵌套使用，也就是在一个循环内又包含另一个循环结构。也可互相嵌套使用，可有多曾嵌套结构。,51单片机的C语言基础,C语言的第一个函数 Main 函数 格式： void main() 特点：无返回值，无参。 任何一个C程序有且仅有一个main函数， 它是整个程序开始执行的入口。 例： void main() 总程序从这里开始执行; 其他语句； ,51单片机的C语言基础,循环语句总结 总结以上三种循环语句， for语句的功能最强,它有多种特殊形式。该语句小括号内的表达式，可任意变动，可以省略，也可以增加
24、。例如，在小括号内的分号间增加几个表达式如for(m=0,h=1;n100;n+），或 for (h=0,j-50;h=j;h+,j-）等等。可以将循环体的一些语句放在表达式3的位置，中间用逗号分隔。如： for (i=1,j=strlen (me); i三种循环语句，均可嵌套使用，也就是在一个循环内又包含另一个循环结构。也可互相嵌套使用，可有多曾嵌套结构。,51单片机的C语言基础,常量、变量和赋值符 什么是常量、变量？ a=10； a=255； a=a+1； 1、变量就是RAM中的某个存储单元，可以比做 旅馆的某个房间，变量名就是房间的名称，变量 的值就是放入该房间中的数据。 2、房间的类型
25、，我们称为存储类型。里面住的 客人的类型就是数据类型。 3、 =不是等号，是赋值符。,51单片机扩充数据类型,sfr: 特殊功能寄存器声明 sfr16:sfr的16位数据声明 sbit: 特殊功能位声明 bit: 位变量声明 例： sfr SCON = 0X98; sfr16 T2 = 0xCC; sbit OV = PSW2;,单片机C语言的扩充数据类型,基本位操作,#define BitGet(Number,pos) (Number)|= 1 (pos)&1) /用宏得到某数的某位 #define BitGet(Number,pos) (Number) = 1(pos) /把Number的
26、POS位取反,单片机I/O口的使用,对单片机的控制，其实就是对I/O口的控制，无论单片机对外界进行何种控制，或接受外部的何种控制，都是通过I/O口进行的。51单片机总共有P0、P1、P2、P3四个8位双向输入输出端口，每个端口都有锁存器、输出驱动器和输入缓冲器。4个I/O端口都能作输入输出口用，其中P0和P2通常用于对外部存储器的访问。,当P0作为I/O口使用时，特别是作为输出时，输出级属于开漏电路，必须外接上拉电阻才会有高电平输出；如果作为输入，必须先向相应的锁存器写“1”，才不会影响输入电平。,单片机的包含的头文件, 通常有:reg51.h reg52.h math.h ctype.h s
27、tdio.h stdlib.h absacc.h 常用有:reg51.h reg52.h （定义特殊功能寄存器和位寄存器） math.h （定义常用数学运算）,51单片机的机器周期是12个时钟周期(12T)，12M晶振就是一个时钟周期是1/12M秒，即机器周期是1/1M秒，1us，那一个for循环延时时间就等于执行指令数乘以机器周期。通过软件来看延时时间，可以大概的获取延时函数的数值,单片机如何实现延时,单片机的延时实现方法,定时器介绍（数据手册47页),8051定时器/计数器介绍： 8051有两个定时器/计数器，定时器0和定时器1。而8052则有三个定时器/计数器。定时器、计数器本质都是一样
28、的，定时器通过对内部脉冲进行计数来达到计时的目的，而计数器是对外部输入脉冲进行计数，所以它们的本质都是一样的。2个定时/计数器有4种操作模式，通过TMOD的M1和M2选择。2个定时/计数器的模式0、1、2都相同，模式3不同。,定时器/计数器的工作模式： 定时器/计数器0有四种工作模式，而定时器/计数器1只有三种工作模式，工作模式由TMOD寄存器的M1和M0位控制。（不可位寻址）,定时器介绍,CT功能选择位。 C/T1时，选择计数功能；C/T0时，选择定时功能。 T0、T1 的计数、定时功能是通过TMOD中的位来选择的。 定时器，设置C/T0计数输入信号是内部时钟脉冲，每个机器周期使寄存器的值增
29、1。每个机器周期等于12个振荡周期，故计数速率为振荡周期的112。当采用12MHz的晶体时，计数速率为1MHz。定时器的定时时间，与系统的振荡频率fosc、计数器的长度和初始值等有关。 计数器，设置C/T1这时，通过引脚T0（P3.4）和T1(P3.5)对外部信号进行计数。在每个机器周期的S5P2期间，CPU采样引脚的输入电平。若前一机器周期采样值为1，下一机器周期采样值为0，则计数器增1，此后的机器周期S3P1期间，新的计数值装入计数器。,定时器介绍,定时器介绍,T0、T1 的控制寄存器TCON（可以位寻址）控制寄存器TCON是一个逐位定义的8位寄存器，字节地址为88H，位寻址的地址为88H
30、8FH。其格式如下：,定时器介绍,TCON各位的意义如下：TFx（TCON7,5）定时器计数器Tx的溢出标志。Tx溢出时，该位由内部硬件置位。若中断开放，即响应中断，进入中断服务程序后，由硬件自动清0；若中断禁止，可用于判跳，用软件清0。 TRx（TCON6,4）Tx的运行控制位。用软件控制，置1时，启动 Tx；清0时，停止 Tx。IE1（TCON3）外部中断1触发标志位。IE0（TCONI）外部中断0触发标志位。IT1（TCON2）外部中断1触发类型选择位。IT0（TCON0）外部中断0触发类型选择位。TCON的低4位与中断有关，已在第五章“中断系统”中讨论过。复位后，TCON的所有位均清0
31、。T0和T1均是关断的。,THx、TLx初值计算： 假设8051外接12MHz的晶振，由于8051的机器周期是时钟周期的12分频，所以8051的机器周期为1MHz，那么计数一次的时间刚好为1us，如果定时器工作在模式0下，那么可以最长计时为8192us，工作模式1可以最长计时为65536us。那么假设8051工作在模式1下，定时1ms，那么THx、TLx的初值应该为多少呢？如果定时1ms，也就意味着需要计数1000次，那么初值就应该为65536-1000=64536，也就是THx=0xFC，TLx=0x18。 根据上面可以总结出如下公式： 定时时间=(最大计数值-计数器初值)*机器周期=(最大
32、计数值-计数器初值)*(12000000/晶振频率(Hz)(us); 计数器初值=(最大计数值-定时时间*(晶振频率(Hz)/12000000); 套用这个公式，初值=(65536-1000*(12000000/12000000)=64536=0xFC18，那么TH就应该为0xFC，TL为0x18。,定时器介绍,定时器介绍,4.根据单片机晶振，所选TMOD的的工作方式，所要定的时间，来确定THO和TLO所要赋予的初值（以12M晶振，工作方式1,16位计数器为例，设所定时间为Xus（16为计数器最大数65536，即65536us，若所定时间大于65535，则要用if语句控制，现假设X65535）
33、1.时钟周期的时间t=1/12M=1/12 us2.机器周期的时间T=12*1/12=1 us3.因为每经过一个机器周期计数器+1，所以，计数器+1，经过的时间为 1 us。若所定时间为X,则要求经过Xus，中断响应，又因为16为计数器要全部置1（即达到65535）+1后，中断才会响应，所以，初值=（65536-X）,4.将初值转化为16进制码，分别付给THO和TLOeg：所定时间5ms初值=（65536-5000）=60536=EC78TH0=0XEC; TL0=0X78;（当工作方式不同时，TH0/TL0的赋值也不同，个人觉得有了16位计数器了，其余的没什么用，不介绍了）5.写程序时另一种
34、THO/TLO赋值方法TH0=(65536-20000)/256; （简便的写法） TL0=(65536-20000)%256;这样设置，每经过20ms，发生一次中断，中断时间一般以秒为单位，所以经过n次中断即可。,定时器介绍,中断的概念 CPU在处理某一事件A时，发生了另一事件B请求CPU迅速去处理（中断发生）； CPU暂时中断当前的工作，转去处理事件B（中断响应和中断服务）； 待CPU将事件B处理完毕后，再回到原来事件A被中断的地方继续处理事件A（中断返回），这一过程称为中断,中断介绍,中断介绍,中断寄存器单片机有10个寄存器主要与中断程序的书写控制有关1.中断允许控制寄存器IE2.定时器
35、控制寄存器TCON3.串口控制寄存器SCON4.中断优先控制寄存器IP5.定时器工作方式控制寄存器TMOD6.定时器初值赋予寄存器（TH0/TH1，TL0/TL1）,中断介绍,寄存器功能与赋值说明注：在用到中断时，必须要开总中断EA,即EA=1。 /开总中断1.中断允许控制寄存器IEEX0(EX1):外部中断允许控制位EX0=1 外部中断0开关闭合 /开外部0中断 EX0=0 外部中断0开关断开ET0(ET1):定时中断允许控制位ET0=1 定时器中断0开关闭合 /开内部中断0ET0=0 定时器中断0开关断开 ES: 串口中断允许控制位 ES=1 串口中断开关闭合 /开串口中断ES=0 串口中
36、断开关断开,中断介绍,2.定时器控制寄存器 TCON /控制外部中断和定时器中断外部中断：IE0(IE1)：外部中断请求标志位当INT0(INT1)引脚出现有效的请求信号，此位由单片机自动置1，cpu开始响应，处理终端，而当入中断程序后由单片机自动置0./外部中断，即外部中断相应的引脚接入低电平或下降沿信号时，中断开始响应。IT0(IT1):外部中断触发方式控制位 /选择有效信号IT0(IT1)=1:脉冲触发方式,下降沿有效。IT0(IT1)=0:电平触发方式,低电平有效。,中断介绍,内部中断：TF0(TF1):内部定时器/计数器溢出中断标志位当定时器、计数器计数溢出的时候，此位由单片机自动置
37、1，cup开始响应，处理中断，而当进入中断程序后由单片机自动置0./内部中断实际上就是利用内部的计数器，只不过提供计数的脉冲来自单片机自身。TRO(TR1)：定时器/计数器启动位 /启动定时器TRO(TR1)=1; 启动定时器/计数器0TR0(TR1)=0; 关闭定时器/计数器0,中断介绍,串口控制寄存器SCONTI:串行口发送中断标志位当单片机串口发送完一帧数据后，此位由单片机自动置1，而当进入中断服务程序后是不会自动清0的，必须由用户在中断服务中用软件清0.RI：串行口接收中断标志位当单片机串口接收完一帧数据后，此位由单片机自动置1，而当进入中断服务程序后是不会自动清0的，必须由用户在中断服务软件中用软件清0.,中断介绍,#include void InitTimer0(void) TMOD = 0x01;TH0 = 0x0FF;TL0 = 0x9C;EA = 1;ET0 = 1;TR0 = 1; ,例程介绍,void main(void) InitTimer0(); void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 TH0 = 0x0FF;TL0 = 0x9C;/add your code here! ,例程介绍,循迹小车例程讲解,
