1、YAMAHA四轴的使用,1.接线图；2.VIPWIN软件及RPB使用说明；3.编程语言介绍及范例讲解；,多轴机器人控制器：,可以控制最多四轴机器人,集RCX142/141功能于一体,适用于省配线的网络系统：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibus,在高精度和高速度下执行CP操作和插补控制,能进行高速度多任务操作,新型手持编程器RPB的使用,IVY系统卡、追踪卡的追加,2电源方式： 控制电源与驱动电源分离,YAMAHA机器人系统结构图,输入（INPUT）,输出（OUTPUT）,YAMAHA-RCX240 I/O定义图,注意：把4脚接上DC0V，47脚接上DC24V，
2、49脚接上DC0V 则机械手可以动作;,YAMAHA-RCX控制器使用的软件,VIPWIN,本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。,打开VIPWIN后，有三个选择。,选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。,主页面,点后按“GO”执行动作。,手动下回原点页面,手动主页面,手动主页面点DIO-,手动主页面点Utility-,按“GO”执行动作。,手动主页面点Position Trace-,按“GO”执行动作。,手动主页面点Point Trace-,按“GO”执行动作。,手动主页面点Interpolate Trace
3、-,自动页面,自动页面,自动页面,按“oad”下载程序. 按“ave”上传程序. 按“Initialize”则恢复出厂值按“istory”查看历史事件,系统页面,按“GO”执行动作。,ONLINE页面,双击其中的每一行可在线修改程序。,ONLINE页面双击程序,！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点Teaching追踪位置点。,ONLINE页面点oint,双击其中的每一行可在线修改参数。,ONLINE页面点arameter,双击其中的每一n行可在线修改偏移点位。,ONLINE页面点hift,ONLINE页面点alette,I/O监控页面,监控页面,效用设置页面,
4、RCX240控制器手持编程器的使用,RPB手持编程器模式阶层图1.手持编程器的所有功能都体现在该图中;2.断电后重新上电时控制器自动切换到手动模式(Manual Mode);,Emergency stop,操作机器人过程中，我们常常需要让机器人立即停止移动；此时，我们就可以按下RPB上红色大按钮；,Emergency stop reset,按下急停按钮后，要恢复正常操作，就需要复位紧急停止操作；,首先，旋起按钮；接着按“LOWER”+“UTILITY”组合键；即出现上图画面，再按“YES”后即出现如下图所示；,接下来再按“F1（MOTOR）”键，就会出现如下图所示：,按“F1（ON）”键打开马
5、达电源。此时，机械手已经回归正常状态，按“ESC”键退出操作界面即可；,手持编程器的UTILITY操作方法,任何时候同时按“LOWER”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR,图中“ON”（F1）“OFF”（F2）为伺服的上电和断电。,Absolute reset -回原点操作,1、首先进入”MANUAL”(手动)模式，按”F13”键（RST.ABS），将会出现如下对话框：,接着，按”F1”(M1)-
6、”F4”(M4)键，可选择单独的执行1#轴、2#轴、3#轴、4#轴的回原点操作；,当然，也可以按“F11”(ALL)选择所有的轴，按照参数设置的顺序依次回原点：,此时，弹出如下对话框，选择“YES”则执行回原点操作；选择”NO”则放弃回原点操作；,所有的轴都完成回原点操作后，可按”ESC”键退出回原点界面；,手持编程器的MODE操作方法,按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应的模态中。,手持编程器的AUTO操作方法,按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面,手
7、持编程器的AUTO操作方法,其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你在后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下一行程序。,手持编程器的PROGRAM操作方法,按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭,手持编程器的PROGRAM操作方法,以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还
8、可以直接在光标处输入相应的字符，从而来编辑程序。,手持编程器的MANUAL操作方法,按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭,手持编程器的MANUAL操作方法,以上是MANUAL的按键功能。,手持编程器的MANUAL操作方法,以上是MANUAL的POINT下的功能。,1、点数据的编辑,1）在“MANUALPOINT”下，使用（ / ）键选择需要编辑的点号码：,2）用0-9、+、-、.以及“SPACE”（空格键）输入点数据。完成后，再按”ENTER”键确认即可；,2、示教点数据,1）在“MANUALPOINT”下，使用（ / ）键选择需要编辑的点号码：,2)使用“JOG”键移动
9、轴，当达到目标位置时，按下“F2”(TEACH)：,3)如果调节的点已经有数据了，则会出现“询问是否覆盖？”的对话框，如下：,选择”YES”则更新了点数据；而选择了”NO”则放弃更新，点数据依旧保持不变；,3、快速寻找点号码,1）控制器可储存10000个点，在应用中，经常会遇到查询点号码费事的麻烦； 在“MANUALPOINT”下，按F3（JUMP）键：,2）输入我们查询的点号码，再按“ENTER”键，屏幕即会立即跳转到我们需要查询的点号码处：,4、点数据的复制,在“MANUALPOINT”下，按F6（COPY）键，屏幕上会出现“Copy(#-#,#)”提示信息，如下图：,使用0-9数字键等输
10、入待操作的点号码范围，然后按“ENTER”键； “#”对应的含义为： “（复制起始点号码-复制结束点号码，复制目标点号码）”,选择“YES”则执行一次复制操作；选择“NO”则取消此次复制操作；,5、点数据的删除,在“MANUALPOINT”下，按F7（ERASE）键，屏幕上会出现“ERASE(#-#)”提示信息，如下图：,使用0-9数字键等输入待操作的点号码范围，然后按“ENTER”键； “#”对应的含义为： “（删除起始点号码-删除结束点号码）”,选择“YES”则执行一次删除操作；选择“NO”则取消此次删除操作；,6、坐标单位的切换,在“MANUALPOINT”下，按F8（UNITCHG）键
11、,可将当前的坐标单位更换； 每次按下此键，屏幕上单位将在“J”“X”间切换；,“mm”（直角坐标系）：当前的坐标值由一个整数和小数点组成； “pulse”(极坐标系)：当前坐标值由整数组成；,手持编程器的SYSTEM操作方法,以上是SYSTEM的按键功能。,手持编程器的MONITOR操作方法,在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按DISPIAY键和“下”键时向前翻页。,YAMAHA-RCX的编程语言,MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点),MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度
12、,Z轴先到10.00处）,MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线),MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度）,MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧),MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码）,DRIVE 指定轴的绝对位置移动,DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处）,DRIVEI 指定轴的相对位置移动,DRIVEI (2, 5.00) （轴号，移动的距离）,MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点),MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）,*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名),*AA
13、 : （标签名）,GOTO 跳跃到指定的标签处,GOTO *AA,SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制,SET DO(20) （DO或MO号）,WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止,WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态）,DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序,DELAY 1000 （时间:MS）,RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制,RESET DO(20) （DO或MO号）,SHIFT 指定迁移坐标,SHIFT S0 (移转坐标号),START 启动指定的多任务,START *AA ,T2 (标签号),CUT 停止指定的多任务
14、,CUT T2 (标签号),SERVO 执行伺服的NO/OFF,SERVO 1 （伺服状态）,HALT 程序执行的停止,HALT,FOR-NEXT 循环命令,FOR I=0TO10-NEXT I,LOCX 点数据的X轴值,LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）,IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果则否则结束,SPEED 定义下面的移动命令的速度,SPEED 50 （速度为50%）,程序例子： 例一：在两点之间移动,程序,SUMIDA,001：*AA:,002：MOVE P,P1,S=20,003: DELAY 1000,004：MOVE L,P2,005：DELA
15、Y 1000,006：GOTO *AA,注解,定义AA,移动到P1点,速度20%.,等待1秒,移动到P2点(直线式),等待1秒,跳转到标签AA,例二：矩阵应用说明,动作说明：P0点为固定送料点；P1点为该矩阵料盘起始点；运行时，送料装置首先送料到P0点，同时，料盘也被传送到固定P1处，当两处的感应器皆感应到位后，机器人执行抓放动作。当料盘放满后，将被推到传送带上流往下位，新的料盘被推过来，重新开始工作；,两种编程方式1、测量出行距与间距，通过计算得出矩阵 中每个点的坐标，实现目的；（见PGM1）2、采用控制器自带的指令，实现目的；（见PGM2）,PGM1,PGM2,例三、四通阀自动点焊设备,动
16、作示意图：,1：主要负责点焊定位工作； 2：十二工位中间大转台转动，每次转动一个工位，等待一段时间，作业员必须在等待时间内完成上料； 3：待加工工件先经过三道加热工位，然后到达点焊工位，有温度感应设备测定工件温度是否达到； 4：如果温度达到，则启动机械手，开始点焊过程，也必须在转动间隔时间内完成整个动作；如果没有达到温度，则机械手不动作，工件转到下一个工位； 5：完成后，工件转到下一个工位，经过冷却工位后，作业员取下加工好工件，放上待加工工件；,IO接线图,程序说明：,*HUALU1: ；定义跳转标签号 MOVE P,P0,Z=2.00 ；移动到零点 DO2(2)=1 ；给出零点到位信号 *D
17、D: ；定义跳转标签号 RESET DO2(0) ；复位输出端DO2(0)、DO2(1)、DO2(3) RESET DO2(1) RESET DO2(3) WAIT DI2(1)=1 ；等待转盘零位信号到 RESET DO2(2) ；复位输出端DO2（2） *xx_tan: ；定义跳转标签号 IF DI2(2)=1 THEN *ST ；如果有焊接准备好信号，就跳转到标签”*ST”，开始焊接 IF DI2(3)=1 THEN *HUALU1 ；如果没有焊接准备好信号，就跳转到标签”*HUALU1”，准备做下一个产品的条件 GOTO *xx_tan ；如果以上两种情况都不满足，就跳转到标签“*xx
18、_tan”， 继续等待焊接准备好信号,*ST: ；定义跳转标签号 MOVE P,P1,Z=0.00 ；机械手跑到D点 DO2(0)=1 ；给出到D点完成信号 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0)=1,5000 ；等待送丝完了信号，过5S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L1 ELSE *HUALU1 ；如果有送丝完了信号，就跳转到*L1继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件 *L1: ；定义跳转标签号 DELAY 100 ；延时0.1s DO2(0)=0 ；复位到D点完成信号 DO2(3)=0
19、；复位位置确认到位信号 MOVE P,P2,Z=50.00 ；机械手移动到阀座位置 DO2(1)=1 ；给出到阀座点完成信号 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0)=1,6000 ；等待送丝完了信号，过6S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步,IF DI2(0)=1 THEN *L2 ELSE *HUALU1；如果有送丝完了信号，就跳转到*L2继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件 *L2: ；定义跳转标签号 DELAY 100 ；延时0.1s DO2(1)=0 ；复位到阀座点完成信号 DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号 MOVE
20、 P,P3,Z=60.00 ；机械手移动E点位置 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送丝完了信号，过3S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L3 ELSE *HUALU1；如果有送丝完了信号，就跳转到*L3继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件 *L3: ；定义跳转标签号 DELAY 40 ；延时0.04s DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号,MOVE P,P4,Z=60.00 ；机械手移动到S点位置 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0)=
21、1,3000 ；等待送丝完了信号，过3S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L4 ELSE *HUALU1；如果有送丝完了信号，就跳转到*L4继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件 *L4: ；定义跳转标签号 DELAY 40 ；延时0.04s DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号 MOVE P,P5,Z=60.00 ；机械手移动到C点位置 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送丝完了信号，过3S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步 IF DI2(0)=1 THEN
22、 *L5 ELSE *HUALU1；如果有送丝完了信号，就跳转到*L5继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件,*L5: ；定义跳转标签号 MOVE P,P0,Z=2.00 ；机械手移动到电焊完了待机位置 DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号 DO2(2)=1 ；给出待机位置零点信号 GOTO *DD ；跳转到标签*DD，开始等待做下一个产品的条件,程序中使用的点说明：P0：待机零点位置 P1：D送丝位置 P2：阀座送丝位置 P3：E给丝位置 P4：S给丝位置 P5：C给丝位置,感谢您能抽空浏览YAMAHA产品介绍！ 希望YAMAHA机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！ 速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务！ 商祺！,编后语,
