Kinco-CD系列伺服使用手册201303.pdf

1、 使用手册 Kinco CD 系列交流伺服系统 Kinco CD Series AC Servo System Kinco CD 系列伺服使用手册 目录 1 目 录 前 言 5 第一章 产品确认与型号说明 6 1.1 产品确认 6 1.1.1 产品确认事项（包括配线） 6 1.1.2 伺服驱动器铭牌 . 6 1.1.3 伺服电机铭牌 . 6 1.2 产品各部分名称 7 1.2.1 CD2 代伺服驱动器各部分名称 . 7 1.2.2 CD 伺服驱动器各部分名称 . 8 1.2.3 伺服电机各部分名称 9 1.3 产品型号说明 . 9 1.3.1 CD 伺服驱动器型号说明 9 1.3.2 伺服电机

2、型号说明 . 9 1.3.3 伺服电机动力线、抱闸线、编码器线 . 10 第二章 使用事项及安装要求 11 2.1 注意事项 . 11 2.2 环境条件 . 11 2.3 安装方向与间距 . 11 第三章 CD 驱动器接口及连线 . 13 3.1 CD2 代驱动器接口介绍 13 3.1.1 CD2 代驱动器接口介绍 . 13 3.1.2 CD2 代驱动器外部接线 14 3.1.3 CD2 代驱动器 X1 接口接线图 . 15 3.1.4 CD2 代驱动器动力接口（ CD422/X3、 CD432/CD622/X3 和 X7） . 16 3.1.5 CD2 代驱动器 X5 和 X6 接口 17

3、3.1.5.1 X5 接口 . 17 3.1.5.2 X6 接口 . 17 3.2 CD 驱动器接口介绍 18 3.2.1 CD 驱动器接口介绍 18 3.2.2 CD 驱动器外部接线图 19 3.2.3 CD 驱动器 X1 接口 . 20 3.2.4 CD 驱动器动力接口（ CD420/X2、 CD430/CD620/X2 和 X5） 21 3.2.5 CD 驱动器 X3 和 X4 接口 22 3.2.5.1 X3 接口 22 3.2.5.2 X4 接口 22 第四章 数字操作面板 23 4.1 数字操作面板介绍 . 23 Kinco CD 系列伺服使用手册 目录 2 4.2 数字操作面板操

4、作方法 . 24 例子 4-1：利用 进制切换，设置电子齿轮比分母为 10000 . 25 例子 4-2：利用位单独调节，设置速度为 1000RPM 和 -1000RPM . 25 第五章 驱动器操作指南与参数介绍 26 5.1 伺服驱动器选配电机使用指南 26 5.2 试运转操作 . 29 5.2.1 试运转操作目的 29 5.2.2 试运转操作注意事项 . 29 5.2.3 试运转操作步骤 . 29 5.2.4 试运转操作框图 . 30 5.3 参数介绍 . 30 参数列表： F000 组（ 设置驱动器指令） . 31 参数列表： F001 组（设置实时显示数据） . 32 参数列表： F

5、002 组（设置控制环参数） . 34 参数列表： F003 组（设置输入输出及模式操作参数） . 36 参数列表： F004 组（设置电机参数，我司出厂未配置电机，必须先通过 d4.19 设置电机型号） 40 参数列表： F005 组（设置驱动器参数） . 42 第六章 输入输出口操作 44 6.1 数字输入信号 . 44 6.1.1 数字 输入信号极性控制 . 44 例子 6-1：数字输入信号 DIN1 极性设置 44 6.1.2 仿真数字输入信号 . 45 例子 6-2：仿真数字输入口 DIN1 . 45 6.1.3 数字输入信号状态显示 . 46 6.1.4 数字输入信号地址以及功能

6、. 46 6.1.5 多段电子齿轮比切换功能和多段增益切换功能介绍 . 48 例子 6-3：驱动器使能设置 . 49 例子 6-4：取消正负限位设置 . 50 例子 6-5：驱动器工作模式控制 . 50 6.1.6 数字输入口接线 51 6.2 数字 输出信号 52 6.2.1 数字输出信号极性控制（详细说明参考 6.1.1） 52 6.2.2 仿真数字输出信号（详细请参考 6.1.2） 52 6.2.3 数字输出信号状态显示 . 52 6.2.4 数字输出信号地址以及功能 . 52 例子 6-6：驱动器就绪设置 . 53 6.2.5 数字输出口接线 54 第七章 模式操作 58 7.1 脉冲

7、控制模式（ “-4”模式） . 58 Kinco CD 系列伺服使用手册 目录 3 7.1.1 脉冲控制模式接线 . 58 7.1.2 脉冲控制模式相关参数介绍 . 60 7.1.3 脉冲控制模式例子 63 例子 7-1：脉冲控制模式 “ -4” （通过选择不同的方式控制驱动器使能） 63 7.2 速度模式（ “ -3” 或 “3” 模式） 64 7.2.1 模拟 -速度模式接线 65 7.2.2 模拟 -速度模式相关参数介绍 66 7.2.3 模拟信号处理 . 67 7.2.4 模拟 -速度模式计算步骤 . 68 7.2.5 模拟 -速度模式例子 . 68 例子 7-2：模拟 -速度模式（不

8、设置死区电压与偏移电压） 68 例子 7-3：模拟 -速度模式（设置死区电压） 70 例子 7-4：模拟 -速度模式（设置偏移电压） 71 例子 7-5：模拟 -速度模式（设置死区电压和偏移电压） 73 7.3 力矩模式（ “4” 模式） 75 7.3.1 模拟 -力矩模式接线 75 7.3.2 模拟 -力矩模式相关参数介绍 76 7.3.3 模拟信号处理 . 76 7.3.4 模拟 -力矩模式计算步骤 78 7.3.5 模拟 -力矩模式例子 78 例子 7-6：模拟 -力矩模式（不设置死区电压与偏移电压） 78 例子 7-7：模拟 -力矩模式（设置死区电压和偏移电压） 80 7.4 多段位置

9、控制模式（ “1” 模式） . 82 例子 7-8：多段位置控制 . 83 7.5 多段速控制模式（ “ -3”或“ 3” 模式） . 85 例子 7-9：多段速控制 . 87 7.6 原点控制模式 (“6”模式 ) . 88 例子 7-10：要求电机以原点模式 7 找原点 . 95 第八章 控制性能 100 8.1 驱动器性能调节 100 8.1.1 手动调节 100 8.1.2 自动调节（只用于速度环 ，位置环手动调节见 8.1.1） 103 8.2 振动抑制 105 8.3 自动正反转 106 8.4 调试范例 107 8.4.1 示波器说明 107 8.4.2 参数调试步骤 109 第

10、九章 通讯 115 9.1 传输协议 115 Kinco CD 系列伺服使用手册 目录 4 9.2 数据协议 116 9.2.1 下载（上位机到从站） 116 9.2.2 上传（从站到上位机） 117 例子 9-1：通过通讯进行原点模式 /位置模式 /速度模式等控制 . 119 第十章 报警排除 120 10.1 报警信息 120 10.2 报警信息原因及排除 . 121 第十一章 附录 123 附录一：制动电阻规格选择 123 附录二：保险丝规格选择 123 5 Kinco CD 系列伺服使用手册 前言 前 言 Kinco歩科作为中国领先的机器自动化产品与解决方案供应商，多年来一直致力于伺服

11、系统的研究与开发。为满足广大客户的应用需求， Kinco步科 2010年 3月推出 CD系列脉冲型伺服驱动器。 2012年 12月推出 CD 伺服的升级版本 -CD2代伺服，相信会给您带来更好的使用体验。 CD2 代与 CD 驱动器的区别 产品名称 CD2代驱动器 CD驱动器 规格型号 CD422-AA-000 CD432-AA-000 CD622-AA-000 CD420-AA-000 CD430-AA-000 CD620-AA-000 不同点 塑料外壳 金属外壳 RS232（ X5端口）为标准接线方式 （ 2-2、 3-3、 5-5） RS232（ X3 端口） 为非 标准接线方式（ 2-

12、5、 3-1、 5-6） 脉冲控制 5-24V 自适应，无需 串联电阻，支持 A+B相 脉冲控制 24V需要串联 2K电阻， 不支持 A+B相 相同点 1、功率范围相同； 2、配置电机及配线相同； 3、安装尺寸相同； 4、上位机软件相同； 5、驱动器配置文件相同； 6、操作方式相同。 6 Kinco CD 系列伺服使用手册 第一章产品确认与型号说明 第一章 产品确认与 型号说明1.1 产 品确认 1.1.1 产品确认事项 （包括配线） 表 1-1 产品确认表 确认项目 备 注 确认 CD 系列伺服系统是否与所订 型号相符 请 通过伺服电机的铭牌和伺服驱动器的铭牌进行确认 确认电机配线是否正确

13、请检查电机配线型号是否与订单一致 确认装箱清单里所包括的配件是否齐全 请 查 看装箱清单 确认是否有破损的地方 请从外表整体检查是否有因运输引起的损伤 确认是否有螺丝松动的地方 请 用螺丝刀检查是否有松动的地方 1.1.2 伺服驱动器铭牌 图 1-1 伺服驱动器铭牌 1.1.3 伺服电机铭牌 图 1-2 伺服电机铭牌 7 Kinco CD 系列伺服使用手册 第一章产品确认与型号说明 1.2 产品各部分名称 1.2.1 CD2 代 伺服驱动器各部分名称 图 1-3 CD422/CD432/CD622 伺服驱动器各部分名称 8 Kinco CD 系列伺服使用手册 第一章产品确认与型号说明 1.2.

14、2 CD 伺服驱动器各部分名称 图 1-4 CD420/CD430/CD620 伺服驱动器各部分名称 9 Kinco CD 系列伺服使用手册 第一章产品确认与型号说明 1.2.3 伺服电机各部分名称 图 1-5伺服电机各部分名称 （ 不带抱闸 ） 1.3 产品型号说明 1.3.1 CD 伺服驱动器型号说明 1.3.2 伺服电机型号说明 10 Kinco CD 系列伺服使用手册 第一章产品确认与型号说明 1.3.3 伺服 电机 动力 线、 抱闸线、 编码器线 11 Kinco CD 系列伺服使用手册 第二章 使用事项及安装要求 第二章 使用事项及安装要求 2.1 注意事项 1.电机固定螺丝必须锁

15、紧； 2.固定驱动器时，必须确保每个固定处锁紧； 3.驱动器与电机电缆以及编码器电缆不能拉紧； 4.电机轴与设备轴安装必须保证对心良好，请使用连轴器或者胀紧套； 5.避免螺丝、金属屑等导电性异物或油等可燃性异物进入伺服驱动器内； 6.伺服驱动器与伺服电机是精密设备，请不要使其坠落或者遭受强力冲击； 7.安全起见，请不要使用有损伤或零件损坏的伺服驱动器和伺服电机。 2.2 环境条件 表 2-1 环境条件 环 境 条 件 温度 工作温度： 0 40（不结冰） 储藏温度： -10 70（不结冰） 湿度 工作湿度： 90%RH以下 （无凝露） 储藏湿度： 90%RH以下 （无凝露） 空气 室内无日晒、

16、 无腐蚀性气体 、 无易燃性气体 、 无油气 、 无尘埃 高度 海拔 1000m以下 振动 5.9 m/s2 2.3 安装方向与间距 Kinco CD 系列伺服驱动器是基座安装型伺服驱动器。 请参考下面安装方式进行正确安装，否则有可能引起故障。 1. 一 台伺服驱动器 安装 图 2-1 一台伺服驱动器安装示意图 12 Kinco CD 系列伺服使用手册 第二章 使用事项及安装要求 2. 多台伺服驱动器 安装 伺服驱动器与控制柜内壁应留有足够的间距。另外，请在伺服驱动器的上部安装冷却用风扇，为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高现象，需使控制柜内的温度保持均匀。 图 2-2 多台伺服驱动器安装

17、示意图 3. 其他情况 伺服驱动器在墙壁上安装要垂直放置。使用制动电阻等发热性器件时，要充分考虑到散热情况，使伺服驱动器不受影响。 图 2-3 安装方向示意13 Kinco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口及连线 第三 章 CD 驱动器接口及连线 3.1 CD2 代 驱动器接口介绍 3.1.1 CD2 代 驱动器接口介绍 表 3-1 CD422/432/622 驱动器接口介绍 接口 适用驱动器 符号 功能 X1 CD422 CD432 CD622 COMI 数字输入信号公共端 DIN1 DIN7 数字输入接口，有效信号： 12.5V 24V；无效信号：小于 5V OUT1+ 数

18、字输出接口 1+ OUT1- 数字输出接口 1- OUT2+ 数字输出接口 2+ OUT2- 数字输出接口 2- OUT3 数字输出接口 3 OUT4 数字输出接口 4 COMO 数字信号输出公共端 GND 数字信号地 ENCO-Z 电机编码器输出接口 ENCO-/Z ENCO-B ENCO-/B ENCO-A ENCO-/A AIN1 模拟信号输入接口 1；输入阻抗： 200K GNDA 模拟信号地 AIN2 模拟信号输入接口 2；输入阻抗： 200K GNDA 模拟信号地 PUL+ 脉冲或者正脉冲接口 + 输入电压范围： 3V 5V PUL- 脉冲或者正脉冲接口 - DIR+ 方向或者负脉

19、冲接口 + DIR- 方向或者负脉冲接口 - X2 24VS/GNDS 外部逻辑电源“ 18VDC 30VDC 1A” 24VB/GNDB 抱闸电源输入“ 18VDC 30VDC 0.5A” (CD622 2A) 14 Kinco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口及连线 BR+/BR- 抱闸输出口 ：最大输出电流 500mA，主要用于控制抱闸电机 X3 CD422 U/V/W/PE 电机动力电缆接口 L/N 主电源接口（单相 AC220V） RB+/RB- 制动电阻接口 CD432/CD622 U/V/W/PE 电机动力电缆接口 X5 CD422 CD432 CD622 RS2

20、32 RS232通讯接口，与 PC上位机或控制器通讯 X6 ENCODER IN 电机编码器输入接口 X7 CD432 CD622 R/S/T 主电源接口（ CD432：单相或三相 AC220V， CD622：三相 AC380V） RB+/RB- 制动电阻接口 DC+/DC- 直流母线接口 3.1.2 CD2 代 驱动器外部接线 图 3-1 CD2 代驱动器外部接线图 15 Kinco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口及连线 3.1.3 CD2 代驱动器 X1 接口 接线图 图 3.2 CD2 代驱动器 X1 接口示意图 图 3-3 CD2 代驱动器 X1 接口接线图 16 K

21、inco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口及连线 3.1.4 CD2 代 驱动器动力接口（ CD422/X3、 CD432/CD622/X3 和 X7） 图 3-4 CD2 代驱动器动力接口 17 Kinco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口及连线 3.1.5 CD2 代 驱动器 X5 和 X6 接口 3.1.5.1 X5 接 口 3.1.5.2 X6 接口 接口 针脚号 信号 描述 功能 X6 （ 15针母头） 1 +5V 5V电压输出 电机编码器输入接口 9 GND GND 8 PTC_IN 空 2 A 电机编码器 A相信号输入 10 /A 3 B 电机编码

22、器 B相信号输入 11 /B 4 Z 电机编码器 Z相信号输入 12 /Z 5 U 电机编码器 U相信号输入 13 /U 6 V 电机编码器 V相信号输入 14 /V 7 W 电机编码器 W相信号输入 15 /W 接口 针脚号 信号 描述 功能 X5 （ 9 针母头） 1 NC 空 RS232通讯接口 2 TX 驱动器数据发送端 3 RX 驱动器数据接收端 4 NC 空 5 GND 信号地 6 NC 空 7 NC 空 8 NC 空 9 NC 空 18 Kinco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口及连线 3.2 CD 驱动器接口介绍 3.2.1 CD 驱动器接口介绍 表 3-2

23、CD驱动器接口介绍 接口 适用驱动器 符号 功能 X1 CD420 CD430 CD620 A 24VS 外部逻辑电源“ 18VDC 30VDC 1A” GNDS COMI 数字输入信号公共端 DIN1DIN7 数字输入接口 ,有效信号： 12.5V 24V,无效信号：小于 5V PUL+ 脉冲或者正脉冲接口 + 输入电压范围： 3V 5V 如果输入电压为 24V，请外部串联 2K 电阻。 PUL- 脉冲或者正脉冲接口 - DIR+ 方向或者负脉冲接口 + DIR- 方向或者负脉冲接口 - B GNDA 模拟信号地 AIN1 模拟信号输入接口 1；输入阻抗： 200K AIN2 模拟信号输入接

24、口 2；输入阻抗： 200K GNDA 模拟信号地 OUT1+ 数字输出接口 1+ 最大输出电流： 100mA 最大承受电压： 24V OUT1- 数字输出接口 1- OUT2+ 数字输出接口 2+ OUT2- 数字输出接口 2- OUT3 数字输出接口 3 OUT4 数字输出接口 4 24VO 数字输出信号 5 电源输入端 COMO 数字输出信号公共端 OUT5+ 数字输出接口 5+ 最大输出电流： 800mA，主要用于控制抱闸电机 OUT5- 数字输出接口 5- X2 CD420 U/V/W/PE 电机动力电缆接口 L/N 主电源接口（单相 AC220V） RB+/RB- 制动 电阻接口

25、CD430 CD620 U/V/W/PE 电机动力电缆接口 19 Kinco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口及连线 接口 适用驱动器 符号 功能 X3 CD420/CD430 CD620 ENCODER OUT 电机编码器输出接口 RS232 RS232 通讯接口，与 PC 上位机或控制器通讯 X4 CD420/CD430/CD620 ENCODER IN 电机编码器输入接口 X5 CD430 CD620 R/S/T 主电源接口（ CD430：单相或三相 AC220V， CD620：三相 AC380V） RB+/RB- 制动电阻接口 DC+/DC- 直流母线接口 - CD42

26、0/CD430/CD620 SHIELD 电机电缆屏蔽线固定端子 3.2.2 CD 驱动器外部接线图 图 3-5 CD驱动器外部接线图20 Kinco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口及连线 3.2.3 CD 驱动器 X1 接口 图 3-6 CD驱动器 X1接口示意 图 图 3-7 CD驱动器 X1接口接线图 21 Kinco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口及连线 3.2.4 CD 驱动器动力接口 （ CD420/X2、 CD430/CD620/X2 和 X5） 图 3-8 CD驱动器动力接口 22 Kinco CD 系列伺服使用手册 第三章 CD 驱动器接口

27、及连线 3.2.5 CD 驱动器 X3 和 X4 接口 3.2.5.1 X3 接口 3.2.5.2 X4 接口 接口 针脚号 信号 描述 功能 X3 （ 9针母头） 1 RXD 驱动器数据接收端 RS232 通讯接口 5 TXD 驱动器数据发送端 6 GND 信号地 2 A 编码器 A相信号输出 电机编码器 输出接口 7 /A 3 B 编码器 B相信号输出 8 /B 4 Z 编码器索引 Z信号输出 9 /Z 接口 针脚号 信号 描述 功能 X4 （ 15针母头） 1 +5V 5V电压输出 电机编码器输入接口 9 GND GND 8 NC 空 2 A 电机编码器 A相信号输入 10 /A 3 B

28、 电机编码器 B相信号输入 11 /B 4 Z 电机编码器 Z相信号输入 12 /Z 5 U 电机编码器 U相信号输入 13 /U 6 V 电机编码器 V相信号输入 14 /V 7 W 电机编码器 W相信号输入 15 /W 23 Kinco CD 系列伺服使用手册 第四章 数字操作面板 第四章 数字操作面板 4.1 数字操作面板 介绍 数字操作面板可用于伺服驱动器内部各种用户参数的设定、各种指令执行及各种参数显示等功能。 数字 操作面板各个 显示 部分 及 功能见表 4-1。 表 4-1数字操作面板 显示及功能 数字 /点 /键 功 能 用于指示数据的正负。“亮”代表负数 ，“灭”代表正 数

29、。 设置参数的时候用于区分当前所在对象组和本对象组内地址数据； 在实时显示内部 32位数据的时候，用于指示当前数据为 32 位数据的高 16位 ； 在显示错误历史纪录的时候（ F007），用于指示最早的错误 。 在实时显示及调节参数时指示数据显示格式，“亮”代表十六进制，“灭”代表十进制； 在显示错误历史纪录的时候（ F007），用于指示最新的错误 。 亮代表 当前 显示数据 为 内部数据 ； 闪烁 代表驱动器功率部分处于工作状态。 MODE 用于切换基本菜单； 在参数调节中，短按用于移动要调节的位，长按退出到上一级状态。 按下键可增加设定值，长按可快速增加数值 。 按下键可减小设定值 ， 长

30、按可快速减小数值 。 ENTER 用于进入选择的菜单 ； 进入此参数设定状态 ； 当参数设定完后确认输入参数 ； 在实时显示内部 32数据时，长按可以切换高低十六位 。 PL 正限位信号激活 。 nL 负限位信号激活 。 Pn.L 正负限位信号激活 。 整体闪烁 驱动器有错误发生，处于报警状态 。 参数调节 显示模式为十进制时： 24 Kinco CD 系列伺服使用手册 第四章 数字操作面板 “个位”闪烁：按键，当前数值加 1，按键 ， 当前数值减 1； “十位”闪烁：按键，当前数值加 10，按键 ， 当前数值减 10； “百位”闪烁：按键，当前数值加 100，按键 ， 当前数值减 100；

31、“千位”闪烁：按键，当前数值加 1000，按键 ， 当前数值减 1000。 参数调节 显示模式为十六进制时： “个位”闪烁：按键，当前数值加 1，按键 ， 当前数值减 1； “十位”闪烁：按键，当前数值加 0X10，按键 ， 当前数值减 0X10； “百位”闪烁：按键，当前数值加 0X100，按键 ， 当前数值减 0X100； “千位”闪烁：按键，当前数值加 0X1000，按键 ， 当前数值减 0X1000。 十进制的参数在调节时，数据大于 9999 或者小于 -9999 时候，显示模式自动切换为 16 进制进行显示，此时从左到右第 3个小数点点亮。 4.2 数字操作 面板操作方法 图 4-1

32、 数字操作 面板操作示意图 注意 ：如果控制面板进入了非实时显示的界面，并且没有按键操作，则 20秒钟后将自动跳回 实时显示界面，用于防止误操作。 25 Kinco CD 系列伺服使用手册 第四章 数字操作面板 例 子 4-1： 利用 进制切换，设置电子齿轮比分母为 10000 1.按 MODE进入主菜单中，选择 F003； 2.按 ENTER，进入地址选择界面； 3.按 键，调整显示数据，使显示数据为 d3.35； 4.按 ENTER键，显示 d3.35 当前值。再次按 ENTER键，修改 d3.35数值，此时右边第一位数字在闪烁。短按 MODE键三次左移到左边第一 位，按键，数值增加到 9

33、000（ 此时数据为十进制 ，默认值为 1000） ； 5.再次按键，数码管显示会改变为 “ 271.0” ，从左到右第三个小数点会点亮，此时为 16 进制显示。按 ENTER键确认当前值，右边第一位小数点亮，此时 电子齿轮分母成功修改为 10000。 图 4-2 进制切换示意 图 例 子 4-2： 利用 位单独调节，设置速度为 1000RPM 和 -1000RPM 1.按 MODE进入主菜单中 F000； 2.按 ENTER，进入地址选择界面； 3.按键调整显示数据，使显示数据为 d0.02； 4.按 ENTER键，显示 d0.02 当前值。再次按 ENTER键，修改 d0.02数值，此时右

34、边第一位数字在闪烁 ； 5.短按 MODE键三次，移动到左边第一位。按键，将其调为 1，按 ENTER键确认当前值，右边第一位小数点亮，此时速度为 1000RPM； 6.按键，将其调为 -1，此时左边第一位小数点亮，代表当前数据为负数。按 ENTER 键确认当前值，右边第一位小数点亮，此时速度为 -1000RPM。 图 4-3 位单独调节 示意图 26 Kinco CD 系列伺服使用手册 第五章 试运转操作与参数介绍 第五章 驱动器 操作 指南 与 参数介绍 5.1 伺服驱动器选配电机使用指南 驱动器可以选配多个型号的电机， 我司出厂未为驱动器配置电机型号，需要用户根据购买的电机型号自行配置。

35、电机所对应的编码请参照下表 ： 驱动器与电机配置表。 上位机 数码管 电机型号 适配驱动器 操作地址： d4.19 CD420/CD422 CD430/CD432 CD620/CD622 K 404.b 未设置电机型号 未使能状 态 数码管闪烁显示 FFF.F 使能状态数码管闪烁显示 800.0 K0 304.b SMH60S-0020-30A K-3LK K1 314.b SMH60S-0040-30A K-3LK K2 324.b SMH80S-0075-30A K-3LK K3 334.b SMH80S-0100-30A K-3LK K4 344.b SMH110D-0105-20A K

36、-4LK K5 354.b SMH110D-0125-30A K-4LK K6 364.b SMH110D-0126-20A K-4LK K7 374.b SMH110D-0126-30A K-4HK K8 384.b SMH110D-0157-30A K-4HK K9 394.b SMH110D-0188-30A K-4HK KB 424.b SMH130D-0105-20A K-4HK KC 434.b SMH130D-0157-20A K-4HK KD 444.b SMH130D-0210-20A K-4HK KE 454.b SMH150D-0230-20A K-4HK E0 304.

37、5 SME60S-0020-30A K-3LK E1 314.5 SME60S-0040-30A K-3LK E2 324.5 SME80S-0075-30A K-3LK S0 305.3 130D-0105-20AAK-2LS S1 315.3 130D-0157-20AAK-2LS S2 325.3 130D-0157-15AAK-2LS S3 335.3 130D-0200-20AAK-2HS S4 345.3 130D-0235-15AAK-2HS F8 384.6 85S-0045-05AAK-FLFN 85S-0045-05AAK-FLFO-KT 27 Kinco CD 系列伺服使

38、用手册 第五章 试运转操作与参数介绍 注： =A:无抱闸 =H：三排 15 针金属壳编码器电机 ：推荐驱动器与电机配置 =B:抱闸 =N： HFO 系列普通航空插座电机（朝向出轴） =O ： HFO 系列普通航空插座电机（背向出轴） =M： 进口航空插座电机 =C：普通航空插座电机 Kinco 出厂的 伺服驱动器 ，没有配置电机。 1、 用户有数据文件（ 不需要配置电机 ） 可以通过软件直接下载数据文件到驱动器，驱动器和电机就能正常运行。进入软件界面，由菜单栏 扩展功能 写驱动器配置，直接把用户调试好的驱动器数据 name .cdi 文件，下载到驱动器。 注：必须从网站 下载最新软件 。 图

39、 5-1 工程数据下载页面介绍 2、用户没有数据文件（ 需要配置电机 ） 用户首先需要根据购买 电机型号， 参考 驱动器 与电机配置表，自行正确配置电机，然后再根据应用要求调整伺服参数。若电机型号配置不正确，驱动器与电机可能无法正常工作 。 配置电机可以用按键和上位机软件两种操作方式。 28 Kinco CD 系列伺服使用手册 第五章 试运转操作与参数介绍 （ 1） 配置电机 （按键操作） 图 5-2 按键操作电机配置流程图 请用户务必正确配置电机型号后再重启驱动器 。驱动器重启后，若用户要重新配置电机型号，需要依次设置 d4.19 为 303.0（按 ENTER 键确认）和 d4.00 为

40、1（保存电机参数），驱动器重启之后 再按照上面操作流程重新配置电机型号 和设置伺服参数。 （ 2）配置电机（上位机软件操作） 通讯连接良好，进入软件界面，由菜单栏 驱动器 控制面板 F004，用户通过 F004 组对话框 d4.19 配置电机型号（设置 d4.19 请参考驱动器与电机配置表），设置完毕按回车键确认，驱动器重启。 请用户务必正确配置电机型号后再重启驱动器 。驱动器重启后，若要重新配置电机型号，需要依次设置 d4.19为 00（按回车键确认），再进入参数初始化 /保存页面，点击存储电机参数。驱动器重启之后再通过 d4.19 重新配置电机型号和设置伺服参数。 29 Kinco CD

41、系列伺服使用手册 第五章 试运转操作与参数介绍 图 5-3 软件操作电机配置图 5.2 试运转操作 5.2.1 试运转操作 目的 检测驱动器工作是否正常，电机运行是否平稳。 5.2.2 试运转操作 注意事项 1.请确保电机在无负载下运行 。 如果电机法兰固定在机械上， 请确保电机轴与机械连接断开 ； 2.请确保电机电缆线、电机编码器线、电源线路（动力线路、控制电源线路）接线正确，具体接线方法请参考第 3 章； 3.试运转操作 ， 长按“”或“”电机在运行时， 外部控制器脉冲信号、数字输入信号以及模拟量信号 将暂时失效，因此试运转操作的时候一定要确保安全 ； 4.试运转操作时自动调用立即速度模式

42、，即“ -3”模式 ； 5.进入 F006组 后， 如果 按键 持续 20S 处于无操作状态，系统会自动跳出。 一旦跳出 F006组 ，再次进入需要重新 激活试运转操作 ； 6.如果电机线缆或者编码器电缆连接出错，电机实际转速可能为能够达到的最大转速，或者不转，实际电流值为最大值。 所以出现异常情况需要及时松开按键 ，然后检查电缆连接情况并再次测试； 7.如果按键有问题，则不能进行试运行。 5.2.3 试运转操作 步骤 1.按 MODE键，进入 F004组，选择对象地址“ d4.18”，检查电机型号 ； 2.按 MODE键，进入 F000组，选择对象地址“ d0.02”，设定目标速度即“ SpeedDemand_RPM”； 3.按 MODE键，进入 F006组，进行按键测试，默认值为 d6.40，先使用“”调节数据到 d6.31， 再按“” 数据会自动变为 d6.15，再使用“”调节数据到 d6.25； 4.第三步完成后 ，按 ENTER 键， 试运转操作激活，此时 数码管显示 为 “ abc.d”，电机 处于 松轴 状态 。 当 长按“”