1、資料編號 SICP S800000 45B用戶手冊 設計維護篇類比電壓脈 波 指令型/旋轉型-V系列伺服驅動器 SGDV伺服馬達 SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMCSAC 伺服驅動器概要面板操作器接線和連接試運轉運轉調整輔助功能（Fn ）監視 模 示（Un ）全閉 迴路 控制故障檢修附錄1234567891011版權所有 2007 株式會社 安川電機未經本公司的書面許可，禁止轉載或複製本書的一部分或全部內容。SICP_S800000_45B_1_0.book Page ii Friday, February 1, 2008 5:17 PMiii請事先務必閱讀本手冊是對 -
2、V 系列伺服驅動器的設計、維護所需的資訊進行說明的手冊。進行設計、維護時，請務必參照本手冊，正確進行作業。請妥善保管本手冊，以便在需要時可以隨時查閱。除本手冊外，請根據使用目的閱讀下頁所示的相關資料。本手冊使用的基本術語如無特別說明，本手冊使用以下術語。關於重要說明對於需要特別注意的說明，標示了以下符號。本手冊的書寫規則在本手冊中，反信號（L電位時有效的信號） 是 在信號名 稱 前加（/）來表示。例S-ON 書寫為/S-ON。基本術語 意 義伺服馬達 -V系列的SGMAV、SGMJV、SGMGV、SGMPS、SGMCS（直接驅動）型伺服馬達SERVOPACK（伺服驅動器） -V系列 的 SGD
3、V 型伺服驅動器伺服單元 伺服馬達與伺服驅動器的配套伺服系統 由伺服驅動器和上位控制器以及週邊裝置配套而成的一套完整的伺服控制系統類比脈波型 伺服驅動器的介面規格為類比電壓脈 波 指令型M-II型 伺服驅動器的介面規格為MECH ATROLINK-II 通信指令型 表示說明中特別重要的事項。也表示發出警報等，但還不至於造成裝置損壞的輕度注意事項。SICP_S800000_45B_1_0.book Page iii Friday, February 1, 2008 5:17 PMiv-V系列的相關資料請根據使用目的，閱讀所需的資料。資料名稱機型或週邊設備的選 擇瞭解額定值與特性進行系統設計進行
4、箱 內安裝與接線進行試運轉進行試運轉 伺服 调 整進行維護或檢查-V 系 列SGM V/SGDV使用手冊設定篇旋轉型（資料編號 SICPS80000043）AC伺服驅動器-V 系列型錄（資料編號 KACPS80000042）-V 系 列SGM V/SGDV使用手冊數位操作器操作篇（資料編號 SIJPS80000055）-V 系 列AC 伺服單元 SGDV安全注意事項（ 資料編號 TOBPC71080010） 系列數位操作器安全注意事項（ 資料編號 TOBPC73080000）AC 伺服馬達安全注意事項（ 資料編號 TOBPC23020000）SICP_S800000_45B_1_0.book
5、Page iv Friday, February 1, 2008 5:17 PMv與安全有關的標記說明本手冊根據與安全有關的內容，使用了下列標記。有關安全標記的說明，均為重要內容，請務必遵守。表示錯 誤 使用時，將會引發危險情況，導致人身傷亡。表示錯 誤 使用時，將會引發危險情況，導致輕度或中度人身傷害，損壞設備。另外，即使是 中說明的事項，根據具體情況，有時也可能導致重大事故。表示禁止（絕對不能做）。例如嚴禁煙火時，表示為。表示強制（必須做）。例如接地時，表示為。SICP_S800000_45B_1_0.book Page v Friday, February 1, 2008 5:17 PM
6、危險vi安全注意事項本節就產品到貨時的確認、保管搬運、安裝、接線、運轉檢查、廢棄等用戶必須遵守的重要事項進行說明。危險 在馬達運轉時，請絕對不要觸摸其旋轉部位。否則會導致受傷。 安裝在機械上開始運轉時，請事先將馬達置於可隨時緊急停止的狀態。否則會導致人員受傷、機械損壞。 請絕對不要觸摸伺服驅動器內部。否則會導致觸電。 在通電狀態下，請務必安裝好電源端子 台 的外蓋。否則會導致觸電。 在關閉電源後的5分鐘內，請勿觸摸端子。否則會因殘留電壓而導致觸電。 在耐電壓試驗後的5分鐘內，請勿觸摸端子。否則會因殘留電壓而導致觸電。 請按與產品相應的用戶手冊中說明的步驟指示進行試運轉。伺服馬達安裝在機械的狀態
7、下，如果發生操作錯誤，則不僅會造成機械損壞，有時還可能導致人身傷害事故。 -V系列絕對值檢測系統的多 回 轉資料的輸出範圍與原系統（15位元編碼器 、 12位元編碼器）不同 。 特別是 系列的“無限長定位系統”由 -V系列構成時，請務必變更系統。 除了特殊用途以外，沒有必要變更多旋轉圈數上限值。如果不小心變更了該資料，會非常危險。 發生“多旋轉圈數上限值不一致”警報時，請務必首先確認伺服單元的參數Pn205是否正確。如果在參數值保持錯誤的狀態下對多旋轉圈數上限值設定（Fn013）進行操作，則會將錯誤的值設定給編碼器。雖然可以解除警報，但會因檢出偏差很大的位置，而造成機械移動到意想不到的位置，非
8、常危險。 請勿在通電狀態下拆下機器正面上部的前外蓋、電纜、連接器以及選購件類。否則會導致觸電。 請勿損傷或用力拉扯電纜，也不要使電纜承受過大的力、放在重物下面或者被夾住。否則會導致觸電、產品停止運行或引發火災。 請絕對不要對本產品進行改造。否則會導致人員受傷、機器損壞或火災。 請在機械側設置停止裝置以確保安全。附 煞車的伺服馬達 其 煞車器不是用於確保安全的停止裝置。否則會導致受傷。如果在運轉過程中發生瞬間停電後又恢復供電，機械可能會突然再起動，因此切勿靠近機械。請採取措施以確保再起動時不會危及到人身安全。否則會導致受傷。 請務必將伺服驅動器的接地端 子 與接地極連接（200 V電源輸入伺服驅
9、動器的接地電阻為100以下，400 V電源輸入伺服驅動器的接地電阻為 10 以下 ） 。否則會導致觸電或火災。 非指定人員請勿進行設置、拆卸或修理。否則會導致觸電或受傷。 在設計使用了安全功能（硬體基極 遮斷 功能）的系統時，須由熟知相關安全標準的技術人員在理解了本手冊的內容後再進行作業。否則會導致人員受傷、機械損壞。SICP_S800000_45B_1_0.book Page vi Friday, February 1, 2008 5:17 PMvii保 養 搬運安裝注 意 請勿保 養 、設置在下 列 環境中。否則會導致火災、觸電或機器損壞。 陽光直射的場所 環境溫度超過保養、設置溫度條件的
10、場所 相對濕度超過保養、設置濕度條件的場所 溫差大、結露的場所 有腐蝕性氣體、可燃性氣體的場所 塵土、灰塵、鹽分及金屬粉 塵 較多的場所 易濺水、油及藥品等的場所 振動或衝擊會傳到主體的場所 請勿握住電纜、馬達軸或檢出器進行搬運。否則會導致受傷或故障。 請勿過多將本產品堆放在一起。（請根據指示。）否則會導致受傷或故障。 需要對包裝用的木質材料（含木框、膠合板、貨架）進行消毒、殺蟲處理時，請務必採用薰蒸以外的方法。例：熱處理（材料芯部溫度在56以上，處理時間在30分鐘以上）另外，處理時，請在包裝前對包裝材料進行處理，而不要在包裝後對整體進行處理。使用經過薰蒸處理的木質材料包裝電氣產品（單體或安裝
11、於機械上的產品）時，包裝材料所產生的氣體和蒸氣可能會對電子產品造成致命的損傷。尤其是鹵素消毒劑 （氟、氯、溴、碘等） 會對集裝箱內部造成腐蝕。注 意 請勿在會濺到水的場所或易發生腐蝕的環境中以及易燃性氣體和可燃物的附近使用該產品。否則會導致觸電或火災。 請勿坐在本產品上或者在其上面放置重物。否則會導致受傷或故障。 請勿堵塞吸氣口與排氣口。也不要使產品內部進入異物。否則會因內部元件老化而導致故障或火災。 請務必遵守安裝方向的要求。否則會導致故障。 安裝時，請確保伺服單元與控制 箱 內表面以及其他機器之間具有規定的間隔。否則會導致火災或故障。 請勿施加過大衝擊。否則會導致故障。SICP_S8000
12、00_45B_1_0.book Page vii Friday, February 1, 2008 5:17 PMviii配 線注 意 請正確、可靠地進行配線。否則會導致馬達失控、人員受傷或機器故障。 請勿在伺服驅動器的伺服馬達連接端子 U 、 V、 W上連接 入力 電源。否則會導致受傷或火災。 請牢固地連接電源端子與馬達連接端子。否則會引發火災。 請勿使主回路電纜和輸入輸出信號線編碼器電纜使用同一套管，也不要將其綁紮在一起。接線時，主回路電纜與輸入輸出信號線應離開30cm以上。 輸入輸出信號線以及編碼器電纜請使用雙絞線或多芯雙絞線。輸入輸出信號線的接線長度最長為3m；編碼器電纜最長為50m。
13、 即使關閉電源，伺服驅動器內部仍然會殘留高電壓，因此請暫時（5分鐘）不要觸摸電源端子。請在確認CHARGE指示燈熄滅以後，再進行接線及檢查作業。 對主電路端子排進行接線時，請遵守下 列 注意事項。 主回路端子為連接器時，請將連接器從伺服驅動器主體拆下後再接線。 請在端子 台 連接器的一個電線插口插入1根電線。 在插入電線時，請勿使芯線與鄰近的電線短路。 請將電池單元安裝在上位裝置或伺服驅動器的任意一側。如果同時在上位裝置和伺服驅動器上安裝電池單元，電池之間則會形成迴圈回路，非常危險。 請使用指定的電源電壓。否則會導致火災或故障。 在電源狀況不良的情況下使用時，請確保在指定的電壓變動範圍內供給輸
14、入電源。否則會導致機器損壞。 請設置斷路器等安全裝置以防止外部接線短路。否則會引發火災。 在以下場所使用時，請採取適當的遮 蔽 措施。 因靜電等而產生干擾時 產生強電場或強磁場的場所 可能有放射線輻射的場所 附近有電源線的場所否則會導致機器損壞。 連接電池時，請注意極性。否則會導致電池、伺服驅動器及伺服 馬達 損壞和爆炸。 請由專業技術人員進行接線或檢查作業。SICP_S800000_45B_1_0.book Page viii Friday, February 1, 2008 5:17 PMix運轉維護檢查廢棄注 意 為防止意外事故的發生，請對伺服馬達 空載 進行（機械不與伺服馬達的傳動軸連
15、接的狀態）試運轉。否則會導致受傷。 安裝在配套機械上開始運轉時，請預先設定與該機械相符的參數。如果不進行參數設定而開始運轉，則會導致機械失控或發生故障。 請勿頻繁ON/OFF電源。由於伺服驅動器的電源部分帶有電容器，所以在電源ON時，會流過較大的充電電流。因此，如果頻繁地ON/OFF電源，則會造成伺服驅動器內部的主回路元件性能下降。 JOG 運轉（Fn002）、原點搜尋運轉（Fn003）、EasyFFT（Fn206）時，因 左右極限 而引起的緊急停止功能無效，敬請注意。否則會導致機器損壞。 在垂直軸上使用伺服馬達時，請設置安全裝置以免工件在警報、超 行 程等狀態下落下。另外，請在發生超 行 程
16、時 部件 固定停止的設定。否則會導致工件在超 行 程狀態下落下。 在不使用Tuning Less功能時，請務必設定正確的轉 動 慣量比（Pn103）。如果轉 動 慣量比設定錯誤，則可能會引起機械振動。 通電時或者電源剛剛斷開時，伺服驅動器的散熱片、 回 生電阻、馬達等可能會處於高溫狀態，因此請勿觸摸。否則會導致燙傷。 極端的參數調整設定變更會導致伺服系統的動作變得不穩定，請絕對不要進行這類操作。否則會導致人員受傷、機器損壞。 發生警報時，請在排除原因並確保安全後進行警報復 歸 ，重新開始運轉。否則會導致機械損壞、火災或受傷。 請勿將 附 煞車的伺服馬達的煞車用於煞車。否則會導致故障。 伺服馬達
17、與伺服驅動器請按照指定的組合使用。否則會導致火災或故障。注 意 請勿拆卸伺服驅動器。否則會導致觸電或受傷。 請勿在通電狀態下改變接線。否則會導致觸電或受傷。 更換驅動器時，請將要更換的驅動器的參數拷貝到新的驅動器，然後再重新開始運轉。否則會導致機械損壞。注 意 本產品請按一般工業廢棄物處置。SICP_S800000_45B_1_0.book Page ix Friday, February 1, 2008 5:17 PMx一般注意事項請在使用時予以注意。 為了進行詳細說明，本手冊中的部分插圖在描繪時去掉了外蓋或安全裝置。在實際運轉時，請務必按規定將外蓋或安全裝置安裝到原來的位置，再根據用戶手冊
18、的說明進行運轉。 本手冊中的插圖為代表性圖例，可能會與您收到的產品有所不同。 由於產品改良、規格變更以及為提高本手冊的使用便利性，我們將會適時對本手冊進行變更。變更後，本手冊的資料編號將進行更新，並作為改訂版發行。 因破損或遺失而需訂購本手冊時，請與本公司代理店或封底記載的最近的分公司聯繫。聯繫時請告知資料編號。 對於客戶自行改造的產品，本公司不對品質提供任何保證。對於因改造產品所造成的傷害及損失，本公司概不負責。SICP_S800000_45B_1_0.book Page x Friday, February 1, 2008 5:17 PMxi對應歐洲CE標準 UL/CSA 標準北美安全標準
19、（UL）* Underwriters Laboratories Inc.歐洲標準* TV SD 產品服務有限公司（ 註 ） 由於伺服驅動器與伺服馬達屬於內部安裝機器，因此必須進行機械方面的認證。型號UL*標準（ UL File No.）SERVOPACK（伺服驅動器） SGDVUL508C（E147823）伺服馬達 SGMJV SGMAV SGMGVUL1004 （E165827）型號低電壓標準EMC 標準安全標準EMI EMSSERVOPACK（伺服驅動器） SGDVEN50178EN61800-5-1EN55011class A group 1EN61800-3 EN954伺服馬達 SGM
20、JV SGMAV SGMGVIEC60034-1IEC60034-5IEC60034-8IEC60034-9EN55011class A group 1EN61800-3 -ULC R USLISTEDCRUSSICP_S800000_45B_1_0.book Page xi Friday, February 1, 2008 5:17 PMxii目錄請務必事先閱讀 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii安全注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21、. . . . . . . . . . . vi對應歐洲CE標準UL/CSA標準 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi1章 概要1.1 -V系 列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-21.2 伺服驅動器各部分的名稱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-21.3 伺服驅動器的額定值和規格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-31.3.1 額定值 .
22、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-31.3.2 基本規格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-41.3.3 速度、位置、轉矩控制規格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-61.4 系統構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-71.4.1 SG
23、DV- A01A型驅動器的系統構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-71.4.2 SGDV- D01A型驅動器的系統構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-81.5 驅動器型號的判別方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-91.6 驅動器的維護和檢查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-102章 面板操作器2.1 面板操作器按鍵的名稱及功能 . . . . . . . .
24、 . . . . . . . . . . .2-22.2 功能的切換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.3 狀態顯示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-32.4 輔助功能 （ Fn ）的操作說明 . . . . . . . . . . . . . . . . .2-42.5 本手冊的參數書寫方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-52.6 參數設定 （ Pn ）的操作說明 .
25、. . . . . . . . . . . . . . . .2-72.6.1 數值設定型的設定方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-72.6.2 功能選擇型的設定方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-92.7 監視 模 示 （ Un ）的操作說明 . . . . . . . . . . . . . . . . 2-103章 接線和連接3.1 主回路的接線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26、. . . . . . .3-23.1.1 主回路端子的名稱及功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23.1.2 伺服驅動器主回路電線尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33.1.3 典型的主回路接線 範 例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43.1.4 接線時的一般注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27、 . . . . . .3-63.1.5 DC 電源輸入時使用伺服驅動器的注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-73.1.6 單相200 V電源輸入時使用伺服驅動器的注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . .3-93.1.7 使用多台伺服驅動器時的注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-123.1.8 在400V級電源電壓環境下使用時的注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-133.1.9 電源接通順 序
28、 的設計 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-143.2 輸入輸出信號的連接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-153.2.1 輸入輸出信號（CN1）的名稱及功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-153.2.2 輸入輸出信號（CN1）連接器的排列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-173.2.3 安全功能用信號（CN8）的名稱及功能 . . . .
29、. . . . . . . . . . . . . . . . 3-183.2.4 安全功能用信號（CN8）的連接器排列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-183.2.5 速度控制的接線例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-193.2.6 位置控制的接線例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-203.2.7 轉矩控制的接線例 . . . . . . . . . . . . . . .
30、. . . . . . . . . . . . . 3-213.3 輸入輸出信號的分配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-223.3.1 輸入端子 之 輸入信號分配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-223.3.2 輸入信號的確認 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-253.3.3 輸出端子 之 輸出信號分配 . . . . . . . . . . . . . . . . .
31、. . . . . . . . . 3-25SICP_S800000_45B_1_0.book Page xii Friday, February 1, 2008 5:17 PMxiii3.3.4 輸出信號狀態的確認 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-283.4 與上位控制器的連接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-293.4.1 指令輸入回路和伺服驅動器的連接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
32、3.4.2 順序輸入回路和伺服驅動器的連接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-313.4.3 輸出回路和伺服驅動器的連接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-323.5 編碼器的連接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-353.5.1 編碼器的連接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-353.5.2 編碼器用連接器（CN
33、2）的端子排列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-363.6 回 生電阻器的連接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-373.6.1 回生電阻的連接方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-373.6.2 回生電阻 功率 的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-383.7 雜訊 和 電源 諧波對策. . . . . .
34、. . . . . . . . . . . . . . . . . 3-393.7.1 雜訊及其對策 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-393.7.2 連接雜訊濾波器時的注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-403.7.3 電源諧波抑制用 DC電抗器的連接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-424章 試運轉4.1 試運轉前的檢查和注意事項 . . . . . . . . .
35、 . . . . . . . . . . . .4-24.2 伺服馬達空載的試運轉 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-24.3 原點搜尋定位（ Fn003） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 -24.4 根據上位指令進行伺服馬達空載的試運轉. . . . . . . . . . . . . . . 4-44.4.1 輸入信號回路的連接和狀態確認 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-64.4.2 速度控制時的試運轉 .
36、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-84.4.3 和上位控制器進行位置控制、以伺服驅動器進行速度控制時的試運轉 . . . . . . . .4-84.4.4 位置控制時的試運轉 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-94.5 將伺服馬達與機 構 連接後的試運轉. . . . . . . . . . . . . . . . . 4-104.6 附 煞車的伺服馬達 之 試運轉. . . . . . . . . . . . . . . .
37、. . . . 4-114.7 無馬達測試運轉 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-124.7.1 限制事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-124.7.2 操作步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-144.7.3 相關參數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38、 . . . . . . . . 4-154.7.4 無馬達測試運轉中的操作器顯示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-155章 運轉5.1 控制方式的選擇. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.2 運轉基本功能的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-45.2.1 伺 服 / S-ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39、. . . .5-45.2.2 馬達旋轉方向的選擇 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-55.2.3 超行程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-65.2.4 煞車 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-85.2.5 伺服OFF及發生警報時的馬達停止方法 . . . . . . . . . . . . .
40、. . . . . . . 5-135.2.6 瞬間停電時的運轉 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-155.2.7 主回路電源 低 電壓時的轉矩限制功能（SEMI-F47支援的功能） . . . . . . . . . . 5-165.2.8 馬達超載檢出值的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-175.3 速度控制（類比電壓指令）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-195.3.1
41、速度控制的基本設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-195.3.2 指令偏 移 量的調整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-215.3.3 軟起動 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-235.3.4 速度指令濾波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42、 . . 5-235.3.5 零 鎖 定功 能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-245.3.6 編碼器脈波輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-265.3.7 編碼器脈波輸出的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-285.3.8 速度一致信號的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43、 . . . . . . . 5-295.4 位置控制（脈衝列指令）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-305.4.1 位置控制的基本設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-305.4.2 清除輸入信號的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-345.4.3 電子齒 輪比 的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44、 . . . 5-355.4.4 平滑功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37SICP_S800000_45B_1_0.book Page xiii Friday, February 1, 2008 5:17 PMxiv5.4.5 定位完成信號的輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-385.4.6 定位接近信號的輸出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45、 . . . . . 5-395.4.7 脈波 指令 禁止功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-405.5 轉矩控制（類比電壓指令） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-415.5.1 轉矩控制的基本設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-415.5.2 指令偏 差 量的調整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46、. . 5-425.5.3 轉矩控制時的速度限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-445.6 速度控制（內部設定速度控制） . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-475.6.1 速度控制（內部設定速度控制）的基本設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-475.6.2 速度控制（內部設定速度控制）運轉例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-505.7 控制方式組合的變更 . . . . . . .
47、 . . . . . . . . . . . . . . . 5-515.7.1 組合的選擇 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-515.7.2 和內部設定速度控制的切換（Pn000. 1=4、5、6 ） . . . . . . . . . . . . . . . . 5-515.7.3 內部設定速度控制以外的切換（Pn000. 1=7、8、 9、 A、B ） . . . . . . . . . . . . 5-525.8 轉矩限制的選擇 . . . . . . . . . . . . . . .
48、. . . . . . . . . 5-535.8.1 內部轉矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-535.8.2 外部轉矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-545.8.3 基於類比電壓指令的轉矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-555.8.4 基於外部轉矩限制類比電壓指令的轉矩限制 . . . . . . . . . . .
49、. . . . . . 5-565.8.5 轉矩限制的確認信號 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-585.9 絕對值編碼器的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-595.9.1 不同型號伺服馬達的編碼器解析度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-595.9.2 絕對值編碼器的標準連接圖和SEN信號的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-605.9.3 絕對值編碼器設定值的備份 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-615.9.4 顯示編碼器電池警報（A.830）時 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-625.9.5 絕對值編碼器的設定（初始
