机器人理论考核题库.pdf

1、机器人题库 - 1 - 机器人理论考核题库 填空题填空题填空题填空题 （ 1）机器人是 （ 指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 ） （ 2）在机器人的正面作业与机器人保持 （ 300mm）以上的距离 . （ 3）手动速度分为 : （ 微动 、低速 、中速 、高速 ） （ 4）机器人的三种动作模式分为 :（ 示教模式 、再现模式 、远程模式 ） （ 5）机器人的坐标系的种类为 :（ 关节坐标系 、直角坐标系 、圆柱坐标系 、工 具坐 标系 、用户坐标系 ） （ 6）设定关节坐标系时 ，机器人的 S、 L、 U、 R、 B、 T 各轴 （ 分别 ）运动 （ 7）设定为直角坐标系时 ，机器人控

2、制点沿 X、 Y、 Z 轴（ 平行 ）移动 （ 8）用关节插补示教机器人轴时 ，移动命令为 （ MOVJ） （ 9）机器人的 位置 精度 PL 是指 （ 机器人经过示教的位置时的接近程度 ）， 可以分为 （ 9）个等级 ，分别是 （ PL=0， PL=1， PL=2， PL=3， PL=4， PL=5，PL=6， PL=7， PL=8）。马自达标准中 ， PL=1 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心 、以（ 0.5mm）为半径的圆内的任一点即视为达到 ； PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心 、以（ 20mm）为半径的圆内的任一点即视为达； PL=3 指只要机 器人 T

3、CP 点经过以示教点为圆心 、以（ 75mm）为半径的圆内的任一点即视为达到 （ 10）机器人的腕部轴为 （ R， B， T）， 本体轴为 （ S， L， U） （ 11）机器人示教是指 ：（ 将工作内容告知产业用机器人的作业 ） （ 12）机器人轨迹支持四种插补方式 ，分别是 （ 关节插补 ，直线插补 ，圆弧插 补 ， 自 由 曲 线 插 补 ） ， 插 补 命 令 分 别 是 （ MOVJ ， MOVL ， MOVC ， MOVS） （ 13）安川机器人出厂设置中 ，编辑模式 用户口令为 ：（ 00000000）， 管理模式用户口令为 ：（ 99999999） （ 14）关节插补 以最高速

4、度的百分比来表示再现速度 ，系统可选的速度从慢到快依次是 （ 0.78% ， 1.56% ， 3.12% ， 6.25% ， 12.50% ， 25.00% ， 50.00% ，100.00%） （ 15）干涉区信号设置有两种 ，分别是 （ 绝对优先干涉区 ）和（ 相对优先干涉机器人题库 - 2 - 区 ）， 基于设备安全方面考虑 ，现场使用的干涉区绝大多数都是 （ 绝对优先干涉区 ）， 并尽可能的通过 （ 作业时序上错开 ）的方法来实现节拍最优化 。 选择题选择题选择题选择题 （ 1）对机器人进行示教时 ,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行 .与示教作业人员一起进行作业的 (监护人员

5、),而且处在 机器人可动范围外时 ,（ B） ,可进行共同作业 . A不需要事先接受过专门的培训 B必须事先接受过专门的培训 C没有事先接受过专门的培训也可以 （ 2）使用焊枪示教前 ,检查焊枪的均压装置是否良好 ,动作是否正常 ,同时对电极头的要求是 （ A） . A更换新的电极头 B使用磨耗量大的电极头 C新的或旧的都行 （ 3）通常对机器人进行示教编程时 ,要求最初程序点与最终程序点的位置 （ A） ,可提高工作效率 . A相同 B不同 C无所谓 D分离越大越好 （ 4）为了确保安全 ,用示教编程器手动运行机器人时 ,机器人的最高速度限制为（ B） A 50mm/S B 250mm/S

6、C 800mm/S D 1600mm/S （ 5）正常联动生产时 ,机器人示教编程器上安全模式不应该打到 （ C）位置上 . A操作模式 B编辑模式 C管理模式 （ 6）示教编程器上安全开关握紧为 ON,松开为 OFF 状态 ,作为进而追加的功能 ,当握紧力过大时 ,为（ C）状态 A不变 B ON C OFF （ 7）对机器人进行示教时 ,模式旋钮打到示教模式后 ,在此模式中 ，外部设备发出的启动信号 （ A） . A无效 机器人题库 - 3 - B有效 C延时后有效 （ 8）位置等级是指机 器人经过示教的位置时的接近程度 ,设定了 合适的位置等级时 ，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应

7、的轨迹 ，其中位置等 （ A） A PL 值越小 ,运行轨迹越精准 B PL 值大小 ,与运行轨迹关系不大 C PL 值越大 ,运行轨迹越精准 （ 9）试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能 ,机器人动作速度超过示教最高速度时 ,以（ B） A程序给定的速度运行 B示教最高速度来限制运行 C示教最低速度来运行 （ 10）机器人经常使用的程序可以设置为主程序 ,每台机器人可以设置 （ C）主程序 . A 3 个 B 5 个 C 1 个 D无限制 （ 11）为使机器人进行正确的直线插补 、圆弧插补等插补动作 ，需正确地输入焊枪 、抓手 、焊钳等工具的尺寸信息 ，定义控制点的位置

8、。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能 .进行工具校验 ，需以控制点为基准示教 5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。实践证明 5 个不同的姿态 （ A） A动作变化越大其工具控制 点越精确 B动作变化越大其工具控制点越不精确 C动作变化与其工具控制点无关 （ 12）在机器人动作范围内示教时 ,需要遵守的事项有 （ ABCD） A保持从正面观看机器人 B遵守操作步骤 C考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案 D确保设置躲避场所 ,以防万一 （ 13） MOTOMAN 机器人 NX100 控制柜上的动作模式有 （ ACD） A示教模式 B急停模式 C再现模式 D远程模式 （ 1

9、4）对机器人进行示教时 ,示教编程器上手动速度可分为 （ ABCD） A高速 B微动 机器人题库 - 4 - C低速 D中速 （ 15）对 MOTOMAN 机器人进行轴操作时 ,可以使用的坐标系有 （ ABCDE） A直角坐标系 B关节坐标系 C圆柱坐标系 D工具坐标系 E用户坐标系 （ 16）在 MOTOMAN 机器人所使用的 INFORM III 语言主要的移动命令中 ,记录有移动到的位置 ，（ ABCD） A插补方式 B再现速度 C. PL 定位精度 D所使用 TOOL 号 （ 17）机器人的示教方式 ,有（ ABC）种方式 . A直接示教 B间接示教 C远程示教 （ 18）对机器人进行

10、示教时 ,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险 ,作业前必须进行的项目检查有 （ ABCD）等 . A机器人外部电缆线外皮有无破损 B机器人有无动作异常 C机器人制动装置是否有效 D机器人紧急停止装置是否有效 （ 19）通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作 （ ABC） A. 机器人轴 B. 基座轴 C. 工装轴 （ 20）原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作 。原点位置校准是在出厂前进行的 ，但在 （ ABCD）情况下必须再次进行原点位置校准 . A. 改变机器人与控制柜 （ NX100）的组合时 B. 更换电机 、绝对编码器时 C. 存储内存被删除时 ( 更

11、换 NCP01 基板 、电池耗尽时等 ) D. 机器人碰撞工件 ，原点偏移时 机器人题库 - 5 - （ 21）控制点不变动作 是指 只改变工具姿态而不改变工具尖端点 （控制点 ）位置的操作 ，下面 （ BCDE）可以实现控制点不变动作 A. 关节坐标系 B. 直角坐标系 C. 圆柱坐标系 D. 工具坐标系 E. 用户坐标系 简答题简答题简答题简答题 （ 1）写出 MOTOMAN 系列机器人的几种基本动作模式 ，并简单叙述每种模式的概念 。 答案： 示教模式 人教机器人称作示教 。 再现模式 执行程序 ，机器人自动运行 。 远程模式 通过外部信号进行的操作 ，相当于遥控 。 （ 2）分别写出坐

12、标系 、插补方式的总体作用 。 答案： 坐标系总体作用就是为了示教方便 。 插补方式的 总体作用决定程序在再现时采取何种轨迹移动 。 （ 3）工具坐标系建立的主要目的是什么 ？ 一般用什么方法建立工具坐标系 。 答案： 工具坐标系建立的主要目的是把控制点转移到工具的尖端点上 。一般用工 具校验的方法 。 （ 4）首次使用机器人时如何确认原点位置没有偏移 。发生偏移后怎样进行单轴原点位置的校对 。 答案： 首次使用时选择主菜单 （机器人 ）打开 （当前位置 ）画面 ,选择坐标系 （脉冲）， 用轴操作键在关节坐标系下移动机器人 ，把各轴脉冲值都调 成 0，注意当接近 0 脉冲时手动速度用 （微动档

13、 ）。 然后去看机器人本体上六轴原点标记有没有对准 。若没对准 ，就说明发生了偏移 ；若对准就说明没有偏移 。哪个轴发生了偏移就用轴操作键动哪个轴让它的上下原点标记对准 ，然后选择主菜单（机器人 ）打开 （原点位置 ）把光标移到要动的轴上按 选择 键，屏幕出现是否创建原点 ，选择 是 。 （ 5）如果发生 “ 4107 绝对原点数据允许范围异常 ”的报警 ，在解除报警后还应该做什么 。 机器人题库 - 6 - 答案： 到第二原点做位置确认 。机器人 第二原点 按 前进 键让机器人走到第二原点 数据 位置确认 。 （ 6）解释以下命令 。 CALL JOB:JOB-A 调用子程序 JOB-A D

14、OUT OT#(2) OFF 通用输出 2 号口关闭 TIMER T=1.00 延时 1 秒钟 （ 7） CP 区域自动化线生产时 ，要求机器人 M-001 抓取工件放入压机正常扣合，压机扣合后不使用机器人 M-002 抓取而改用人工搬运取出工件 ，请叙述具体操作流程 。 答案 ： 确认自动化设 备状态正常 ，生产数据与旋转台上工件摆放正确 ； MCB 上隔离 M-002 机器人或直接将 M-002 急停按钮按下 ； 启动设备 ，直至压机饱压工件后 Ejecter 上升完成 ； 确认 M-001 回原点及压机工作循环结束 ，执行 ECPL 程序后进入自动化 线内 ； 将压机防落装置打开 ，两人

15、小心地将工件搬运出压机后关闭防落装置 ； 工件取出后取消 ECPL， MCB 上取消隔离 M-002 或释放急停按钮 ； 机器人 M-002 执行 255 程序信号复位 ； 在 MCB 中将压机位置内的数据删除 ； 设备上电手动操作压机将 Ejecter 降下 ； 完成 。 （ 8）主线四工位出现问题车 ，此车不能焊接 ，需要在十二工位下线 ，具体怎么操作 ？ 答案 ： 用大力钳夹住侧围 ，防止在传输过程中侧围下滑 ； 在 MCB 把下线车的 COMMT 号，改成不焊接号 ； 四工位的仪表盘或通风罩板不要安装 ； 当传输到五工位的时候 ，不要安装顶盖 ，并把对应的顶盖吊至空余料架 里，以备补做

16、 ； 当车辆传输到 12ST 的时候 ，把不焊接号改成 9999 254 ； 把 12ST NC 先解锁 ，然后把侧围和地板安全的吊下来 ，并放到台车 上； 机器人题库 - 7 - 手动把 NC 降到原点 ； 要在此车号码传输到 21ST 之前 ，把对应的打刻号删除 ； 通知 UR 重新补做这台车 ； 完成 。 （ 9） MOTOMAN 机器人示教盘模式旋钮上有三种模式 ，分别是哪三种 ，并写出三种模式各自的特点 。 答案 ： 三种模式分别是 ： PLAY 再现模式 、 TEACH 示教 模式 、 REMOTE 远程模式。 再现模式 可以 用来对示教完的程序进行再现运行 以及各种条件文件的设

17、定、修改或删除 ，在此模式下 外部设备发出的启动信号无效 示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑 ，编辑 、示教程序 ，修改已登录的程序 ，以及各种特性文件和参数的设定 ，在此模式下外部设备发出的启动信号无效 远程模式 下机器人由外部信号进行操作 ，可以接通伺服电源 、启动 、调出主程序 、设定循环等与开始运行有关的操作 ，数据传输功能有效 ，此时示教盘上的启动按钮无效 。 （ 10） MOTOMAN 机器人上有三种安全模式 ，分别是哪三种 ，并写出三种模式各自的特点 。 答案 ： 三种模式分别是操作模式 ，编辑模式 ，管理模式 操作模式是面向生产线中进行机器人动作监视的操作者的模式 ，主要

18、进行机器人启动 、停止 、监视操作等 ，可进行生产线异常时的恢复作业 。 编辑模式是面向进行示教作业的操作者的模式 ，比操作模式可进行的作业有所增加 ，可进行机器人的缓慢动作 、程序编辑 、以及各种动作文件的编辑 。 管理模式是面向进行系统设定及维护的操作者的模式 ，比编辑模式可进行的作业有 所增加 ，可进行参数设定 、时间设定 、用户口令的修改等机器管理 。 （ 11）当机器人选择两个以上的工具时 ，如何选择 工具号码 ？ 答案 ： 按 坐标 键，设定工具坐标 按 转换 + 坐标 ，显示工具坐标号码选择画面 。 选择所希望的工具坐标号码 。 （ 12）写出下列指令的含义 ： 答案 ： 机器人

19、题库 - 8 - MOVJ： 以关节插补方式移动到示教位置 MOVC： 用圆弧插补方式移动到示教位置 MOVL： 用直线插补 方式移动到示教位置 MOVS： 用自由曲线插补方式移动到示教位置 JUMP： 跳到指定的标签或程序 CALL： 调出指定程序 TIMER： 停止指定的时间 LABEL： 表示跳转位置 COMMENT： 注释 RET： 回到调用程序 INC： 在指定的变量值上加 1 SET： 将前一变量的值设置为后一变量 IF： 判断各种条件 ，附加在进行处理的其他命令 之后 *： 表示跳转的目的地 END： 宣布程序结束 NOP： 无任何运行 DOUT： 进行外部输出信号的 ON 、

20、OFF WAIT： 待机 ，至外部输入信号与指定状态相符 （ 13）机器人的动作循环有哪三种 ，各自的特点是什么 ？ 答案 ： 机器人的动作循环有连续 、单循环 、单步三种 。 连续是指连续 、反复执行程序 。 单循环是指执行到程序的 END 命令为止 ，但在被调用程序中 ， END 命令结束后继 续执行原来的程序 。 单步是指逐个执行命令时选此项 。 （ 14）请在下图中标出机器人软极限 、动作范围 、限位开关和机械限位 （ 15）请阐述原点位置 、第二原点 、作业原点的概念及特点 答案 ： 原点位置是指机器人各轴脉冲值都为 “ 0”的位置 ，此时的姿态称为原点位置姿态 ， NX100 机器

21、人 原点位置姿态 时 U 轴平行于水平线 ， L 轴垂直于水平线。 机器人题库 - 9 - 第二原点位置与机器人固有的原点位置不同 ，它是作为绝对原点数据的检查点而设定的位置 ，第二原点报警提示绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位 置数据不同 ，此时需要利用轴操作键 ，移动到第二原点位置 ，进行位置确认操作 ，如不进行位置确认的操作 ，就不能进行再现 、试运行及前进等操作 作业原点是是机器人不与周边设备发生干涉的点 ，它是人为设定的启动生产线的前提条件 。设定的作业原点位置可通过示教编程器操作或外部信号输入进行移动 。 （ 16）简单阐述绝对优先干涉区和相对优先干涉区各自的特点 。 答案

22、 ： 绝对优先干涉区是指两台机器人之间的干涉区 ，一台机器人具有绝对优先的权利 ，即该机器人首先进入干涉区 ，作业完成之后另一台机器人才可以进入该干涉区工 作。 相对优先干涉区是指两台机器人之间的干涉区 ，两台机器人会重复进入 ，而且有可能同时进入 ，两台机器人之间没有绝对优先的关系 ，谁先到达干涉区 ，谁先进入 。 （ 17）如下图所示 ， A B 两机器人作业存在一个干涉区 ， A 绝对优先 ，请将必须的干涉信号在下图方框中标出 。（ 注：干涉信号指定为 “1“,复位信号指定为“ 20”） A B 优先 Wait IN#(1)=ON Dout OT#(1) OFF Dout OT#(1)

23、ON Wait IN#(1)=ON Dout OT#(1) OFF Dout OT#(1) ON Dout OT#(20) ON WAIT IN#(20)=ON DOUT OT#(1) OFF 机器人题库 - 10 - （ 18）下图为 主拼 机器人的干涉信号图 ，请读懂下图并能熟悉复杂工位机器人干涉结构 ，其中所用信号如下 ： M024VSM026 IL SIGNAL: 5 6 ； M025VSM027 IL SIGNAL: 5 6 M028VSM029 IL SIGNAL: 5 6 21； M028VSM030 IL SIGNAL: 7 8 22 M031VSM033 IL SIGNAL: 5 6 21； M033VSM034 IL SIGNAL: 17 18 M034VSM032 IL SIGNAL: 7 8 22