1、复习第三讲的主要内容：v奈氏判据 Z=P-2N；Z=0时稳定。P:在右半平面开环特征根数 ;Z:在右半平面闭环特征根数 ;N: 在 G平面， 从 0， 幅相曲线 穿过（ -1， j0) 点 左侧 负实轴的次数。q奈氏稳定判据穿越时：由上向下为正穿越 N+由下向上为负穿越 N ,未穿透为半次穿越 ,第五章第五章 线形系统频率响应法线形系统频率响应法 第四讲5.4 稳定裕度稳定裕度5.5 闭环频率特性闭环频率特性5.3 对数频率稳定判据对数频率稳定判据、 开环对数幅相频率特性曲线1.开环对数开环对数 幅频幅频 渐近特性曲线的绘制（渐近特性曲线的绘制（ ）1) 将系统开环传递函数分解为几个 典型环节
2、 的组合形式，主要有：比例积分：一阶惯性 ：一阶微分：振荡环节 ：二阶微分：转折频率： 转折频率：将转折频率按从 小 到 大 的顺序排列，标于 轴上。低频段渐近线为一 直线 ，斜率为：另外还需确定直线上的一 点 ，确定方法有：2 记 为最小转折频率，称 的频率范围为 低频段 。2）由已知 ， ， ，则 的频段内，直线斜率为 ：取 ，得该点对数幅频值：这样确定低频段直线 ；3 在 的频段，系统开环对数幅频渐近线表现为 分段折线 ，且每两个相邻转折频率之间为直线，在每个 转折频率点 处， 斜率 发生变化 ，变化数值取决于转折频率处对应的 典型环节的种类：典型环节 斜率变化 （ ）一阶惯性 -20一
3、阶微分 +20振荡环节 -40二阶微分 +401) 将系统开环传递函数中各典型环节的相角列出，并写成 求和形式 ；2) 取 的几个代表点，计算 对应点的相角值，并将所求各点值描于相角坐标系中，然后用 光滑曲线 将各点连接，即可得到对数相频特性曲线。2.开环对数开环对数 相频相频 特性曲线的绘制（特性曲线的绘制（ ） 已知系统开环传递函数为试绘出开环对数渐近幅频曲线。例 3已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。例 45.3 对数频率稳定判据对数频率稳定判据A（ c） =|G（ j c） H（ j c） |=1L（ c） =20lgA（ c） =0q截止频率在 Bode图上 : 截止频率对数相频曲线 的确定 （ 三种情况 ） ： 开环系统无虚轴极点时，为开环系统无虚轴极点时，为 曲线；曲线； 开环系统存在积分环节开环系统存在积分环节 时，需在时，需在 曲线曲线较小较小 且且 点处向上点处向上 补作补作 的虚垂线的虚垂线 ，与与 一起构成一起构成 ； 存在等幅振荡环节存在等幅振荡环节 时，需从时，需从 点点起向上起向上 补作补作 的虚垂线的虚垂线 至至 处，与处，与 一起构成一起构成 。
