1、台达伺服位置控制的应用和调试1 PLC 和伺服驱动器的接线方式天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的） ，只用 9，14 ，35，37 和 41 四个端子，其中：9 号端子，伺服启动；14 号端子，COM-；35 号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源）37 号端子，伺服方向；41 号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。2 伺服参数调试2.1 脉冲个数确定 le 如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把 P2-8 设为 10 即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚电机转一圈
2、需要多少脉冲，计算公式如下：分辨率 / 1 圈脉冲数 = P1-44/P1-45式中： P1-44，电子齿轮比分子P1-45，电子齿轮比分母 （一般不动）再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。2.2 参数调试2.2.1 基本参数（伺服能够运行的前提）P1-00 设为 2， 表示脉冲+方向控制方式；P1-01 设为 00 ，表示位置控制模式；P1-32 设为 0 ，表示停止方式为立即停止；P1-37 初始值 10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算；P1-44， 电子齿轮比分子；P1-45， 电子齿轮比分母；P2-15，设为 122；P2-16，
3、设为 123；P2-17，设为 121。2.2.2 扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。此外还需要把 P2-15 至 P2-17 均设为 0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18 设为 108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（
4、DO）功能定义表来设置。 2.2.3 共振抑制的设置P2-23 第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24 不能为零）P2-25 共振抑制低通滤波。P2-26 外部干扰抵抗增益。P2-47 自动共振抑制设为 1 抑振后自动固定。P2-49 速度检测滤波及微振抑制。设置完以上的参数就开始自动增益。P2-32 设为 1 或 2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至 P1-37，再结合 P2-31 的刚性及频宽设定，自动修改 P2-00，P2-04，P2-06 ，P2-25,P2-26 ，P2-49 等参数。此外我们还可以把 P2-32设为 0，进行手动增益调整。当 P2-33 为 1 时， P1-37 惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。
