1、全 伺 服 系 列 1 2 3 1 、 按 键与 开 关的 功能说明 1）紧急停止按钮 当有异常状况发生时， 按下此钮， 设备会 立即停止运转并发出警报音， 提醒 使用者设备异常。 2）使用/不使用开关 如若不使用机械手， 请先确认机械手位置安全， 可将此开关切换至 关闭的位 置， 此时手控器 不可使用； 需要使用时 ， 可将此开关切换至开启的位置， 手 控器可正常使用 。 3）语言切换快捷键 一键切换提示语言。 提示语言 种类的选择 也可在开机时进行。 4）自动运行 运行程序的开启键。 在试运行/全自动中， 当系统 出现 “请按左 上角绿色 RUN 按钮开始运行！ ”( 如右图： ) 提示时
2、， 按下 键， 程序将 开始自动运行。 5）停止运行 1 程序自动运行 过程中，按下 键，程序将停止运行。 2 在 程序运行暂停状态下， 按 键退出自动运行。 3 长按 10s 钟可激活打开触摸校正， 自动切换到触摸校正画面。 6）手动控制键 手动（或教导）时，保 持“手动控制键”按下，手动（或教导）才能进行。 2 、 系 统的开启 与 关闭 ： 本 节说明系统 开启与 关闭事宜。 特别是在系统 开启时， 一定要确认在 机械手行程 范围内 没 有人，如若 遇到异常状况，要立即切断电源。 a.机械手的行程范围内如果有人 或障碍，绝不可以启动系统。 b.机器异常状况发生 后，在未排除异常状况时，决
3、不可启动系统。 c.系统 开启中，若发生异常， 要立即切断电源。 d.若未遵循手册操作可导致 生产事故。 2.1 系统开启 1 ） 将 断 路器 拨 至 “ON” 位 置 ， 再 按下 电 源 启动 按 钮 ， 完 成电 源 启动， 电源 指示灯亮起。 2） 完成电源启动后， 将手控器的 “使用/不使用” 开关切到使用的位置， 开 始使用本系统。 2.2 系统关闭 1）请先确认机器在停止状态。 2）进入功能界面下的环境设定点击“关闭” 。 3）按下电源停止按钮。 3 、 紧 急停止 和解 除 RUN STOP STOP STOP 4 本节说明机械手的紧急停止与紧急停止解除的方法， 此功能为紧急
4、状态， 有危险 的时候所使用的功能。 a. 在 感 到 有 危 险 状 况 需 停 止 机 械 手 动 作 时 ， 请 立 即 用 紧 急 停 止 按 钮 停 止 机 械 手。 b.若未遵循此忠告可导致人员伤员事故 。 3.1 紧急停 止的 操作方法 1）本机配有一个急停按钮，其操作方法是往下按压急停按钮。 2）此时蜂鸣器会产生报警。所有马达会立即停止，所有的气缸也会停止输 出。 a.机械手 在横出或横入时， 若按压紧急停止开关， 将会给本装置带来很大的负 荷， 也容易引发故障事故发生。 因此， 除了紧 急状态 外， 请勿 在机械手动作 时使用紧急停止开关。 b.紧急停止后，必须先将紧急停止原
5、因排除，才可以再次启动。 c.再次启动前，务必要确认无人员在手臂行程内，才可以再次启动。 d. 若未遵循此忠告可导致人员伤员事故 。 3.2 紧急停 止的 解除方式 1） 旋转急停按钮（如图示： ）至弹回状态。 2） 重新开启电源 。 4 、 手 控器主 画面 说明 4.1 开机后 ，手 控器自动 进 入 待机页 面， 显示如 下： 4.2 选择提 示语 言后，点 击上 图屏幕 进入 手控器 主画面 ，显 示如 下： 下面将先整体介绍主画面的按键功能。 5 4.2.1 功能 进入功能配置选单 。 进入主画面后点击 ，进入功能界面，显示如下： 下节中将详细介绍该界面。 4.2.2 监视 用于信号
6、 监视。 进入主画面后点击 ，进入监视界面，显示如下： 界面 下包括吸夹、注塑机、轴位置、备用 、通信状态即循环时间。 注 ： 信号灯 显示，绿 色 说明有信号， 灰色说明没有信号 。 4.2.3 手动 手动操作机械手臂 。 进入主画面后点击 ，进入手动界面，显示如下： 功能 监视 手动 功能 监视 手动 6 a、当手臂要下降时，要特别注意手臂是在安全区域内。 b、操作前，请先确认人员是否在手臂行程范围 外。 c、如不遵守此忠告， 可能发生设备损坏或人员伤害 手动界面下包括轴、吸夹、备用 。 X: 主手臂 、副手臂的横 行坐标 Y1 ：主手臂 的引拔坐标 Y2 ：副手臂 的引拔坐标 Z1 ：主
7、手臂 下移坐标 Z2 ：副手臂 下移坐标 C： 侧姿 的位置（水平/垂直） 手 动“ 轴”操 作步 骤： 选择 运行轴 选定动作距离（0 表示无穷） 运行（另有图说明 如下） 注：a、 轴选取可 通过 下拉框选 取或在屏 幕上 方 轴坐标 直接选取 ，设 置运动距离 可通过下拉框选取或手动输入； b、 龟、 兔间 的 红色 速 度条 用以 设置 机械轴 的 运行速度 ， 共 有十档 速 度， 条 带越多，速度 越快； 轴选取：X C Y1 Y2 Z1 Z2 运动距离 ：0 1 5 10 运行 X: 横入/ 横出 C:垂直/ 水平 Y: 后退/前进 Z: 上升/下降 7 c、 坐标轴远离原点为正
8、，靠近原点为负 。 4.2.4 模组 使设备 实现一组动作 的指令集合 。 进入主画面后点击 ，进入模组界面，显示如下： 注：a、 本地模组：手 控器内部存储的模组。 b、 固定 模组 ： 系统 自 带的例程 模组 ，使用 者 可根据实 际更 改和调 用 固定 模 组。 c、U 盘中的模组:外部设备 （U 盘） 中的模组。 （注： 当 U 盘插入时固 定模组 将自动更改为U 盘中的模组） 4.2.5 修改 在此可修改轴行程 （ 每次最大调整距离为 1mm） ， 轴运行等待的延 时，及运行速度 。 进入主画面后点击 ，进入修改界面，显示如下： 4.2.6 复位 机械轴 回归原点。 模组 修改 复
9、位 模组 修改 8 进入主画面后点击 ，进行复位。 4.2.7 试 运行 测试当前模组是否符合 模具要求 （注： 试运行 模式不能 替代全自 动运行 ） 进入主画面后点击 ，进行试运行。 4.2.8 全 自动 配合注塑机的整体运行。 待注塑机、机械手一切准备就绪， 进入主画面后点击 ，进行全自动。 5 、功能 界面 介绍 5.1 教导 建立模组 。 5.1.1 新 模组 的建立 在主画面点击 弹出功能界面后， 点击 进行模组建立， 过程如 下： 试运行 全自动 教导 复位 试运行 全自动 复位 是 功能 教导 试运行 RUN 全自动 RUN 9 注 ： 运行命令包括轴动 作、 吸夹动作、 堆叠
10、动 作、 等待信号、 顶针中 子、 备用动 作等。上图中的“插入运行命令”将在 下面模组建立中详细说明。 功能 教导 是 新建 .wel OK （输入模组名， 例如： 666） 插入运行命令 返回 是 10 以如下模组建立过程为例 ： 5.1.2 运 行新 建 模组 退出教导后 ，按 键切换到主画面，过程如下： 例如： a 、功 能 教导 需 要 建立新 的模 组吗 ？ 是 ； b、在 空白 方 框中 单击 ， 弹出键 盘， 输入 模组 名 666 ， 点击 OK ； c 、点击 “轴 动作 ” ， 选择 目标 轴 Z1 ； d 、设 置动作 距 离 400 （ 运 行速度 由用 户 通 过速
11、 度条 自行设 定） ； e 、按 住手 控器 左下 部的 手 动控制 键的 同时 按下 “下 降” 键 至目标 位 置（400 ） ， 单击“ 插入 ” ； f 、同上 点击 “ 轴动 作 ” 设置 Y1 前 进至 700 ， 单击 “ 插入” ； g 、点击 “吸 夹动 作 ” ，选取 SV1 吸盘 输出 、SG1 夹具 1 输出 ，单 击 “ 插入 ” ； h 、 同上 依次 插入 Y1 后 退 0 ，Z1 上 升至 0 ，X 横出 至 900 ，Z1 下降 至 400 ，Y1 前 进至 700 i 、点击 “吸 夹动 作 ” ，选取 SV1 吸盘 输出 、SG1 夹具 1 输出 ，单
12、击 “ 插入 ” ； j 、插入 Z1 上升 至 0 ； k 、点 击“ 轴动 作” 设置 X 横入 至 0 ，继 续单 击“ 同 动轴” ，选 取 Y1 后退至 0 ； l 、返回 是否 退出 教导 界面 是 新建 .wel 001 动作开始 002 下降，Z1 ：0.0 400.0 003 前进，Y1 ：0.0 700.0 004 吸夹， 吸 1 通， 夹 1 通 005 后退，Y1 ：700.0 0.0 006 上升，Z1 ：400.0 0.0 007 横出，X ：0.0 900.0 008 下降，Z1 ：0.0 400.0 009 前进，Y1 ：0.0 700.0 010 吸夹， 吸
13、1 断， 夹 1 断 011 上升，Z1 ：400.0 0.0 012 横入，X ：900.0 0.0 ，Y1 ：700.0 0.0 013 动作结束 STOP STOP 复位 新建 模组的模 组名 11 5.2 特殊设 置 可根据 应用实际自行设定。 在功能界面点击 后，进入特殊设置界面，显示如下： IO 检测：输入、输出检测。 打“”说明检测 IO 口，不打“”说明不检测。 检测位置 可设 置为原 点 （仅在原 点处 检测一 次 ）/全程 （ 从 原点到 释放 IO 的全过程） 。 最大速度设定： 机械运行的速度设定 ，以百分比形式表示。 系统时间设定：a、 开模延时：接受到开模完信号后，
14、等待信号稳定的时间 ； b、 循环超时：机械手 完成一次 循环的时间， 运行中若循环时间 超出 设定的时间，系统将会 报警； c、 复位超时：机械手 完成复位 的时间，若复 位时间超出 设定的 时间 ，系统将会报警； d、开模超时：全自动 运行时等待开模完成时 间的上限值，等待 时间不得超过设定的时间，否则系统将会报警； e、 油泵提醒 ： 每隔某段时间系统将提醒工作人员 进行机械润滑 ； f、 界面刷新间隔：界面刷新的时间间隔 ； g、 单步动作超时：在 模组中执行 一步的最长 时间，若某条指令 执行时间超出 设定的时间， 系统将会报警； h、伺服进入休眠：伺 服驱动连续不工作时间 超过设定
15、时间将自 动进 入休眠状态； i、 屏保等待时间：连 续不碰触 手控器的时间 超过设定的 时间， 屏幕 将自动锁定。 极限位置： 手臂运行的 最远位置。 特殊设置：a、 横行待机方式 ： 即X 轴在进入自动运行前 的待机位置 （注 ： 为 “置 物”时， 模组运行动作结束后，X 轴需在置物区）； b、手臂待机位置 ：侧姿在进入自动运行的前待机位置 ； c 、 安全门 开报警 ： “ 使 用 ” 即 当 机 械 手 正 在 下 降/ 上 升 过 程 中 ， 安全 门打开系统不报警， 当转换到上升/下降时系统将报警一次 ， “不使用” 特殊设置 试运行 RUN 特殊设 置 12 即机械手有手臂下降
16、/上升动作时， 安全门打开系统就会报警； d、 水平垂直与横出入同步 ： “使用” 即侧姿 位置转换与手臂横出可以 同步进行， “不使用”即不可同步进行 ； e、合模时机 ：选择“模内”即在 Z 轴回归 原点时发出“合模允许” 信号， 选择 “模外” 即机械手运行到置物 区后再发出 “合模允许” 信 号 （注： 当 “横行待机 方式” 为 “置物” 时， “合模时机” 将 被忽略 ， 而只在置物区发“合模允许”信号 ） ； f、 不良品信号 ： “使用” 即当 检测到的 不良品个数超过设定的 “不良 品 模数”时 ， 系统将会报 警 ， “ 不 使 用 ” 时 则 只 要 有 不 良 品 出
17、现 ， 系 统就报警 ； g 、 射 出 信 号 ： “ 使 用 ” ， 从 合 模 到 开 模 之 间 这 段 时 间 未 接 收 过 一 次 射出信号，系统将会报警 h、复位时 手臂方式：设置复位时侧姿的位置 ； i、 模内移动： “使用” 即允许Z 轴坐标不为零时 X 轴可在原点区内移 动； “不使用” 即手臂X 轴只可在 Z 轴处于原点时移动； j、 手臂下降待机： “使用” 即开模等待时， 机械手可 离开原点 进行等 待； “不使用”则机械手必须在原点等待开模结束 后才能进行下降 ； k 、 防 护 检 测 ： “ 使 用 ” 即 开 启 防 护 检 测 ， “ 不 使 用 ” 则
18、不 会 有 防 护 检测； l、 气源检测 ： “使用” 即在 进入自动 运行时系统将自动检测 气源一次， “不使用”则 系统将不会自动检测 气源； m 、顶针： “ 使 用 ” 输 出 由 教 导 内 容 决 定 ， “ 不 使 用 ” 常 输 出 。 中 子 同 理； n、 模内水平 ： “使用” 即在模内 时侧姿 位置可从垂直转换到水平 ， “不 使用”则 在模内时侧姿位置不能转换，且下降时必须垂直 ； o、 模内开启不使用 ： 当机械手在模内时， “使用” 即手控器上部 “使 用/ 不 使 用 开关 ” 为开启 时，系 统 不 报 警 （ 注 ： 此 行 为 危 险 ） ， “ 不 使
19、 用”即手控器上部 “使用/不使用开关” 为开启时，系统将会报警 。 p 、 开 机 检 测 伺 服 使 能 ： 选 择 “ 使 用 ” 时 ， 系 统 将 自 动 检 测 伺 服 驱 动 器是否使能，若伺服驱动器没有使能，系统将会报警。 5.3 堆叠设 置 产品堆放顺序及个数的设置 。 在功能界面点击 后，进入堆叠设置界面，显示如下： 堆叠 设置 堆叠设置 13 堆叠参数： 用来确定物品 如何堆放的一组参数。堆叠方向分别为 X、Y、Z。 次序： 进行堆叠方向的次序选择 。 方向： 进行堆叠方向的设定。 反向为指向原点方向堆放产品， 正向为背向原点方 向堆放产品（ 一般Z 取反向）。 启动位置
20、：第一个产品的堆放位置。 堆叠个数： 在某方向要放置的产品个数， 可堆放 的产品个数受置物区大小和 制品 尺寸的限制 。 制品尺寸：产品大小 （包含堆放间隔） 。 5.4 环境设 定 手控器状态设置 。 在功能界面点击 后，进入环境设定界面，显示如下： 提示语言： 当使用者所在国家所使用的语言并非预设的语言时， 可切换到当地惯 用的语言。 系统提供语 言包， 方便使用者自行 定制显示语言 ， 目前 系 统支持 中文/English/Espaa/ 日语/pycckn 五种语言，。 时间设定： 系统时间设定（设定完后要保存时间设置） 。 触摸校正： 校正 触摸点 。 进入触摸校正界面后， 根据提示
21、点击十字中心退出该界 面。 更新程序：用于系统更新。 5.5 原点设 定 原点 偏移调节。 在功能界面点击 后，进入原点设定界面，显示如下： 环境设定 原点设定 环境设 定 原点设 定 14 注：1. 该参数可根据 实际自行调 整，但不可超出原点区。 2. 若 进 行 原 点 偏 移 前 未 新 建 模 组 ， 将 会 把 偏 移 位 置 存 入 当 前 模 组 （ 注 意 Titlebar 上的模组模组名） 5.6 报警记 录 系统的报警提示记录。 在功能界面点击 后，进入报警记录界面，显示如下： 注： 界面最多显示128 条记录，若新增记录系统将自动删除原有记录 。 5.7 生产管 理 根
22、据实际生产情况设定 在功能界面点击 后，进入生产管理界面，显示如下： 报警记录 生产管理 报警记 录 生产管 理 15 产量设定： 需要生产的总任务量，当 产品个数到达设定的 “产品设定” 时， 系统 将自动停止 。 传送模数： 当传送带上 产品数到达设定的 “传送模数” 时， 传送带传送一次 。 点 击按钮可手动操作传送带输出。 抽样模数： 设定 “抽样 模数” 为 “N”， 就是间 隔N 个产品抽样检查一次， 抽出样 品的放置区可自行设定。 不良产品数： 为 检测出不合格产品 数的上限值 ， 若不合格产品数超过 设定的 “不 良产品” ， 系统将会 警报。 不良品放置 位置可自行设定。 （
23、注： 这里 要求“特殊设置”的“不良产品信号”为“使用” ） 试模次数： 设置试模个数 。 5.8 帮助 操作提示 6 、 机 械手 报警 故障 编号 故障 名称 故障解释 故障内容 发生原因 排除方法 0 Z 轴不 在原点 或模内 移动目 的超出 原点位 置 禁 止横行 在 模 内 移 动 选择 “ 使用 ” 的情况 下，Z 轴 不 在 原 点 时不允许 X 轴 移 动 到 原 点区域 外 操作有 误 在 模 内 移 动 选 择 “使用 ” 的情 况下 ， Z 轴 不 在 原 点 时 X 轴 设 置 的 移 动 范 围 超出原 点区 在 模 内 移 动 选 择 “ 使 用” 的 情况 下，Z
24、 轴未 在原点时 X 轴移动 范 围请设置在 原点区, 减 小运动 距离 1 Z 轴不 在原点 且禁止 模内移 动 禁 止横行 在 模 内 移 动 选 择 “ 不 使 用 ” 的 情 况 下， Z 轴不 在 原 点 时 不 允 许X 轴 移动 操作有 误 在 模 内 移 动 选 择 “ 不 使 用 ” 的 情 况 下，Z 轴 不 在 原 点 时试图 使 X 轴移 动 将模内 移动 设置 为 “ 使 用” 帮助 16 2 无开模 完信号 禁止横 行 机 械 手 未 接 受 到 注 塑 机 发 出 的 开 模 完 信 号 时 不 允许 X 轴移 动 无开模 完信 号 1. 外 接 继 电 器 坏
25、， 无法正 常工 作 更换继 电器 2. 中继 板 LMO 接触 不良 1.重新 接线 2.更换 中继 板 3.26 芯线 19#接触 不良 1.重新 连接 2.更换 26 芯线 4. 主 控 板 无 法 接 收 完全门 信号 更换主 控板 5. 注 塑 机 完 全 门 未 关 检查注 塑机 3 C 轴水 平，禁 止下降 在 模 内 水 平 选 择 “ 不 使 用 ” 的 情 况 下 ， 侧 姿 的 位 置 为 水 平 时不允许 Z 轴下降 操作有 误 在模 内 水 平 选 择 “ 不 使 用 ” 的 情 况 下 ， 侧 姿 的 位 置 为 水平时 试图 使 Z 轴 移动 1.在模 内水 平选
26、 择 “ 不 使用” 的情 况下 ， 请 将 侧姿位 置设 置为 垂直 2. 请 将 模 内 水 平 设 置 为“使 用” 4 无安全 门信号 禁止下 降 机 械 手 未 接 受 到 注 塑 机 发 出 的 安 全 门 信 号 时 不 允许 Z 轴下 降 无安全 门信 号 1. 外 接 继 电 器 坏 ， 无法正 常工 作 更换继 电器 2. 中继 板 LMD 接触 不良 1.重新 接线 2.更换 中继 板 3.26 芯线 19#接触 不良 1.重新 连接 2.更换 26 芯线 4. 主 控 板 无 法 接 收 完全门 信号 更换主 控板 5. 注 塑 机 完 全 门未 关 检查注 塑机 5
27、X 轴位 置错误 禁止下 降 X 轴 未 在 原 点/ 置 物 区 时不允许 Z 轴下降 操作有 误 X 轴未在 原点/置物 区时试 图使 Z 轴移 动 请将 X 轴移 动到 原点/ 置物区再进 行 Z 轴移 动 6 无开模 完信号 禁止下 降 机 械 手 未 接 受 到 注 塑 机 发 出 的 开 模 完 信 号 时 不 允许 Z 轴下 降 无开模 完信 号 1. 外 接 继 电 器 坏 ， 无法正 常工 作 更换继 电器 2. 中继 板 LMO 接触 不良 1.重新 接线 2.更换 中继 板 3.26 芯线 20#不良 1.重新 连接 2.更换 26 芯线 4. 主 控 板 无 法 接 收
28、 开模完 信号 更换主 控板 5. 注 塑 机 开 模 完 信 号不稳 定 1.调整 注塑 机 2.加开 模完 自锁 7 目标位 置超出 行程范操作有 误 设 置 的 运 动 距离超 出 系 统 极 限 行 程 范 围 重新设 置 运 动距 离，使 其 停 留 在 系 统 允 许 的 行程范 围内 17 围 8 吸夹动 作有输 出，不 允许下 降 手 臂 下 降 时 有 吸 盘 夹 具 输 出 信 号 ， 不允许 Z 轴 下降 操作有 误 手 臂 下 降 时 有 吸 盘 夹 具 输 出 信 号 ， 试 图使 Z 轴下 降 检查 吸 盘 夹 具 输 出 信 号 9 无开模 完信 号，不 允许做
29、垂直动 作 无开模 完信 号 1. 外 接 继 电 器 坏 ， 无法正 常工 作 更换继 电器 2. 中继 板 LMO 接触 不良 1.重新 接线 2.更换 中继 板 3.26 芯线 20#不良 1.重新 连接 2.更换 26 芯线 4. 主 控 板 无 法 接 收 开模完 信号 更换主 控板 5. 注 塑 机 开 模 完 信 号不稳 定 1.调整 注塑 机 2.加开 模完 自锁 10 手控器 与主板 通信测 试失败 手 控 器 给 上 位机发送 信 号 后 ， 未 收 到回复 信号 无上位 机 回复信 号 1. 手 控 器 与 主 板 之 间 的 通 信 线 路 出 现 故障 检查 手 控
30、器 与 主 板 之 间的线 路 2.5V 电 源 供 电 器 坏，无 法正 常工 作 更换 5V 电 源供 电器 11 吸盘 1 号无确 认信号 吸盘 1 有输 出时，在手 控 器 监 视 界 面 下 ， 吸 夹 中“ SV1 吸盘 1 输出”前 绿 灯灭 无确认 信号 1. 吸盘 吸力 不够 检查吸 盘 2. 吸 盘 与 产 品 之 间 的间距 较大 重新教 导 3. 传 输 信 号 的 线 路 出现故 障 请查看 确认 信号 ， 排 除 线路故 障 4. 产品 不过 关 检查产 品 12 吸盘 2 号无确 认信号 吸盘 2 有输 出时，在手 控 器 监 视 界 面 下 ， 吸 夹 中“ S
31、V2 吸盘 2 输出 ” 前 绿 灯灭 无确认 信号 1. 吸盘 吸力 不够 检查吸 盘 2. 吸 盘 与 产 品 之 间 的间距 较大 重新教 导 3. 传 输 信 号 的 线 路 出现故 障 请查看 确认 信号 ， 排 除 线路故 障 4.产品 NG 检查产 品 13 吸盘 3 号无确 认信号 吸盘 3 有输 出时，在手 控 器 监 视 界 面 下 ， 吸 夹 中“ SV3 吸盘 无确认 信号 1. 吸盘 吸力 不够 检查吸 盘 2. 吸 盘 与 产 品 之 间 的间距 较大 重新教 导 3. 传 输 信 号 的 线 路 出现故 障 请查看 确认 信号 ， 排 除 线路故 障 18 3 输
32、出 ” 前 绿 灯灭 4.产品 NG 检查产 品 14 吸盘 4 号无确 认信号 吸盘 4 有输 出时，在手 控 器 监 视 界 面 下 ， 吸 夹 中“ SV4 吸盘 4 输出 ” 前 绿 灯灭 无确认 信号 1. 吸盘 吸力 不够 检查吸 盘 2. 吸 盘 与 产 品 之 间 的间距 较大 重新教 导 3. 传 输 信 号 的 线 路 出现故 障 请查看 确认 信号 ， 排 除 线路故 障 4.产品 NG 检查产 品 15 夹具 1 号无确 认信号 夹具 1 有输 出时，在手 控 器 监 视 界 面 下 ， 吸 夹 中“ SG1 夹具 1 输出 ” 前 绿 灯灭 无确认 信号 1. 未正
33、常夹 到产 品 查看产 品位 置， 排查 故 障 2. 传 输 信 号 的 线 路 出现故 障 请查看 确认 信号 ， 排 除 线路故 障 16 夹具 2 号无确 认信号 夹具 2 有输 出时，在手 控 器 监 视 界 面 下 ， 吸 夹 中“ SG2 夹具 2 输出 ” 前 绿 灯灭 无确认 信号 1. 未正 常夹 到产 品 查看产 品位 置， 排查 故 障 2. 传 输 信 号 的 线 路 出现故 障 请查看 确认 信号 ， 排 除 线路故 障 17 夹 具 3 号无确 认信号 夹具 3 有输 出时，在手 控 器 监 视 界 面 下 ， 吸 夹 中“ SG3 夹具 3 输出 ” 前 绿 灯
34、灭 无确认 信号 1. 未正 常夹 到产 品 查看产 品位 置， 排查 故 障 2. 传 输 信 号 的 线 路 出现故 障 请查看 确认 信号 ， 排 除 线路故 障 18 夹具 4 号无确 认信号 夹具 4 有输 出时，在手 控 器 监 视 界 面 下 ， 吸 夹 中“ SG4 夹具 4 输出 ” 前 绿 灯灭 无确认 信号 1. 未正 常夹 到产 品 查看产 品位 置， 排查 故 障 2. 传 输 信 号 的 线 路 出现故 障 请查看 确认 信号 ， 排 除 线路故 障 19 夹具 5 号无确 认信号 夹具 5 有输 出时，在手 控 器 监 视 界 无确认 信号 1. 未正 常夹 到产
35、 品 查看产 品位 置， 排查 故 障 19 面 下 ， 吸 夹 中“ SG5 夹具 5 输出 ” 前 绿 灯灭 2. 传 输 信 号 的 线 路 出现故 障 请查看 确认 信号 ， 排 除 线路故 障 20 保留 保留 保留 保留 保留 21 X 横 出极限 提示信 息 X 轴 已 横 出 至 极 限 位置 请将 X 轴横 入到极 限 范围以 内 22 保留 保留 保留 保留 保留 23 保留 保留 保留 保留 保留 24 C 水 平极限 提示信 息 C 轴 已 达 到 水 平 极 限 气动轴 暂无 此报 警 25 Y1 前 进极限 提示信 息 Y1 轴已 前进 至极 限 位置 请将 Y1
36、轴 后腿 到极 限 范围以 内 26 Z1 下 极限 提示信 息 Z1 轴已 下降 至极 限 位置 请将 Z1 轴 上升 到极 限 范围以 内 27 Y2 前 进极限 提示信 息 Y2 轴已 前进 至极 限 位置 请将 Y2 轴 后腿 到极 限 范围以 内 28 Z2 下 极限 提示信 息 Z2 轴已 下降 至极 限 位置 请将 Z2 轴 上升 到极 限 范围以 内 29 X 横 入极限 提示信 息 X 轴 已 横 入 至 极 限 位置 请将 X 轴横 出到极 限 范围以 内 30 A 入 极限 未使用 未使用 未使用 未使用 31 B 入 极限 未使用 未使用 未使用 未使用 32 C 垂
37、直极限 提示信 息 C 轴 已 达 到 垂 直 极 限 气动轴 暂无 此报 警 33 Y1 后 退极限 提示信 息 Y1 轴已 后退 至极 限 位置 请将 Y1 轴 前进 到极 限 范围以 内 34 Z1 上 极限 提示信 息 Z1 轴已 上升 至极 限 位置 请将 Z1 轴 下降 到极 限 范围以 内 35 Y2 后 退极限 提示信 息 Y2 轴已 后退 至极 限 位置 请将 Y2 轴 前进 到极 限 范围以 内 36 Z2 上 极限 提示信 息 Z2 轴已 上升 至极 限 位置 请将 Z2 轴 下降 到极 限 范围以 内 37 保留 保留 保留 保留 保留 38 保留 保留 保留 保留 保
38、留 39 保留 保留 保留 保留 保留 40 保留 保留 保留 保留 保留 41 急停键 已按下 提示操 作 急停键 被按 下 旋 转 急 停 按 钮 至 弹 回 状态， 并重 新上 电 42 注塑机 急停 提示信 息 注 塑 机 出 现 故 障 ， 接入急 停信 号 请排查 注塑 机故 障 20 43 等待开 模完成 时间过 长 提示信 息 进 入 自 动 运 行 后 ， 等 待 开 模 完 信 号 的 时 间 超 过 了 系统设 置的 “ 开模 超时 ” 1.请参考故 障 2 对其 进行检 查 2.将 “ 开模 超时 ” 设置 的时间 加长 44 未检测 到射出 信号， 禁止下 行 在 射
39、 出 信 号 选择 “ 使用 ” 的 情 况 下 ， 从 合 模 完 到 开 模 完 整 个 过 程 中 机 械 手 未 接 受 过 注 塑 机 的 射 出信号 无射出 信号 1. 注 塑 机 没 有 发 出 信号 请排查 注塑 机故 障 2. 注 塑 机 发 出 信 号 很微弱 45 检测到 不良品 信号 提 示 工 作 人 员有不 良品 提示信 息 1. 在 不 良 品 信 号 选 择 “ 不 使 用 ” 的 情 况 下 ， 检 测 到 了 不良品 信号 请 工 作 人 员 查 看 不 良 品 2. 在 不 良 品 信 号 选 择 “ 使 用 ” 的 情 况 下 ， 不 良 品 数 超 过
40、 了 设 置 的 不 良 品 模 数 46 试图启 用未使 能电机 试 图 对 机 械 手 未 使 用 的 轴进行 操作 操作有 误 模 组 移 植 时 ， 将 不 同 机 型 模 组 引 入 ， 引 入 的 模 组 可 能 含 有 对 机 械 手 未 使 用 轴的设 置命 令 请 删 除 对 机 械 手 未 使 用轴的 设置 命令 47 轴位置 异常 机器故 障 机 械 轴 位 置 与 信 号 不符 请排查 手臂 故障 48 C 轴位 置异常 侧 姿 位 置 显 示出现 异常 机器故 障 1. 侧 姿 位 置 显 示 没 有信号 1.无气 源 2. 控 制 垂 直 和 水 平 信 号的线 路
41、短 路 2. 侧 姿 位 置 显 示 同 时出现 垂直 和水 平 49 保留 保留 保留 保留 保留 50 未收到 全自动 信号 机 械 手 未 收 到 注 塑 机 发 射 的 全 自 动 信号 无全自 动信 号 1. 注 塑 机 电 脑 上 机 械手功 能未 打开 打开机 械手 功能 2. 外 接 继 电 器 坏 ， 无法正 常工 作 更换继 电器 3. 中继 板 LMA 接触 不良 1.重新 接线 2.更换 中继 板 21 4.26 芯线 20#不良 1.重新 连接 2.更换 26 芯线 5. 主 控 板 无 法 接 收 全自动 信号 更换主 控板 6. 注 塑 机 全 自 动 信 号不稳
42、 定 调整注 塑机 51 Z1 轴未 在原点 操作有 误 试运行/ 全 自 动 开 始时 ，Z1 未 在原 点 复位/手动使 Z1 轴移 动至原 点 52 Y1 轴未 在原点 操作有 误 试运行/ 全 自 动 开 始时 ，Y1 未 在原 点 复位/手动使 Y1 轴移 动至原 点 53 X 轴未 在待机 位置 试运行/ 全 自动开始 时， X 轴未 在 待机位 置 操作有 误 1. 在 横 行 待 机 方 式 选 择 “ 原 点 ” 的 情 况下 ， 试 运行/全自 动 开 始 时 ，X 轴未 在原点 复位/ 手动 使 X 轴移 动 至原点 2. 在 横 行 待 机 方 式 选 择 “ 置 物
43、” 的 情 况 下 ， 试 运 行/ 全自动 开 始 时 ，X 轴未在 置物 区 手动使 X 轴 移动至 置 物区 54 Z2 轴未 在原点 操作有 误 试运行/ 全 自 动 开 始时 ，Z1 未 在原 点 复位/手动使 Z2 轴移 动至原 点 55 Y2 轴未 在原点 操作有 误 试运行/ 全 自 动 开 始时 ，Y2 未 在原 点 复位/手动使 Y2 轴移 动至原 点 56 C 轴未 在待机 位置 操作有 误 试运行/ 全 自 动 开 始时 ， 侧 姿 位 置 与 设 置 的 “ 手 臂 待 机 位置” 位置 不符 重 新 设 置 侧 姿 位 置 使 其位置 与 “ 手臂 待机 位 置”一
44、 致 57 复位超 时 提示信 息 机 械 手 完 成 复 位 的 时 间 超 过 了 设 定 的 “复位 超时 ”时间 1.调节 复位 速度 2.加长 “复 位超 时” 的 时间 58 循环超 时 提示信 息 机 械 手 完 成 一 次 循 环 的 时 间 超 过 了 设 定的“ 循环 超时 ” 1.调节 运行 速度 2.加长 “循 环超 时” 的 时间 59 动作超 时 提示信 息 单 步 运 行 时 间 超 过 了 设 定 的 “ 单 步 动 作超时 ” 1.调节 运行 速度 2. 加 长 “ 单 步 动 作 超 时”的 时间 60 保留 保留 保留 保留 保留 61 开模完 信号中 断
45、 开 模 已 完 成 但 未 接 受 到 开模完 信号 机器故 障 1. 存 在 注 塑 机 干 扰 信号 排除干 扰信 号 2. 信 号 线 路 出 现 故 障 排查信 号线 路故 障 62 保留 保留 保留 保留 保留 22 63 未开启 模内水 平垂直 功能 在 模 内 水 平 选 择 “ 不 使 用 ” 的 情 况 下 ， 侧 姿 不 允许 在 模 内 水 平 垂 直 转 换 操作有 误 在 模 内 水 平 选 择 “ 不 使 用 ” 的 情 况 下， 在 模 内 侧姿试 图 由 水 平 转 换 为 垂 直 重 新 设 置 模 内 水 平 为 “使用 ” 64 保留 保留 保留 保留
46、保留 65 下降待 机功能 已使 用， 在Z 轴原点 未检测 到下降 待机信 号 在 下 降 待 机 功 能 已 使 用 的 情 况 下 ， 机械手 Z 轴 原 没 有 检 测 到 下 降 待 机 信号 机械故 障 1. 感应 铁片 过短 更换铁 片 2. 感 应 铁 片 位 置 偏 移 重新调 整铁 片位 置 66 保留 保留 保留 保留 保留 67 机械手 不使用 状态， 不能继 续复位 操作有 误 手控器 上部 “ 使用/ 不 使 用 开 关 ” 关 闭 时， 手 控 器 下 达 复 位命令 切换机械手 “使用/ 不 使 用 开 关 ” 至 开 启 状 态，再 继续 复位 68 手臂未
47、在安全 位置 或 吸 夹未收 到确认 信号！ 请手动 移至安 全位置 确保输 出正常 再开启 机械手 不使用 功能 手 臂 运 行 没 有 到 达 命 令 要 求 的 位 置 或 未 接 受 到 吸 盘 确 认 信 号 机器失 误故 障 1. 机 械 手 不 在 安 全 位 置 时 试 图 关 闭 机 械手的 “ 使用/不使 用开关 ” 使用手动 功 能 将 手臂 移动到目 安 全 位 置 后 再关闭 机械 手的 “使 用 /不使 用开 关” 2. 产 品 未 取 出 ， 试 图 关 闭 机 械 手 的 “使用/ 不 使 用 开 关” 重 新 吸 取 产 品 后再关 闭机械手的 “使用/ 不
48、使用开 关” 69 X 轴启 动位置 信号异 常 操作有 误 教 导 的 横 行 动 作 不 规 范 ， 未 从 原 点 或 置物区 出发 请重新 教导 原点/ 置物 1. 开关 位置 不正 确 调节开 关位 置 23 位置异 常 2. 接 线 板 SR1H 接 触不良 1.重新 接线 2.更换 接线 板 3. 接 线 板 LRIH 接 触不良 4.25 芯 线公 座 10# 或25 芯线 母座20# 不良 1.重新 连接 2.更换 25 芯线 机器故 障 伺服 响 应偏 慢 需 要 重 新 调 整 伺服参 数 70 气动轴 动作超 时 提示信 息 侧 姿 位 置 转 换 时 间 超 过 系
49、统 设 置 的 “单步 动作 超时 ” 1.查看 并调 节气 动轴 2. 加 长 “ 单 步 动 作 超 时”的 时间 71 X 轴置 物信号 异常 位置有 偏移 1. 接线 板LP3 不良 1.重新 接线 2.更换 接线 板 2.25 芯线 不良 1.重新 连接 2.更换 37P 线 机器故 障 伺服响 应偏 慢 需 要 重 新 调 整 伺服参 数 72 X 轴原 点信号 异常 位置有 偏移 1. 接线 板LP4 不良 1.重新 接线 2.更换 接线 板 2.25 芯线 不良 1.重新 连接 2.更换 37P 线 3. 近接 开关 坏 更换近 接开 关 4. 原 点 感 应 铁 片 位 置不正 确 调节感 应铁 片位 置 5. 主 控 板 无 法 接 收 到原点 信号 更换主 控板 机器故 障 伺服响 应偏 慢 需 要 重 新 调 整 伺服参 数 73 Z 轴原 点信号 异常 位置有 偏移 1. 接线 板LP4 不良 1.重新 接线 2.更换 接线 板 2.25 芯线 不良 1.重新 连接 2.更换 37P 线 3. 近接 开关 坏 更换近 接开 关 4. 原 点 感 应 铁 片 位 置不正 确 调节感 应铁 片位 置
