1、FANUC基础调试培训1、FANUC PMC概要。2、I/O硬件的联接和地址设定3、PMC画面操作和设定4、常用PMC应用案例PMC概要【CNC 与 PMC】CNC（Computerized Numerical Control：计算机控制的数控装置）和PLC（Programmable Logic Controller：可编程顺序逻辑控制器）的各项处理由几部分构成。CNC 中系统的控制软件已安装完毕，只需要制作完成机械动作控制即可。PMC 是安装在CNC 内部负责机床控制的顺序控制器。【PMC信号】 X：来自机床侧的输入信号。如接近开关、极限开关、压力开关、操作按钮等输入信号元件。PMC 接收从
2、机床侧各装置的输入信号，在梯形图中进行逻辑运算，作为机床动作的条件及对外围设备进行诊断的依据。 Y：由PMC 输出到机床侧的信号。在PMC 控制程序中，根据机床设计的要求，输出信号控制机床侧的电磁阀、接触器、信号灯等动作，满足机床运行的需要。 F：由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到PMC 信号。系统部分就是将伺服电机和主轴电机的状态，以及请求相关机床动作的信号（如移动中信号、位置检测信号、系统准备完成信号等），反馈到PMC 中去进行逻辑运算，作为机床动作的条件及进行自诊断的依据。 G：由PMC 侧输出到系统部分的信号。对系统部分进行控制和信息反馈（如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等）。
3、 RE：内部继电器R、扩展继电器E。在顺序程序执行处理中使用于运算结果的暂时存储的地址。内部继电器的地址包含有PMC 的系统软件所使用的预留区，预留区的信号不能在顺序程序中写入。 A:信息显示的信号地址。顺序程序所使用的指令中，备有在CNC画面上进行信息显示的指令( DISPB ) 非易失性存储器地址：定时器( T )、计数器( C )、保持型继电器( K )、数据表( D )在断电时要保持其中的值。这4 个叫做PMC 参数。PMC 参数的显示和设定方法请看“设定PMC 参数”部分。【系统信号】在内部地址中，中间继电器R9000以上的地址，被系统占用，所以不要用于普通控制地址中。【PMC信号与
4、地址】 地址G 和F 信号，由CNC 控制软件决定其地址。 机械和PMC 之间的接口信号X 和Y 地址是由机床厂家设计人员分配的。 急停（*ESP）和跳转信号等，由于受PMC 扫描时间的影响使处理缓慢，因此由CNC 直接进行读取。这些输入信号的X 地址是确定的。【X与Y信号】 下表中列出的X 信号由CNC 直接读取，所以不需要经过PMC 处理，另外需要根据地址的分配决定连接线的端子号。前面带“ * ”的信号为负逻辑信号（低电平有效），采用这种形式可使信号具有更高的可靠性。 从PMC 送到机床的信号地址用Y表示，这些信号的地址可以任意指定。回参考点参考信号*DEC1*DEC2*DEC3*DEC4
5、*DEC5*DEC6*DEC7*DEC8X0009急停*ESPX0008测量信号到达信号跳转信号XAEYAEZAEESKIPSKIPX0004(M)测量信号到达信号刀具预调仪跳转信号XAEZAE+MIT1-MIT1+MIT2-MIT2ESKIPSKIPX0004(T)#0#1#2#3#4#5#6#7【CNC与PMC之间的接口】 通过FANUC连接说明书（功能篇）B-64303【附录】【A CNC和PMC之间的接口】 【A.2.3信号一览表】可查看所有G/F信号的定义程序结构 第一级每隔8ms进行读取。主要处理急停、跳转、超程等紧急动作的处理。不使用第1级时，只编写END1命令。 第2级程序编写
6、普通的顺序程序。扫描时间显示在PMC诊断（PMCDGN）的标题栏上。 子程序将重复执行的处理和模块化的程序作为子程序登录，然后用CALL和CALLU命令由第二级程序调用。END1 (SUB1)END2 (SUB2)SPE (SUB72)SP (SUB71)SPE (SUB72)SP (SUB71)SPE (SUB72)SP (SUB71)END (SUB64)END SUB1)END )SPE (SUB )SP (SUB71)SPE (SUB )71)SPE (SUB )71)END (SUB )一级程序二级程序子程序CALLCALLU命令顺序控制与继电器控制ABCABC继电器动作时间ABC继
7、电器动作时间ABCPMC扫描周期A CABCA CABCI/O硬件的联接和地址设定【I/O模块规格】0i用I/O单元带手轮接口96/64 机床操作面板带手轮接口96/64 操作盘I/O模块带手轮接口48/32 分线盘I/O模块带手轮接口96/64 FANUC I/O UNIT A/B 无手轮接口最大256/256I/O LINK轴无手轮接口128/128 硬件连接CNCJD1ADC24V 组：0座：0槽：1电缆线最长15M最后一组JD1A开放I/O Link光缆适配器光缆线最长200mDC5V组：1座：0槽：1组：2座：0槽：1JD1BJD1BJD1AJD51AJD1BJD1ADC5VI/O
8、Link光缆适配器0i用I/O单元RRLL机床操作面板电柜分线器CB104CB105CB106CB107【I/O模块的设置】 由于各个I/O 点，手轮脉冲信号都连接在I/O Link 总线上，在PMC梯形图编辑之前都要进行I/O模块的设置，即地址分配。在PMC中进行模块分配，实质上就是要把硬件连接和软件上设定统一的地址（物理点和软件点的对应） 为了地址分配的命名方便，将各I/O模块的连接定义出组group、座base、槽slot 的概念。 组group ：系统和IO单元之间通过JDIAJD1B串行连接，离系统最近的单元称之为第0组，依次类推，最大到15组。 基座base：使用IO UNIT-M
9、ODEL A时，在同一组中可以连接扩展模块，因此在同一组中为区分其物理位置，定义主副单元分别为0基座、1基座。 槽slot ：在IO UNIT-MODEL A时，在一个基座上可以安装510槽的IO模块，从左至右依次定义其物理位置为1槽、2槽。【设定画面】 进入地址设定画面，按下“操作”即可进行删除、编辑等【名称设定】 I/O 点数的设定时按照字节数的大小通过命名来实现的，根据实际的硬件单元所具有的容量和要求进行设定。 输入设定： 输出设定：OC01I 适用于通用IO单元的名称设定，12 个字节的输入OC02I 适用于通用IO单元的名称设定，16 个字节的输入OC03I 适用于通用IO单元的名称
10、设定，32 个字节的输入/n 适用于通用、特殊IO单元的名称设定，n 字节OC01O 适用于通用IO单元的名称设定，8 个字节的输出OC02O 适用于通用IO单元的名称设定，16 个字节的输出OC03O 适用于通用IO单元的名称设定，32 个字节的输出/n 适用于通用、特殊IO单元的名称设定，n 字节【I/O地址设定步骤】 模块分配(大小） 系统的I/O模块的分配很自由，但有一个规则即：连接手轮的模块至少为16个字节（在不进行参数特殊设置的情况下），且手轮连在离系统最近的一个大于等于16字节大小的I/O模块的JA3接口上。对于此16字节模块，Xm+0Xm+11用于输入点，即使实际上没有那么多输
11、入点，但为了连接手轮也需如此分配。Xm+12Xm+14用于三个手轮的输入信号。0i-D仅用如下I/O单元A，不再连接其它模块时可设置如下：从X0开始 用键盘输入：0.0.1.OC02I 从Y0开始 用键盘输入：0.0.1./8 只连接一个手轮时（第一手轮）旋转手轮时可看到Xm+12中信号在变化。Xm+15用于输出信号的报警。m为在模块分配时候的起始地址，一旦分配的起始地址（m）定义好以后，则模块内的点地址也相对有了固定地址。【I/O地址设定步骤】【0i用I/O单元】由4 组I/O 接口组成每组 24/16 个输入输出点，共 96/64 个输入输出点。可通过I/O Link 电缆和主控器或者其他
12、I/O设备连接。为了简化连接，使用MIL规格的扁平电缆把0i 用I/O 单元和强电盘分线器或其他I/O 设备进行连接。下图连接器CB104，CB105，CB106，CB107 管脚图中的B01 脚+24V 是输出信号，该管脚输出24V，不要将外部24V 接入到该管脚。如果需要使用连接器的Y信号，请将24V 输入到DOCOM 管脚。如果需要使用Xm+4 的地址，请不要悬空COM4 管脚，建议将0V 接入COM4 管脚。表中的m，n 为对该模块进行地址分配时“MODULE”界面的首地址例如实习机中，m=0，n=0.输入信号的连接RVXm+0.0地址号位号+24VCB104(B01)CB104(A0
13、2)RVXm+0.0RVXm+0.0RVXm+0.0RVXm+0.0RVXm+0.0RVXm+0.00VCB104(B02)CB104(A03)CB104(B03)CB104(A04)CB104(B04)CB104(A05)RVXm+0.0 CB104(B05)【I/O输入输出点接线示例】PMC画面操作和设定PMC维修菜单该菜单显示PMC信号状态的监控、跟踪、PMC数据显示/编辑等与PMC的维护相关的画面。PMC梯形图菜单该菜单显示与梯形图的显示/编辑相关的画面。PMC配置菜单该菜单显示构成顺序程序的梯形图以外的数据的显示/编辑、PMC功能的设定画面。PMCMNTPMCLADPMCCNF用于在
14、线监控的参数设定画面PMC维修辅助菜单信号状态画面I/O连接情况画面PMC报警画面数据输入/输出画面信号跟踪画面I/O诊断画面报警I/O信号I/O LINKTRCPRM跟踪数据计数器定时K参数I/O诊断梯形图双线圈列表 程序列表画面梯形图显示 /编辑画面双线圈检查画面PMC梯形图辅助菜单标头设定PMC状态SYS参数模块符号信息在线标头显示/编辑画面PMC功能设定画面PMC状态画面系统参数显示/编辑画面I/O模块显示/编辑画面/符号、注释显示编辑画面信息显示/编辑画面PMC配置辅助菜单PMC主菜单PMC参数(定时器设定)画面PMC参数(计数器设定)画面PMC参数(K参数设定)画面PMC参数(数据
15、设定)画面PMC参数(信号跟踪)画面PMC维护菜单PMCMNTPMC维修辅助菜单信号状态画面信号跟踪画面报警I/O信号I/O LINKTRCPRM跟踪数据计数器定时K参数IO诊断I/O连接情况画面PMC报警画面数据输入/输出画面I/O诊断PMC参数(定时器设定)画面PMC维护PMC参数(计数器设定)画面PMC参数(K参数器设定)画面PMC参数(数据设定)画面PMC参数(信号跟踪设定)画面该菜单显示PMC信号状态的监控、跟踪、PMC数据显示/编辑等与PMC的维护相关的画面。PMC的信号状态（【信号】画面） 在信号的状态画面上，显示在程序中制定的所有地址的内容。地址的内容以位模式“0”、“1”显示
16、，最右边每个字节以16进制数字或10进制数字显示。附加信息行信号状态显示区【强制功能】机能 强制FORCING自锁强制OVERRIDE强制能力 可强制信号ON或OFF，但PMC程序如果使用此信号时，即恢复实际状态可强制信号ON或OFF，即使PMC使用此信号，也可以维持强制状态。使用范围 适用于所有信号地址 只适用于X、Y信号备注 分配过的X、Y信号不能使用此功能。“内置编程器功能”有效时可以使用。“内置编程器功能”有效、PMC设定参数有效可以使用。要改变信号的状态时，按下【强制】软件，转移到强制输入/输出画面。对任意的PMC地址的信号强制性地输入值的功能。强制输入X，不使用I/O设备就能调试顺
17、序程序；强制输出Y，不使用顺序程序就能有效地确认I/O设备侧的信号线路。有普通强制输入输出方式和倍率方式强制两种输入方式，根据用途不同区分使用。【自锁强制】FS0i-D使用PMC/L时，自锁强制功能无效。自锁强制功能的使用必须要首先设定“倍率有效”参数为有效。 按功能键 ，软键 顺序按下，显示出设定画面。 按压数次“翻页”键，显示“倍率有效”的设定画面。 “倍率有效”设定为“是” 切断电源后再次上电，自锁强制功能有效。【自锁强制使用】使用强制输入输出功能变更信号时，需要特别注意。强制输入输出功能的使用方法不恰当时，机械可以进行意料外的动作。机械附近有人时，请不要使用此功能。倍率有效功能是用于梯
18、形图调试的功能。因此在出厂设定时，请更改为倍率无效。在电源中断时，倍率的I/O信号值被清除。因此，重新投入电源时，XY地址的全部位进入倍率解除状态。 PMC信号状态画面的显示按下功能键 ，再按软键 ，显示出信号状态画面。移动光标到需强制的信号地址上。 按软键 。 按软键 。 按软键 ，进行信号的强制通断。 强制输入输出操作结束时，按软键 。解除所有信号的强制操作时，可以按软键 进行按软键 ，自锁强制结束PMC设定画面的“倍率有效”设定为“否”。显示I/O Link连接（I/O Link画面） 在I/O Link画面上，按照组的顺序显示I/OLink上所连接的I/O单元的种类和代码。组号I/O单元的IDI/O单元元类型
