1、 幻实科技 教学无人机 QGC 地 面 站 使 用 教 程 成都幻实科技有限公司 2017 年 6 月 目录 1. 使用须知 . 1 1.1 使用范围 . 1 1.2 适合设备 . 1 1.3 注意事项 . 1 2. 地面站安装 . 2 2.1 地面站软件 . 2 2.2 安装步骤 . 2 3. 菜单介绍 . 7 3.1 一级菜单 . 7 3.2 二级菜单 . 16 4. 初始化设置 . 20 4.1 常规 20 4.2 常用链接 . 21 4.3 离线地图 . 21 4.4 Mavlink. 22 4.5 控制台 22 5. 飞行设置 . 23 5.1 概要 23 5.2 固件 23 5.3
2、 机身 26 5.4 无线遥控 . 26 5.5 传感器 28 5.6 飞行模式 . 32 5.7 电池管理 . 35 5.8 安全保护 . 36 5.9 调参 40 5.10 相机 41 5.11 参数 42 6. 飞行计划 . 44 6.1 添加航点 . 44 6.2 飞行任务 . 44 6.3 中心地图 . 45 6.4 地图类型 . 46 7. 飞行数据 . 46 7.1 飞行跟随 . 46 7.2 飞行地图 . 47 7.3 飞行表盘 . 47 7.4 地面飞行控制 48 8. 飞行调试 . 48 8.1 感度调试 . 48 8.2 姿态调试 . 49 8.3 自动起降调试 50 教
3、学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 1 1. 使用须知 1.1 使用范围 适合成都幻实科技有限公司提供的教学无人机的地面站使用，以及作为 开源飞控Pixhawk 的地面站参考使用； 1.2 适合设备 适合幻实科技教学无 人机 T550 四旋翼无人机 1.3 注意事项 1） 飞行控制器必须插入 SD 卡，否则无法正常启动； 2） 烧写固件时， 仅使用 USB 供电， 切勿使用电池供电 ； 3） 校准传感器时，必须按照提示标准操作； 4） 务必清楚已设置的安全保护操作； 5） 飞行模式设置后，记住对应档位模式； 6） 飞行器解锁前，务必先打开安全开关； 7） 测试飞行器
4、各电机转动时，务必取下螺旋桨； 8） 外场执行航线任务时，务必提前下载航线所在地图； 9） 飞行参数一旦调试好，切勿随意更改，除非保存调试参数； 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 2 2. 地面站安装 2.1 地面站软件 1） 安装版 （英文版） QGroundControl-installer.exe 2） 解压版 （部分汉化 V-2.9.6） QGroundControl 汉化版 .rar 3） 驱动软件 Px4_driver_installer_v10_win.exe 2.2 安装步骤 1) 安装驱动 第一步：进入 :/ 电 子 科 大 教 学 无 人 机
5、 资 料 / 安装包/Px4_driver_installer_v10_win.exe 驱动所在目录，右键点击“以管理员身份运行”，然后点击“是”，弹出如下安装对话框： 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 3 第二步：点击“ I Agree”进入安装，进入如下界面： 第三步：进入“ Next”，选择安装路径进行如下 install： 安装完成如下： 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 4 2) 安装地面站 第一步：进入 :/电子科大教学无人机资料 /安装包 / QGroundControl-installer.exe，右键点击，以管理
6、员身份运行，弹出如下界面： 直接点击“ Next”，进入安装路径（不建议安装在系统盘）选择界面： 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 5 选择好安装路径后，点击“ Install”进行软件安装，界面如下： 此时会再弹出一个 PX4 驱动安装提示界面如下： 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 6 安装提示，进行安装，完成界面如下： 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 7 3. 菜单介绍 3.1 一级菜单 3.1.1 文件 1) 静音输出 -开启 QGC 地面站静音模式 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6
7、 汉化版 LINQIANG 8 2) 显示状态栏 3) 设置 Mavlink 一般默认设置。必要时，根据需要更改！ 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 9 3.1.2 窗口 1） MAVLink 监视器 主要对飞行器传输数据的 MAVLink 数据包进行监视，确认是否丢失数据或中断。 2） 自定义命令 需要在该地面站上增加自己的命令控制和参数设置时，可以加载自定教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 10 义的 QML 文件，切记充分仿真测试后再飞行。 3） 板载文件 该文件是飞行控制器内存卡上存储的机载运行文件，不建议随便修改，确保文件
8、内容无误后再 上传或下载。 4） 状态详情 主要显示飞行器主要状态参数，如电池电量、 MAVLink 数据丢包情况及飞控芯片载荷情况 。 5） 视觉初始化 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 11 主要显示飞行器实时参数信息，可自行选择显示你关心的参数。 6） HIL 配置 主要对仿真模拟器进行配置，主要有 FlightGear 3.0+、 X-Plane 9 和X-Plane 10 等 3 个模拟器，配置好后，即可开始进行模拟仿真，主要验证新增功能的正确性。 7） 分析器 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 12 主要对你选择的参数
9、进行实时的曲线分析，飞行查看时，不建议同时开启多个参数的实时曲线显示，当在进行其他地面站操作时，可能会卡顿或影响其他操作。 8） 日志下载 主要对飞行器飞行后的飞行数据进行下载和删除操作，当出现炸机或意外摔机时，更 需要下载相应日志文件进行分析。 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 13 3.1.3 帮助 （汉化版） 暂无 更新 3.1.4 论坛（汉化版） 1） 阿木实验室 2） APM 中文网 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 14 3） 地面站社区 4） DroneChina 开源社 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化
10、版 LINQIANG 15 5） PIX4 中文维基 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 16 3.2 二级菜单 3.2.1 初始化设置 主要进行 QGC 地面站的一些基础设置 ，如基础飞行设置、显示设置、链路链接设置、离线地图设置、 Mavlink 链接设置等 。 3.2.2 飞行设置 主要显示飞行器的主要设置概况，如飞行器的机身、无线遥控、主要传感器、飞行模式、电池信息、安全保护设置及相机设置。 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 17 3.2.3 飞行计划 主要是添加航点，规划飞行任务以及对飞行 计划的保存、加载等。 3.2.4
11、 飞行数据 主要是显示飞行器自动起降、 飞行姿态、飞行数据，以及地图显示类型等。 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 18 3.2.5 消息框 主要显示一些地面站提示信息，如飞行器的 解锁 /上锁记录、飞行操作记录、故障提示、报警提示等。 3.2.6 卫星 信息 主要显示 GPS 基础状态，如搜星数量，是否锁定定位，定位精度等 状态信息 。 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 19 3.2.7 遥控信息 遥控状态信息显示功能未开通，正在开发中！ 以后主要显示遥控信号强度信息。 3.2.8 电量信息 主要显示电池电压、消耗电量及剩余电量
12、情况。 3.2.9 飞行模式 主要显示当前的飞行模式状态以及地面站手动切换飞行模式。 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 20 4. 初 始化设置 4.1 常规 常规设置中，主要注意以下几点设置即可， 1） 飞行数据日志的保存问题； 2） 电池电量低时的语音播报及播报电量阈值； 3） 地图类型选择； 4） 自动连接飞控、电台、光流及差分 GPS 的设置； 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 21 4.2 常用链接 常用 链接，一般指飞行器与地面站的链接，常用串口链接（电台或 USB 直连）；串口链接可以设置串口号、波特率、 数据位、停
13、止位、去、奇偶校验位等 基本参数 ；也可以使用 WIFI 电台，地面站通过 TCP 方式连接。 4.3 离线地图 离线地图的设置，主要是 便于外场规划航线使用。 下载离线地图时， 一般只需关注下载地图级数和地图类型。 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 22 4.4 Mavlink MavLink 是飞行器与地面站无线传输的通讯协议 ， 一般 默认设置即可。 4.5 控制台 控制台是显示 文件加载、 控制的过程，同时也能提示错误信息。 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 23 5. 飞行 设置 5.1 概要 概要主要是对主要飞行设置参
14、数进行一个概要预览，便于快速查看是否有设置错误或遗漏的情况。 5.2 固件 此处设置为 pixhawk 飞控、 3DR 无线电和 PX4 光流的固件烧写窗口，在固件进行烧写或升级时，务必先断开地面站的链接和待烧写设备的电池电源。 使用 USB教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 24 数据线的一端连接待烧写设备，连接一端连接地面站电脑， 地面站右上角弹射提示框，如下： Pixhawk 飞控可以烧写 PX4 原生固件，也可以烧写 APM 固件，还可以选择不同的固件版本，上图所示，在此建议选择稳定版本。 选择并确定好后，出现如下固件烧写界面，主要提示烧写的版本，固件大小
15、，下载路径及烧写进度等信息。 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 25 固件成功烧写完成界面如下： 烧写固件时，有可能因为网速慢、连接中断等原因造成固件烧写失败。 升级时就提示失败的情况如下：主要是因为飞控有电池供电，而造成飞控升级失败，只能用 USB 数据线直连设备。 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 26 5.3 机身 机身参数设置，主要是选择飞行器机型，车、船、转台选择 ？多旋翼、固定翼或直升机的选择，某典型机型选择等。系统会根据选择的机型设置相应的参数，选择合适的机型 ，使你的飞行器更易调试、更稳定。 5.4 无线遥控 以右手油门为例：首先确保遥控器接收机和飞控遥控信号输入端连接正确，点击“校准”按钮开始校准，弹出如下提示对话框： 教学无人机 使用教程 QGC2.9.6 汉化版 LINQIANG 27 根据右上角遥控手柄界面的遥杆图示，确认遥杆是否为右手油门（遥杆在最低端），若是左手油门，请选择当前模式（如模式 2）的另一模式（如模式 1），切换成右手油门；若是右手油门，请忽略此步。 如下图默认为左手模式： 确定好油门模式后，点击“下一步”按钮 ，开始准备基础通道校准。 安装右上角遥控界面提示依次进行基础通道校准， 遥杆回中后，白点应该在中间位置， 如下图所示：
