1、,同学们好！,课 程 概 述,传感器基础知识 应变式传感器 电容式传感器 电感式传感器 压电式传感器 热电式传感器 磁敏式传感器 光电式传感器 其他传感器 传感器与微机接口技术,主要内容,教学基本要求,学会传感器的基础知识。 掌握各类传感器的基本特性和工作原理、典型测量电路。 了解各类传感器的典型应用。,第1章 传感器的基本概念,1.1 学习传感器的重要性,1.2 传感器的组成与分类,1.3 传感器的数学模型概述,1.4 传感器的基本特性,1.5 传感器的标定与校准,1.1 学习传感器的重要性,传感器处于研究对象与测试系统的接口位置,即检测与控制系统之首。因此，传感器成为感知、获取与检测信息的
2、窗口，一切科学研究与自动化生产过程要获取的信息，都要通过传感器获取并通过它转换为容易传输与处理的电信号。所以，80年代以来，世界各国都将传感器技术列为重点发展的高技术，倍受重视。,传感器技术是材料学、力学、电学、磁学、微电子学、光学、声学、化学、生物学、精密机械、仿生学、测量技术、半导体技术、计算机技术、信息处理技术、乃至系统科学、人工智能、自动化技术等众多学科相互交叉的综合性高新技术密集型前沿技术，广泛应用于航空航天、兵器、信息产业、机械、电力、能源、交通、冶金、石油、建筑、邮电、生物、医学、环保、材料、灾害预测预防、农林渔业、食品、烟酒制造、汽车、舰船、机器人、家电、公共安全等领域。,传感
3、器技术与通信技术、计算机技术构成信息科学技术的三大支柱。21世纪是人类全面进入信息电子化的时代，随着人类探知领域和空间的拓展，使得人们需要获得的自然信息的种类日益增加，需要信息传递的速度加快，信息处理能力增强，因此要求与此相对应的信息获取技术即传感技术必须跟上信息化发展的需要。,传感器的主要应用,在电力、冶金、石化、化工等流程工业中，生产线上设备运行状态关系到整个生产线流程。通常建立24小时在线监测系统。,石化企业输油管道、储油罐等压力容器的破损和泄露检测。,1、自动检测与自动控制系统,在汽车、机床、电机、发动机等产品出厂时，必须对其性能质量检测。,图示为汽车出厂检验原理框图，测量参数包括润滑
4、油温度、冷却水温度、燃油压力及发动机转速等。通过对抽样汽车的测试，工程师可以了解产品质量。,汽车扭距测量,机床加工精度测量,2、汽车与传感器,汽车需要用传感器对温度、压力、位置、距离、转速、加速度、湿度、电磁、光电、振动等进行实时准确的测量，一般需要几十种传感器。,3、传感器与家用电器,自动电饭锅、吸尘器、空调器、电子热水器、风干器、电熨斗、电风扇、洗衣机、洗碗机、照相机、电冰箱、电视机、录像机、家庭影院,全自动洗衣机中的传感器：衣物重量传感器，衣质传感器，水温传感器，水质传感器，透光率光传感器(洗净度) 液位传感器，电阻传感器(衣物烘干检测)。,指纹传感器,透光率传感器,鼠标:光电位移传感器
5、,摄象头:CCD传感器,声位笔:超声波传感器,麦克风:电容传声器,声卡:A/D卡 + D/A卡,软驱:速度,位置伺服,PC机中的测试技术应用,楼宇控制与安全防护,为使建筑物成为安全、健康、舒适、温馨的生活、工作环境，并能保证系统运行的经济性和管理的智能化。在楼宇中应用了许多测试技术，如闯入监测、空气监测、温度监测、电梯运行状况。,图示为某公司楼宇自动化系统。该系统分为：电源管理、安全监测、照明控制、空调控制、停车管理、水/废水管理和电梯监控。,烟雾传感器,亮度传感器,人体探测器,机械手、机器人中的传感器 转动/移动位置传感器、力传感器、视觉传感器、听觉传感器、接近距离传感器、触觉传感器、热觉传
6、感器、嗅觉传感器。,4、传感器在机器人上的应用,机器狗,机器人服务员,AGV自动送货车,超声波测距传感器、判断建筑物内人和物所在位置；红外线色彩传感器运动轨迹和AGV小车位置识别；条形码传感器，货品识别。,香港理工AGV模型,5、传感器在生物医学上的应用,对人体的健康状况进行 诊断需要进行多种生理 参数的测量。国内已经成功地开 发出了用于测量近红外 组织血氧参数的检测仪 器。人类基因组计划的研究也大大促进了对酶、免疫、微生物、细胞、DNA、RNA、蛋白质、嗅觉、味觉和体液组份以及血气、血压、血流量、脉搏等传感器的研究。,医学,手环产品,GrandBand,小米手环,Fuel Band SE,G
7、ear Fit,Life band,Talk Band,市售智能手环产品还有：,微软,Fitbit Flex,Misfit,UP24,SONY,bong2,OPPO,TCL,畅玩,咕咚手环,vivofit,360 儿童卫士,运动监测、睡眠监测、健康监测、智能提醒、安全定位、 手机伴侣、社交、运动数据云储存、时间显示、电子ID,麦克风、3轴加速计、陀螺仪、光线感应器、体温计、紫外线传感器，电容传感器、光学心率计、GPS、可测量紧张程度的皮肤电反应探测器以及新增加的气压计,光纤流速传感器,荧光材料制作的电子鼻传感器,生物酶血样分析传感器,6、传感器与航空及航天,陀螺仪、阳光传感器、星光传感器、地磁
8、传感器,航天,7、传感器与环境保护,保护环境和生态平衡，实现可持续发展，必须进行大气监测和江河湖海水质检测，需要大量用于污水流量、PH值、电导、浊度、COD、BOD、TP、TN、矿物油、氰化物、氨氮、总氮、总磷、金属离子浓度特别是重金属离子浓度以及风向、风速、温度、湿度、工业粉尘、烟尘、烟气、SO2、NO、O3、CO等参数测量的传感器，这些传感器中大多数亟待开发。,烟尘浊度测量,8、传感器与遥感技术,红外接收传感器,9、传感器在军事技术领域的应用,先进的科学技术总是最先被应用于战争。以坦克、飞机、军舰为标志的作战平台是传统的主战兵器，各类传感器不过是配属的保障设施。,而当前由信息技术发展推动的
9、军事革命把重点从作战平台转向如何观察战场、怎样传递所观察到的战场情况、怎样运用那些性能优越的精确武器的问题上来，从重视军舰、坦克和飞机转为重视信息获取技术和信息获取装置的作用，传感器、通信以及精确制导武器等已在战争中至关重要的作用。,海湾战争中，伊拉克在科威特战区部署了4280辆坦克，多国部队只有3800辆坦克。但结果是伊拉克的坦克89被毁，而多国部队的坦克仅损失20辆。 这种悬殊的损毁比，正是由于双方信息优势及精确制导武器方面的明显差距造成的。,由近期的几场高技术条件下的局部战争可以看到，随着新军事革命浪潮的到来，高度信息化的武器平台已经开始发挥战场主导作用。数字化战争需要利用全方位、多手段
10、的传感器系统感知和收集战场各种信息，对这些信息进行判读、分析、综合与管理，实现“传感器-控制器-武器”一体化。战场生物传感器不但能准确识别各种生化战剂，而且可与计算机配合，及时提出最佳防护和治疗方案，还可通过测定炸药、火箭推进剂的降解情况来发现敌人库存弹药的数量和位置，成为侦察的有效手段。,21世纪的农业将是知识 密集、技术密集的产业，设 施农业可以有效提高农业生 产效益和增强抗灾能力，借 助温室及其配套装置来调节 和控制作物生产环境条件， 摆脱自然制约，以达到高产、 高效、优质。信息获取手段是实现高水平设施农业的关键技术之一，设施农业用传感器的品种较多，主要用于温度、湿度、土壤干燥度、CO2
11、、光照度、土壤养分等参数的测量。信息获取技术还在农田和果园生产、农业生物学研究、农药残留量检测等方面得到了广泛的应用。,10、传感器与农业,农业,1.2 传感器的组成与分类,1.2.1 传感器的定义 1.2.2 传感器的组成 1.2.3 传感器的分类,将被测非电量信号转换为与之有确定对应关系电量输出的器件或装置叫做传感器，也叫变换器、换能器或探测器。,1.2.1 传感器的定义,41,1.2.2 传感器的组成,图1-1 传感器组成框图,敏感元件：直接感受被测非电量并按一定规律转换成与被测量有确定关系的其它量的元件。,传感元件：又称变换器。能将敏感元件感受到的非电量直接转换成电量的器件。,敏感元件
12、,传感元件,压力传感器示例,信号调节与转换电路：能把传感元件输出的电信号转换为便于显示、记录、处理、和控制的有用电信号的电路。,常用的电路有电桥、放大器、变阻器、振荡器等。,辅助电路通常包括电源等。,46,1.2.3 传感器的分类,1按工作机理分类：根据物理和化学等学科的原理、规律和效应进行分类,2按被测量分类：根据输入物理量的性质进行分类。,3按敏感材料分类：根据制造传感器所使用的材料进行分类。可分为半导体传感器、陶瓷传感器等。,4. 按能量的关系分类：根据能量观点分类，可将传感器分为有源传感器和无源传感器两大类。,有源传感器是将非电能量转换为电能量，称之为能量转换型传感器，也称换能器。通常
13、配合有电压测量电路和放大器。,如:压电式、热电式、电磁式等。,无源传感器又称为能量控制型传感器。被测非电量仅对传感器中的能量起控制或调节作用。所以必须具有辅助能源(电能)。,如:电阻式、电容式和电感式等。,5. 其他：按用途、学科、功能和输出信号的性质等进行分类。,从系统角度看，一种传感器就是一种系统。而一个系统总可以用一个数学方程式或函数来描述。即用某种方程式或函数表征传感器的输出和输入的关系和特性，从而，用这种关系指导对传感器的设计、制造、校正和使用。 通常从传感器的静态输入-输出关系和动态输入-输出关系两方面建立数学模型。,1.3 传感器的数学模型概述,1.3.1 静态模型,静态模型是指
14、在输入信号不随时间变化的情况下，描述传感器的输出与输入量的一种函数关系。,如果不考虑蠕动效应和迟滞特性，传感器的静态模型一般可用多项式来表示：,1.3.2 动态模型,动态模型是指传感器在准动态信号或动态信号作用下，描述其输出和输入信号的一种数学关系。,动态模型通常采用微分方程和传递函数描述。,1 .微分方程,大多数传感器都属模拟系统之列。描述模拟系统的一般方法是采用微分方程。,在实际的模型建立过程中，一般采用线性常系数微分方程来描述输出量 y和输入量 x 的关系。,其通式如下：,an,an-1a0和bm,bm-1b0 为传感器的结构 参数。除b0 0外，一般取b1,b2bm为零.,2. 传递函
15、数,如果y(t)在t0时， y(t) =0，则y(t) 的拉氏变换可定义为,式中s=+j，0。,对微分方程两边取拉氏变换，则得,定义输出y(t)的拉氏变换Y(S)和输入x(t)的拉氏变换X(S)的比为该系统的传递函数H(S)，则,对y(t)进行拉氏变换的初始条件是t0时， y(t)=0。对于传感器被激励之前所有的储能元件如质量块、弹性元件、电气元件等均符合上述的初始条件。,57,对于多环节串、并联组成的传感器，若各环节阻抗匹配适当，可忽略相互间的影响，传感器的等效传递函数可按代数方式求得。,显然H(s)与输入量x(t)无关，只与系统结构参数有关。因而H(s)可以简单而恰当地描述传感器输出与输入
16、的关系。,58,若传感器由r个环节串联而成,对于较为复杂的系统，可以将其看作是一些较为简单系统的串联与并联。,59,若传感器由p个环节并联而成,1.4 传感器的基本特性,1.4.1 静态特性,1线性度：输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离直线的程度。又称非线性误差。可用下式表示:,max输出量与输入量实际曲线与拟合直线之间的最大偏差 yFS输出满量程值,传感器的静态模型有三种有用的特殊 形式：,（1） 理想的线性特性,（2） 仅有偶次非线性项,（3） 仅有奇次非线性项,（1） （2） （3）,三种形式所呈现的非线性程度,图1-2 三种特殊形式的特性曲线,2.灵敏度：在稳态下输出增量与输入增量的
17、比值：,对线性传感器，其灵敏度就是它的静态特性的斜率：,非线性传感器灵敏度是一个变量，只能表示传感器在某一工作点的灵敏度。,3.重复性：输入量按同一方向作全程多次测试时，所得特性曲线不一致的程度。,4.迟滞（回差滞环）现象：表明传感器在 正向行程和反 向行程期间， 输出-输入特性 曲线不重合的 程度。,66,对于同一大小的输入信号x，在x连续增大的行程中，对应某一输出量yi，与在x连续减小的行程中，对应某一输出量yd之间的差值叫滞环误差，即所谓的迟滞现象。,在整个测量范围内产生的最大滞环误差用m表示，它与满量程输出值的比值称最大滞环率：,5分辨率与阈值 ：传感器在规定的范围所能检测输入量的最小
18、变化量。 阈值是使传感器的输出端产生可测变化量的最小被测输入量值，即零点附近的分辨力。,6稳定性：在室温条件下，经过相当长的时间间隔， 传感器的输出与起始标定时的输出之间的差异。,7漂移：在外界的干扰下，输出量发生与输入量无关的、不需要的变化。 漂移包括零点漂移和灵敏度漂移 。 零点漂移和灵敏度漂移又可分为时间漂移和温度漂移。,时间漂移是指在规定的条件下，零点或灵敏度随时间的缓慢变化。,温度漂移为环境温度变化而引起的零点或灵敏度漂移。,8静态误差（精度）,静态误差是传感器在其全量程内任一点的输出值与其理论输出值的偏离程度。,求静态误差是把全部校准数据与拟合直线上对应值的残差看成是随机分布，求出
19、其标准偏差，取2或3值即为传感器的静态误差。或用相对误差表示：,也可以由非线性误差、迟滞误差、重复性误差这几个单项误差综合而得，即,1. 动态误差,在动态的输入信号情况下，输出与输入间的差异即为动态误差。,1.4.2 动态特性,例：用一只热电偶测量某一容器的液体温度T，若环境温度为T0，把置于环境温度之中的热电偶立即放入容器中（若TT0)。,（1）阶跃响应,2. 研究传感器动态特性的方法及其指标,当给静止的传感器输入一个单位阶跃函数信号（1-17） 时，其输出特性称为阶跃响应特性。,最大超调量p,延滞时间td,上升时间tr,峰值时间tp,响应时间ts, 最大超调量p：,响应曲线偏离阶跃曲线的最
20、大值。,当稳态值为1，则最大百分比超调量为：, 延滞时间td：阶跃响应达到稳态值50%所需要的时间。, 上升时间tr：,A响应曲线从稳态值10%90%所需要的时间。,B响应曲线从稳态值5%95%所需要的时间。,C响应曲线从零到第一次到达稳态值所需要的时间。,对有振荡的传感器常用C，对无振荡的传感器常用A。, 峰值时间tp：,响应曲线到第一个峰值所需要的时间。, 响应时间ts：,响应曲线衰减到稳态值之差不超过5%或2%时所需要的时间。 有时称过渡过程时间。,（2）频率响应,在定常线性系统中，拉氏变换是广义的傅氏变换，取s=+j中的=0，则s=j，即拉氏变换局限于s平面的虚轴，则得到傅氏变换：,同
21、样有：,H（j）称为传感器的频率响应函数。,H（j）是一个复函数，它可以用指数形式表示，即,即,A()称为传感器的幅频特性，也称为传感器的动态灵敏度（或增益）。 A()表示传感器的输出与输入的幅度比值随频率而变化的大小。,其中,若以 分别表示H（j）的实部和虚部，则频率特性的相位角:,（）表示传感器的输出信号相位随频率而变化的关系。,对于传感器 通常是负的，表示传感器输出滞后于输入的相位角度，而且 随而变，故称之为传感器相频特性。,3. 典型环节传感器系统的动态响应分析,（1）零阶传感器系统,由（1-2）式，零阶系统的微分方程为,或,零阶传感器的传递函数和频率特性为：,（2）一阶系统的动态响应
22、分析,一阶系统微分方程：,对上式进行拉氏变换，得,则传递函数为,频率响应函数,幅频特性：,相频特性：,讨论：,越小，频率响应特性越好。,负号表示相位滞后,越小，阶跃响应特性越好。,若输入为阶跃函数,一阶系统微分方程 的解为：,讨论：,输出的初值为0,随着时间推移 y接近于1；当t=时,在一阶系统中,时间常数值是决定响应速度的重要参数。,例1-1：由弹簧阻尼器构成的压力传感器，系统输入量 为F(t) = Kx (t)，输出量为位移y(t )，分析系统的频率响应特性。,解：根据牛顿第二定律：fC+fK=F(t),或,由（1-29）式,为时间常数,令H(S )中的s =j,即= 0，则系统的频率响应
23、函数H（j）为,由(j)可以分析该系统的幅频特性Aj）和相频特性（j） ：,例1-2：一阶测温传感器系统中，已知敏感部分的质量为m，比热为c，表面积为s，传热系数为h（w/ m2k）。给出输入量T0与输出量T之间的微分方程，并推导其幅频特性、相频特性及阶跃响应特性。,解：,频率响应特性,幅频特性,相频特性,阶跃响应特性,（3）二阶传感器的数学模型,所谓二阶传感器是指由二阶微分方程所描述的传感器。很多传感器，如振动传感器、压力传感器等属于二阶传感器，其微分方程为：,阻尼比的影响较大，不同阻尼比情况下相对幅频特性即动态特性与静态灵敏度之比的曲线如图。,当0时，在=1处A()趋近无穷大，这一现象称之
24、为谐振。 随着的增大，谐振现象逐渐不明显。当0.707时，不再出现谐振，这时A()将随着的增大而单调下降。,相频特性,二阶传感器的阶跃响应特性,随阻尼比的不同，有几种不同的解：,单位阶跃响应通式,=0(零阻尼)：输出变成等幅振荡，即,01(欠阻尼)：该特征方程具有共轭复数根,方程通解,根据t，ykA，求出A3；据初始条件求出A1、A2则,其曲线如图，是一衰减振荡过程, 越小,振荡频率越高,衰减越慢。,1（过阻尼）：特征方程具有两个不同的实根,过渡函数为：,=1 (临界阻尼)：特征方程具有重根-1/,过渡函数为,上两式表明，当1时，该系统不再是振荡的，而是由两个一阶阻尼环节组成，前者两个时间常数
25、相同，后者两个时间常数不同。,实际传感器， 值一般可适当安排，兼顾过冲量m不要太大，稳定时间t不要过长的要求。在0.60.7范围内，可获得较合适的综合特性。对正弦输入来说，当=0.60.7时，幅值比A()/k在比较宽的范围内变化较小。计算表明在00.58范围内，幅值比变化不超过5，相频特性()接近于线性关系。,对于高阶传感器，在写出运动方程后， 可根据式具体情况写出传递函数、频率特性等。在求出特征方程共轭复根和实根后，可将它们分解为若干个二阶模型和一阶模型研究其过渡函数。有些传感器可能难于写出运动方程，这时可采用实验方法，即通过输入不同频率的周期信号与阶跃信号，以获得该传感器系统的幅频特性、相
26、频特性与过渡函数等。,1.5 传感器的标定与校准,1.5.1 传感器的标定,活塞式压力计：已知标准力,精度已知检测设备测量,校准：传感器在使用中或存储后进行的性能复测。 再次的标定。,标定：利用标准器具对传感器进行标度的过程。,输入-输出关系,待标定传感器,已知非电量,输入量,标定的基本方法,标准设备,输出量,输入标准量：由标准传感器检测得到,实质：待标定传感器与标准传感器之间的比较。,电量,标定系统的组成,（1）被测非电量的标准发生器,（2）被测非电量的标准测试系统,（3）待标定传感器配接的信号检测设备,为保证精度和可靠性，使用中注意问题：,（1）标定等级：只能用上一级精度的标准装置标定下一
27、级精度的传感器,（2）环境条件,（3）标定测试系统,（4）安装条件,力：测力砝码、拉（压）式测力计,压力：活塞式压力计、水银压力计、麦氏真空计,位移：深度尺、千分尺、块规,温度：铂电阻温度计、热电偶、基准光电高温比色仪,传感器的静态标定及设备,低频-激振器：电磁振动台、低频回转台、机械振动台、液压振动台,高频-瞬变函数激励信号：激波管,传感器的动态标定及设备,标准激励信号,周期函数：正弦波,瞬变函数：阶跃波,1.5.2 提高传感器性能的方法,提高提高传感器性能的方法主要有非线性校正、温度补偿、零位法、微差法、闭环技术、平均技术、差动技术、采用屏蔽、隔离与抑制干扰措施等。,湿度传感器,湿度传感器,各种传感器,温湿度、露点探头、CO2探头、大气压力传感器,
