1、舵机与电机的驱动控制 任课教师：李铁磊,教学内容：,知识点复习1：Keil编译器的使用理论讲授：程序员、编程语言、程序、编译器、可执行代码及硬件处理器之间的关系；Keil C51 Vision2编译器的使用方法；可执行文件的下载方法。 实践操作：演示编译程序，下载可执行文件的步骤。知识点复习2：使用T0定时器方式二中断理论讲授：中断及中断服务程序的概念；中断服务程序与主程序间的关系；T0定时器的本质；T0定时器的初始化过程。实践操作：分析编程训练二程序。,教学内容：,第一部分：舵机控制理论讲授：脉宽调制（PWM）信号的基本概念；舵机分类和基本 结构；舵机控制原理；编程训练三程序讲解。实践操作：
2、通过修改编程训练三程序的参数实现舵机的各种控制。第二部分：直流电机驱动及调速理论讲授：直流电机介绍；直流电机调速原理；编程训练四程序讲解。实践操作：通过修改编程训练四程序的参数实现电机的速度控制。第三部分：小车整体控制理论讲授：小车整体控制的基本思路；编程训练五程序讲解。实践操作：通过修改编程训练五程序的参数实现小车按S型行进。,知识点复习1： Keil编译器的使用,知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断,知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断,void init_time0()/定时器初始化函数 TMOD=0x02; /采用定时器模式2，8位精确定时TL0=156; /定时器赋初值;10
3、0US中断一次，这里的晶振是12M，则选用156 ;TH0=156;EA=1; /开总中断ET0=1; /开定时器中断TR0=1 ;/定时器开始运行 ,知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断,void time0_pwm() interrupt 1/定时器0中断服务程序 /此处编写定时器0中断服务程序,知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断,第一部分： 舵机控制,小型直流电机,输出轴,控制电路板,电位计,变速齿轮组,第一部分： 舵机控制,第一部分： 舵机控制,第一部分： 舵机控制,第一部分： 舵机控制,下面来看一下编程训练三的程序,舵机使用中的注意事项：1、舵机与实验板的连接；2、开关电源
4、的接线；3、舵机控制中的时间延迟；4、避免舵机抖动。 实践操作：1、编译编程训练三程序，下载hex文件到单片机中，观察实验现象；2、修改编程训练三程序中的参数实现舵机的各种控制。,第一部分： 舵机控制,第一部分： 舵机控制,舵机/电机 驱动板,最小系统板,5V电源板,插排,开关 电源,小车,第一部分： 舵机控制,单片机 5V接线,舵机控制信号线,电机使能信号线,舵机接头,电机接头,电机 方向 信号线,第一部分： 舵机控制,5V电源接头,12V电源接头,第一部分： 舵机控制,220V 交流电源接线,12V 直流电源接线,第二部分： 直流电机驱动及调速,其他指标： 额定功率 额定电流 额定扭矩,转
5、子输出轴,额定电压,额定转速,电源接入端,电源接入端,第二部分： 直流电机驱动及调速,第二部分： 直流电机驱动及调速,L298N功能逻辑图,下面来看一下编程训练四的程序,第二部分： 直流电机驱动及调速,电机使用中的注意事项：1、电机与实验板的连接；2、开关电源的接线；3、避免短路；4、避免电机长期堵转。 实践操作：1、编译编程训练四程序，下载hex文件到单片机中，观察实验现象；2、修改编程训练四程序中的参数实现舵机的速度控制。,第三部分： 小车整体控制,小车整体控制的基本思路：1、电机正转实现小车前进；2、电机反转实现小车后退；3、舵机摆动实现小车转弯；4、电机保持正转，舵机按固定时间间隔左右摆动，实现小车按S型 轨迹行进。 实践操作：1、编译编程训练五程序，下载hex文件到单片机中，观察实验现象；2、修改编程训练五程序中的参数，实现小车按S型轨迹行进。,下面来看一下编程训练五的程序,
