1、5.1 拉普拉斯变换 5.2 拉普拉斯变换的性质 5.3 拉普拉斯变换逆变换 5.4 复频域分析,第五章 连续系统的s域分析,频域分析以虚指数信号ejt为基本信号，任意 信号可分解为众多不同频率的虚指数分量之和。使响应的求解得到简化。物理意义清楚。但也有不足： （1）有些重要信号不存在傅立叶变换，如e2t(t); （2）对于给定初始状态的系统难于利用频域分析。,在这一章将通过把频域中的傅立叶变换推广到复频域来解决这些问题。本章引入复频率 s = +j,以复指数函数est为基本信号，任意信号可分解为不同复频率的复指数分量之和。这里用于系统分析的独立变量是复频率 s ，故称为s域分析。所采用的数学
2、工具为拉普拉斯变换。,5.1 拉普拉斯变换,一、从傅立叶到拉普拉斯变换,有些函数不满足绝对可积条件，求解傅立叶变换困难。为此，可用一衰减因子e-t(为实常数）乘以信号f(t) ，适当选取的值，使乘积信号f(t) e-t当t时信号幅度趋近于0 ，从而使f(t) e-t的傅立叶变换存在。,相应的傅立叶逆变换 为,f(t) e-t=,Fb(+j)= f(t) e-t=,令s = + j, d=ds/j，有,双边拉普拉斯变换对,Fb(s)称为f(t)的双边拉氏变换（或象函数）， f(t)称为Fb(s) 的双边拉氏逆变换（或原函数）。,二、收敛域,只有选择适当的值才能使积分收敛，信号f(t)的双边拉普拉
3、斯变换存在。使 f(t)拉氏变换存在的取值范围称为Fb(s)的收敛域。下面举例说明Fb(s)收敛域的问题。,例1 因果信号f1(t)= et (t) ，求其拉普拉斯变换。,解,可见，对于因果信号，仅当Res=时，其拉氏变换存在。 收敛域如图所示。,收敛域,收敛边界,例2 反因果信号f2(t)= et(-t) ，求其拉普拉斯变换。,解,可见，对于反因果信号，仅当Res=时，其拉氏变换存在。 收敛域如图所示。,例3 双边信号求其拉普拉斯变换。,求其拉普拉斯变换。,解,其双边拉普拉斯变换 Fb(s)=Fb1(s)+Fb2(s),仅当时，其收敛域为 Res的一个带状区域，如图所示。,例4 求下列信号的
4、双边拉氏变换。f1(t)= e-3t (t) + e-2t (t) f2(t)= e -3t (t) e-2t (t)f3(t)= e -3t (t) e-2t ( t),解,Res= 2,Res= 3, 3 2,可见，象函数相同，但收敛域不同。双边拉氏变换必须标出收敛域。,通常遇到的信号都有初始时刻，不妨设其初始时刻为坐标原点。这样，t0时，f(t)=0。从而拉氏变换式写为,称为单边拉氏变换。简称拉氏变换。其收敛域一定是Res ，可以省略。本课程主要讨论单边拉氏变换。,三、单边拉氏变换,简记为F(s)=f(t)f(t)= -1F(s) 或 f (t) F(s),（1）正变换的积分下限用 0-
5、 的目的是：把 t=0 时 出现的冲激包含进去。这样，利用拉氏变换求解微分方 程时，可以直接引用已知的初始状态 f(0-)。 （2）反变换的积分限并不改变。,讨论单边拉氏变换需要注意的：,（3）f (t) 的单边拉氏变换和 f (t) (t) 的双边拉氏变换是一样的。或者f (t) 的单边拉氏变换和 f (t) (t) 的单边拉氏变换是一样的。,（4）信号f (t) 与其单边拉氏变换F(s)是一一对应的。单边拉氏变换收敛域不再强调。,四、常见函数的拉普拉斯变换,5.2 拉普拉斯变换性质,一、线性性质,若f1(t)F1(s) Res1 , f2(t)F2(s) Res2 则 a1f1(t)+a2
6、f2(t)a1F1(s)+a2F2(s) Resmax(1,2),例 f(t) = (t) + (t)1 + 1/s， 0,二、尺度变换,若f(t) F(s) , Res0，且有实数a0 ， 则f(at) ,Resa0,例：如图信号f(t)的拉氏变换,求图中信号y(t)的拉氏变换Y(s)。,解：,y(t)= 4f(0.5t),Y(s) = 42 F(2s),三、时移（延时）特性,若f(t) F(s) , Res0, 且有实常数t00 , 则f(t-t0)(t-t0) e-st0F(s) , Res0,与尺度变换相结合,f(at-t0)(at-t0),例1:求如图信号的单边拉氏变换。,解：f1(
7、t) = (t) (t-1)，f2(t) = (t+1) (t-1),F1(s)=,F2(s)= F1(s),若f(t)为因果信号，则f(t-t0) e-st0F(s),例2:已知f1(t) F1(s), 求f2(t) F2(s),解： f2(t) = f1(0.5t) f1 0.5(t-2),f1(0.5t) 2F1(2s),f1 0.5(t-2) 2F1(2s)e-2s,f2(t) 2F1(2s)(1 e-2s),利用时移性可以求单边周期信号的拉氏变换,设 f1(t) 表示第一个周期的函数，则,周期信号的拉氏变换等于它第一个周期波形的拉氏变换F1(s) 乘以因子,四、复频移（s域平移）特性
8、,若f(t) F(s) , Res0 , 且有复常数sa=a+ja, 则 f(t)esat F(s-sa) , Res0+a,例:已知因果信号f(t)的象函数F(s)=,求e-tf(3t-2)的象函数。,解：,五、时域的微分特性（微分定理）,若f(t) F(s) , Res0, 则f(t) sF(s) f(0-)f(t) s2F(s) sf(0-) f(0-),f(n)(t) snF(s) ,若f(t)为因果信号，则f(n)(t) snF(s),例 求f1(t)和f2(t)的单边拉氏变换。,故根据线性得,若应用时域微分性质求解，则有,(1) 求f1(t)的单边拉氏变换。由于,解,(2) 求f2
9、(t)的单边拉氏变换。由于,因此得,六、时域积分特性（积分定理）,若f(t) F(s) , Res0, 则,若f(-n)(t)表示从-到 t 对f(t)的n重积分，则有,例1:已知因果信号f(t)如图 ,求F(s),解：对f(t)求导得f(t)，如图,由于f(t)为因果信号，故,f(0-)=0,f(t)=(t)(t 2)(t 2)F1(s),结论：若f(t)为因果信号，已知f(n)(t) Fn(s)则 f(t) Fn(s)/sn,七、卷积定理,时域卷积定理若因果函数 f1(t) F1(s) , Res1 , f2(t) F2(s) , Res2 则 f1(t)*f2(t) F1(s)F2(s)
10、,复频域（s域）卷积定理（很少用）,例：已知F(s)=,八、s域微分和积分,若f(t) F(s) , Res0, 则,例1：t2e-2t(t) ?e-2t(t) 1/(s+2),t2e-2t(t) ,例2：,九、初值定理和终值定理,初值定理和终值定理常用于由F(s)直接求f(0+)和f(），而不必求出原函数f(t),初值定理,设函数f(t)不含(t)及其各阶导数（即F(s)为真分式，若F(s)为假分式化为真分式）， 则,终值定理,若f(t)当t 时存在，并且 f(t) F(s) , Res0, 00，则,例1：,例2：,5.3 拉普拉斯逆变换,直接利用定义式求反变换-复变函数积分，比较困难。
11、通常的方法 （1）查表 （2）利用性质 （3） 部分分式展开 -结合,若象函数F(s)是s的有理分式，可写为,若mn （假分式）,可用多项式除法将象函数F(s)分解为有理多项式P(s)与有理真分式之和。,由于L-11=(t)， L-1sn=(n)(t)，故多项式P(s)的拉普拉斯逆变换由冲激函数构成。下面主要讨论有理真分式的情形。,部分分式展开法,若F(s)是s的实系数有理真分式（mn)，则可写为,式中A(s)称为F(s)的特征多项式，方程A(s)=0称为特征方程，它的根称为特征根，也称为F(s)的固有频率（或自然频率）。n个特征根pi称为F(s)的极点。,（1）F(s)为单极点（单根）,例1
12、:,例2:,特例：若F(s)包含共轭复根时(p1,2 = j),K2 = K1*,由复频移和线性性质得F1(s)的原函数为,对于F(s)的一对共轭复极点s1=-+j和s2=-j，只需要计算出系数K1=|K1|ej(与s1对应)，然后把|K1|、代入上式，就可得到这一对共轭复极点对应的部分分式的原函数。,例3： 求象函数F(s)的原函数f(t)。,解：A(s)=0有6个单根，它们分别是s1=0，s2= 1，s3,4= j1 ，s5,6= 1j1，故,K1= sF(s)|s=0 = 2， K2= (s+1)F(s)|s=-1= 1K3= (s j)F(s)|s=j=j/2 =(1/2)ej(/2)
13、 ,K4=K3*=(1/2)e-j(/2)K5= (s+1 j)F(s)|s=-1+j=,K6=K5*,（2）F(s)有重极点（重根）,若A(s) = 0在s = p1处有r重根，,K11=(s p1)rF(s)|s=p1， K12=(d/ds)(s p1)rF(s)|s=p1,例:,5.4 复频域系统分析,拉氏变换是分析线性连续系统的有力数学工具，它将描述系统的时域微积分方程变换为s域的代数方程，便于运算和求解；同时它将系统的初始状态自然地包含于象函数方程中，既可分别求得零输入响应、零状态响应，也可一举求得系统的全响应。本节讨论拉氏变换用于LTI系统分析的一些问题。,设二阶连续系统的微分方程
14、为,式中，a0、a1和b0、b1、b2为实常数；f(t)为因果信号，因此，f(0-)、f(0-)均为零。设初始时刻t0=0, y(t)的单边拉普拉斯变换为Y(s)，对上式两端取单边拉普拉斯变换，根据时域微分性质，得,一、微分方程的变换解,分别令,只与初始值y(0-)，y(0-)有关，与系统输入无关，因此是系统零输入响应yx(t)的单边拉氏变换。,只与系统输入有关，而与初始值y(0-)，y(0-)无 关，因此是系统零状态响应yf(t)的单边拉氏变换。,A(s)称为系统的特征多项式，A(s)=0称为系统的特征方程， A(s)=0的根称为特征根。,对上式取单边拉普拉斯逆变换，就得到系统的完全响应y(
15、t)、零输入响应yx(t)和零状态响应yf(t)， 即,例1 描述某LTI系统的微分方程为y“(t) + 5y(t) + 6y(t) = 2f (t)+ 6 f (t) 已知初始状态y(0-) = 1，y(0-)= -1，激励f (t) =5cost(t)，求系统的全响应y(t),解： 方程取拉氏变换，并整理得,Yx(s),Yf(s),若已知y(0-)=1，y(0-)= -1,y(t)= 2e2t (t) e3t (t) - 4e2t (t) +,yx(t),yf (t),暂态分量yt (t),稳态分量ys (t),二、系统函数,系统函数H(s)定义为,它只与系统的结构、元件参数有关，而与激励
16、、初始状态无关。,yf(t)= h(t)*f (t),H(s)= L h(t),Yf(s)= L h(t)F(s),例2 已知当输入f (t)= e-t(t)时，某LTI因果系统的 零状态响应 yf(t) = (3e-t -4e-2t + e-3t)(t) 求该系统的冲激响应和描述该系统的微分方程。,解,h(t)= (4e-2t -2e-3t) (t),微分方程为 y“(t)+5y(t)+6y(t) = 2f (t)+ 8f (t),s2Yf(s) + 5sYf(s) + 6Yf(s) = 2sF(s)+ 8F(s),取逆变换 yf“(t)+5yf(t)+6yf(t) = 2f (t)+ 8f
17、 (t),三、系统的s域框图,时域框图基本单元,s域框图基本单元,X(s),s-1X(s),s-2X(s),例3 如图框图，列出其微分方程,解 画出s域框图,s-1,s-1,F(s),Y(s),设左边加法器输出为X(s)，如图,X(s) = F(s) 3s-1X(s) 2s-2X(s),s域的代数方程,Y(s) = X(s) + 4s-2X(s),微分方程为 y“(t) + 3y(t) + 2y(t) = f “(t)+ 4f (t),再求h(t)?,四、电路的s域模型,对时域电路取拉氏变换,1、电阻 u(t)= R i(t),2、电感,U(s)= sLIL(s) LiL(0-),U(s)= R I(s),元件的s域模型,3、电容,I(s)=sCUC(s) CuC(0-),4、KCL、KVL方程,
