1、主要内 容 学习目 标 思考练 习 第十一 章 自动化立 体仓库 学习目 标 了 解出库的 基本方式 、出库的 基本作业 内容和 出 库业务的基本要求； 掌 握出库的 基本业务 流程、出 库过程中 出现问 题 的处理方法。能够结合实际情况对出 库过程 中 的单证流 转程序进 行合理的 设计。 第十一 章 自动化立 体仓库 第十一 章 自动化立 体仓库 主要内 容 第一节 概述 第二节 自动化立 体仓库 的类型 第三节 自动化仓 库的土建 工程及辅 助设施 第四节 信息自动 采集系统 第五节 自动输送 系统 第六节 自动存取 货系统 第七节 自动分拣 系统 第八节 自动控制 系统 第九节 仓储管
2、理 信息系统 第十节 自动化立 体仓库的 总体规划 设计 第一节 概述 一、自动 化立体仓 库概念 仓库(Warehouse) 是保管、储 存物品的 建筑物和 场 所的总称 。 自动化仓 库（Automatic Warehouse ）是 由电子计 算机进行 管理和控 制的，不 需要人工 搬运作业 而实 现收发作 业的仓库 。 立体仓库 （Stereoscopic warehouse ）是指采用 高层货架 配以货箱 或托盘储 存货物， 用巷道堆 垛机 及其他机 械进行作 业的仓库 。 第一节 概述 一、自动 化立体仓 库概念 自动化仓 库与立体 仓库的有 机结合， 它是由: 1.高层货架 2.巷
3、道堆垛机 3.自动分拣系统 4.入出库自动输 送系统 5.自动控制系统 6.计算机仓储管 理系统 7.周边设施与设 备 第一节 概述 二、自动 化立体仓 库的发展 过程 （一）国 外自动化 立体仓库 的发展 （二）我 国自动化 立体仓库 的发展概 况 （三）自 动化立体 仓库的发 展过程 1. 人工仓 储技术阶 段 2. 机械化 仓储技术 阶段 3. 自动化 仓储技术 阶段 4. 集成自 动化仓储 技术阶段 5. 智能自 动化仓储 技术阶段 第一节 概述 三、自动 化立体仓 库的特点 （一）优 点 1. 大大提 高了仓库 的单位面 积利用率 2. 提高了 劳动生产 率，降低 了劳动强 度 3.
4、 减少了 货物处理 和信息处 理过程的 差错 4. 合理有 效地进行 库存控制 5. 能较好 地满足特 殊仓储环 境的需要 6. 提高了 作业质量 ，保证货 品在整个 仓储过程 的安全 运行 7. 便于实 现系统的 整体优化 第一节 概述 三、自动 化立体仓 库的特点 （二）缺 点 1. 结构复 杂，配套 设备多， 需要的基 建和设备 投资很 大； 2. 货架的 安装精度 要求很高 ，施工比 较困难， 而且施 工周期长 ； 3. 储存货 品的品种 受到一定 的限制， 不同类型 的货架 仅适合于 不同的物 品储存， 因此，自 动化仓库 一旦建 成，系统 的更新改 造比较困 难。 第一节 概述 四
5、、自动 化立体仓 库的适用 条件 1.货品的 出入库频 率较大， 且货物流 动比较稳 定 2.需要有 较大的资 金投入 3.需要配 备一支高 素质的专 业技术队 伍 4.对货品 包装要求 严格 5.仓库的 建筑地面 应有足够 的承载能 力 第二节 自动化 立体仓 库的类 型 一. 按照高 层货架与 建筑物之 间的关系 按照货架与仓 库建筑之 间的关系 自动化仓 库可 分为整体 式和分离 式两种形 式。 （一）整 体式 （二）分 离式 整 体式与 分离式自 动仓库 示意图 a) 整体式 b) 分离 式 第二节 自动化 立体仓 库的类 型 二、按货 架的结构 形式 （一）单 元货格式 自动化仓 库
6、 单 元货格 式自动化 仓库结 构示意图 第二节 自动化 立体仓 库的类 型 二、按货 架的结构 形式 （一）贯 通货架式 自动化仓 库 贯通式仓 库分 为: 重力货 架式自动 仓库和梭 式小 车式自动 仓库两种 类型。 1. 重力货 架式自动 仓库 重 力货 架 式自 动仓 库结 构 组成 示意 图 第二节 自动化 立体仓 库的类 型 二、按货 架的结构 形式 （一）贯 通货架式 自动化仓 库 贯通式仓 库分 为: 重力货 架式自动 仓库和梭 式小 车 式 自动仓 库两种 类型。 2. 梭式小 车式自动 仓库 梭 式小车 式货架结 构示意 图 搬入 搬出 货物 梭 式小车 通 道货物 第二节
7、 自动化 立体仓 库的类 型 二、按货 架的结构 形式 2. 梭式小 车式自动 仓库 第二节 自动化 立体仓 库的类 型 二、按货 架的结构 形式 （三）旋 转货架式 自动仓库 转货架式 自动 仓库又可 分为水平 旋转式货 架仓 库和垂直 旋转式货 架仓库两 种形式 1. 水平旋 转式货架 仓库 水 平旋转 式货架仓 库结构 示意图 第二节 自动化 立体仓 库的类 型 二、按货 架的结构 形式 2. 垂直旋 转式货架 仓库 第二节 自动化 立体仓 库的类 型 二、按货 架的结构 形式 （四）移 动货架式 自动仓库 移动货架 又 称为动力 货架，或 流动货架 移 动式货 架工作示 意图 第二节
8、自动化 立体仓 库的类 型 三、按仓 库所提供 的储存条 件分类 （一）常 温自动化 仓库 常温自动 化仓 库的温度 一般控制 在5 40 ， 相对湿度 控制在90 以下。 （二）低 温自动化 仓库 低温自动化仓 库又包括 恒温仓库 、冷藏仓 库和冷 冻仓库等 形式。 （三）防 爆型自动 化仓库 这种仓库主要 以存放易 燃易爆等 危险货物 为主， 系统设计 时都应严 格按照防 爆的要求 进行。 第三节 自动化仓库的土建工程及辅助设施 一、土建 工程 一般来讲，自 动化仓库 的土建工 程应根据 仓库的 规模、仓 储系统的 功能要求 ，由建筑 设计师根 据厂房 的地理环 境，按照 国家有关 标准规
9、定 进行规划 设计。 二、消防 系统 自动化仓库的 内部一般 存有大量 的货物和 相关设 备，因仓 库的管理 和操作人 员较少， 自动化仓 库的消 防系统大 都采用自 动消防系 统。 三、照明 系统 为了使仓库内 的管理、 操作和维 护人员能 正常地 进行生产 活动，必 须有一套 较好的照 明系统， 尤其是 在外围的 工作区和 辅助区更 要注意照 明器材的 配置。 第三节 自动化仓库的土建工程及辅助设施 四、通风 及采暖装 置 通风和采 暖的 要求是根 据所存物 品的条件 提出的。 对设备而 言，自动 化仓库内 部的环境 温度一般 在 5 45即可。通 常由厂房 屋顶及侧 面的风机 、顶 部和
10、侧面 的通风窗 、中央空 调、暖气 等来措施 来实现。 对储存散 发有害气 体物品的 仓库要考 虑环保要 求，对 有害气体 进行适当 处理后再 排入室外 。 五、动力 系统 自动化仓库一 般只需动 力电源即 可。总的 电容量 要根据所 有用电设 备的负荷, 综合考虑 来确定。 第四节 信息自 动采集 系统 一、有关 条形码的 基本知识 （一）条 形码的基 本概念及 构成 条码是由一组 规则排列 的条、空 及字符组 成的， 用以表示 一定信息 的代码。 代码的组 成： 1. 左、右 侧空白区 2. 起始符 3. 终止符 4. 数据符 5. 校验符 条 码符号 的结构 第四节 信息自 动采集 系统
11、 一、有关 条形码的 基本知识 （二）有 关条码符 号的几个 基本概念 1. 码制 是指条码符号 的类型， 每种类型 的条码符 号都是 由符合特 定编码规 则的条与 空组合而 成。 2. 条码编 码 是指条码中条 、空的编 制规则及 其二进制 逻辑表 示的设置 。 一般有两 种方法： 宽度调节 法和模块 组配法。 3. 编码容 量 每种码制都有 定的编 码容量， 这是由其 编码方 法决定的 。编码容 量限制了 条码字符 集中所能 包含的 字符个数 的最大值 。 第四节 信息自 动采集 系统 一、有关 条形码的 基本知识 （二）有 关条码符 号的几个 基本概念 4. 条码字 符集 条码字符集是
12、指某种码 制所表示 的全部字 符的集 合。 5. 自校验 特性 条码符号的自 校验特性 是指条码 字符本身 具有校 验特性。 6. 条码符 号的密度 是指单位长度 上所表示 的条码字 符的个数 。 7. 双向可 读性 是指从左 右两 侧开始扫 描条码时 都可被识 别的特 性。 第四节 信息自 动采集 系统 一、有关 条形码的 基本知识 （二）有 关条码符 号的几个 基本概念 8. 连续性 与非连续 性 是指每个条码 字符之间 不存在间 隔，相反 ，非连 续性是指 每个条码 字符之间 存在间隔 。 9. 定长条 码与非定 长条码 是指仅能表示 固定字符 个数的条 码；非定 长条码 是指能表 示可
13、变字 符个数的 条码。 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 是指由条 码生 成及扫描 识读等部 分组成的 自动识 别系统。 （一）条 码识读系 统的组成 及工作原 理 条码自动 识读系统 主要由以 下几部分 组成： （1 ）载有 不同信息 的条形码 ； （2 ）条码 自动阅读 器（扫描 器和译码 器）； （3 ）信息 通讯设备 ，将读取 的条码信 息传输到 计算 机条码信 息管理系 统； （4 ）条码 信息处理 器； （5 ）执行 条码信息 处理结果 的执行机 构。 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （二）条 码系统的 评价指标 1. 首读率 、误码率 、拒识率 2. 扫
14、描器 的分辨率 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （二）条 码系统的 评价指标 2. 扫描器 的分辨率 分 辨 率 与 模 拟 信 号 输 出 的 关 系 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （三）光 电扫描器 的种类 常见的光 电扫描器 有： 1. 手持固 定光束接 触式扫描 器， 2. 手持固 定光束非 接触式扫 描器， 3. 手持移 动光束式 扫描器， 4. 固定安 装固定光 束式扫描 器， 5. 固定安 装移动光 束式扫描 器、CCD 扫描器等。 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （三）光 电扫描器 的种类 1. 手持固 定光束接 触式扫描 器 光束相
15、对于它 的物理基 座是固定 的，扫描 动作 是靠操作 者手持扫 描器接触 条码符号 来完成的 。 光笔的结构图 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （三）光 电扫描器 的种类 2. 手持固 定光束非 接触式扫 描器 这种扫描器的 扫描光束 相对于它 的基座是 固定的， 扫描动作 也是靠操 作者手动 来实现的 。在扫描 时，扫 描器不直 接与条码 接触，而 是与条码 符号有一 定的距 离，因而 特别适合 于软体物 品或表面 不平的条 码符号 扫描，同 时也能对 具有较厚 保护膜的 条码符号 进行扫 描。由于 这种扫描 器受扫描 景深的限 制，操作 者在使 用时必须 使扫描器 与被扫描
16、的条码符 号保持在 一定的 距离范围 内。 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （三）光 电扫描器 的种类 3. 手持移 动光束扫 描器 这种扫描器一 般采用非 接触式， 扫描动作 由扫描 器内装的 机电系统 驱动反光 装置实现 自动扫描 。扫描 频率大约 每秒40次 左右。 扫 描长度 与距离的 关系 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （三）光 电扫描器 的种类 4. 固定安 装固定光 束扫描器 这是一种安装 在某一固 定位置的 扫描器， 一般采 用非接触 式扫描方 式。 固 定安装 固定光束 扫描器 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （三）光 电扫描器 的
17、种类 5. 固定安 装移动光 束扫描器 这种扫描器安 装在固定 的位置上 ，扫描动 作由其 内部的机 电系统驱 动实现自 动扫描。 固 定安装 移动光束 扫描器 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （三）光 电扫描器 的种类 6 、CCD 扫描器 这种扫描器与 前面介绍 的几种扫 描器的工 作机理 不同，其 主要区别 是采用了CCD 电荷耦 合装置， 即 元件 ，CCD 元件 是一种电 子自动扫 描的光电 转换 器，也叫CCD 图象感 应器。它 的特点是 内部不需 要增 加任何驱 动机构便 可以实现 条码符号 的自动扫 描。 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （三）光 电
18、扫描器 的种类 CCD 扫描器 的工作原 理 CCD 扫 描器工 作原理 图 第四节 信息自 动采集 系统 二、条码 系统 （三）光 电扫描器 的种类 CCD 扫描器 具有如下 特点： （1 ）操作 非常方便 ，只要在 有效景深 范围内， 光源 照 射 到条码 符号即 可自动 完成扫 描； （2 ）对于 不易接触 的物品， 如表面不 平的物品 、软 质物品、 易损伤的 物品等均 能方便地 进行阅读 ； （3 ）CCD 扫描器无 任何运动 部件，因 此性能可 靠，使 用寿命较 长； （4 ）可内 设译码电 路，将扫 描器和译 码器制成 一体； （5 ）耗电 少，体积 小，便于 携带。 不足之处
19、：阅读条 码符号的 长度受扫 描器CCD元件尺 寸限制。 第四节 信息自 动采集 系统 三、条码 信息自动 采集系统 在仓储领 域的应用 条 码 信息自 动采集 系统在 仓储领 域内得 到广泛 应 用，根据 应用的场 合不同， 可有以下 几种不同 的解决 方案。 （一）联 机数据采 集模式 （二）脱 机数据采 集模式 1.批处理方式 2.无线实时通 讯方式 第五节 自动输 送系统 自动输送系统 是自动化 仓库中根 据自动控 制系统 的指令自 动完成货 品输送任 务的系统 。 一、连续 输送机械 （一）连 续输送机 械的主要 结构类型 根据输送 机械 的使用场 合以及所 输送物品 的种类 不同，
20、输 送机有多 种不同的 类型，常 用的几种 输送机 类型如下 ： 1. 带式输 送机 带式输送机 结构示 意 图 1 卸料装置 ；2 驱动滚筒 （改向 ） ；3 驱动装 置；4 上托辊 ；5 下托辊 ；6 输送 带；7 装载 装置；8 被动滚筒 ；9 张紧装置 第五节 自动输 送系统 1. 带式输 送机 第五节 自动输 送系统 自动输送系统 是自动化 仓库中根 据自动控 制系统 的指令自 动完成货 品输送任 务的系统 。 一、连续 输送机械 （一）连 续输送机 械的主要 结构类型 2. 滚筒式 输送机 直线运行 时滚筒 式 输送机结 构示意 图 转弯处滚 筒结构 示 意图 第五节 自动输 送系
21、统 自动输送系统 是自动化 仓库中根 据自动控 制系统 的指令自 动完成货 品输送任 务的系统 。 一、连续 输送机械 （一）连 续输送机 械的主要 结构类型 3. 链条式 输送机 链 条式输 送机结构 示意图 第五节 自动输 送系统 自动输送系统 是自动化 仓库中根 据自动控 制系统 的指令自 动完成货 品输送任 务的系统 。 一、连续 输送机械 （一）连 续输送机 械的主要 结构类型 4. 水平螺 旋输送机 1 传 动轴 2 料槽 3 、4 、5 轴承 6 、7 装 载漏斗 8 、9 卸 料口 10 驱动装 置 11 螺旋片 螺旋输 送机结 构组成示 意图 第五节 自动输 送系统 自动输送
22、系统 是自动化 仓库中根 据自动控 制系统 的指令自 动完成货 品输送任 务的系统 。 一、连续 输送机械 （一）连 续输送机 械的主要 结构类型 5. 垂直输 送机 （2 ） 垂直升降 输送机 自 动 输 送线 垂 直升 降 机 被 输送的 货品 垂 直升降 输送机 第五节 自动输 送系统 自动输送系统 是自动化 仓库中根 据自动控 制系统 的指令自 动完成货 品输送任 务的系统 。 一、连续 输送机械 （二）连 续输送机 的主要技 术参数 1. 生产率 生产率是 指单位时 间内能够 运送物料 的质量， 它是反 映输送机 工作性能 的主要指 标，单位 为t/h 。 2. 输送速 度 输送速度
23、 是指被运 货物或物 料沿输送 方向的运 行速度。 3. 输送长 度 输送长度 是指输送 机装载点 与卸载点 之间的距 离。 4. 提升高 度 提升高度 是指货物 或物料在 垂直方向 上的输送 距离。 第五节 自动输 送系统 自动输送系统 是自动化 仓库中根 据自动控 制系统 的指令自 动完成货 品输送任 务的系统 。 一、连续 输送机械 （三）输 送机生产 能力的计 算 带式输送 机的生产 能力可按 照它的规 格、性能 ，每天 的生产时 间和时间 利用系数 等因素进 行计算， 计算公 式如下： （吨/ 天） 式中： 输送 机每天的 生产能力 ，单位为 吨/ 天； 输送 机每小时 的生产能 力
24、，可从 厂家说 明书查阅 ，单位为 吨/ 小时； 输送 机每天的 工作时间 ，单位为 小时； K 1 时间 利用系数 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 自动导引 车（ 简称 ：utomatic uided ehicle ）是指能 够自动行 驶到指定 地点的无 轨搬运 车辆。 自动导引车是 自动化仓 库中常用 的关键设 备，它 是以蓄电 池为动力 ，装有非 接触式导 向装置， 具有自 动寻址功 能的无人 驾驶自动 运输车。 多个AGV 在控制 系统的统 一指挥下 ，分别按 照系 统规划的 路径行驶 ，从而完 成货物的 自动输送 任务， 这样就构 成了一个 自动导引 车系统(简称 A
25、GVS:Automatic Guided Vehicle System) 。 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 AGVS 在自动化 仓库中得 到了广泛 应用是由 于它具 有如下优 点: 1. 可方便地实现 与其它物 流环节的 自动连接 2. 降低仓储运作 成本 3. 减少货损货差 4. 投资回收 期较 短 5. 系统的可靠性 高 6. 节能与环保性 好 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 ( 一)AGV 基本结构 组 成 AGV 由车体、充 电系统、 驱动装置 、转向装 置、 精确停车 装置、车 载电脑终 端（车上 控制器） 、通信 装置、传 感器、安 全保护装 置、
26、移载 装置和车 体定位 系统等组 成。 1 安 全挡 圈 2 、11 认址 线圈 3 失 灵控制 线圈 4 导向 探测线圈 5 驱动 轴 6 驱 动电机 7 转 向机构 8 导 向伺服 电机 9 蓄 电池箱 10 车架 12 制动 用电 磁离 合器 13 后轮 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 ( 一)AGV 基本结构组 成 1. 车体 2. 充电装 置 3. 驱动装 置 4. 转向装 置 5. 车上控 制器 6. 通信系 统 7. 安全系 统 计算公 式如下： 式中：t 2 回波到 达时刻； t 1 超声波 发射时刻 ； v s 声速， 取340m/s 。 8. 车体方 位计算
27、子 系统 S t t D 1 2 2 1 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （二）AGV 的导引方 式 1. 固定路 径导引 （l ）电磁 导引（Electronic-Magnetic Guided ） 电 磁导向 原理 1 导 向 电 线 2 导向轮 3 信 号 检 测 器 4 放 大器 5 导向 电机 6 减速器 电磁导 引原理 图 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （二）AGV的导引方 式 1. 固定路 径导引 （2 ）光学 导引(Optical Guided) 是采用在 运行 路线上贴 附或涂上 宽度均匀 、反光 性能良好 的反射色 带来确定 行驶路径 的导
28、引方 式。 光 学导向 原理图 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （二）AGV 的导引方 式 2. 自由路 径导引 激 光导航 导引原理 图 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （三）AGVS 的控制 1. 控制方 式 AGVS 控制的目 的就是对 各导引车 进行控制 ，使其 沿着各自 的导引路 径运行， 完成物料 的输送任 务。系 统的控制 方式一般 为三级控 制方式: 第 一级为中 央控 制计算机 ；第二级 为地面控 制器，第 三级为车 上控制 器。 中央控制计算 机是整个 系统的指 挥中心， 它与各 区域内的 地面控制 器进行通 信，地面 控制器接 受中央 控制
29、计算 机的管理 。 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （三）AGVS 的控制 1. 控制方 式 具体功能 包括： （1 ）控制AGV 的运行 路线； （2 ）根据 就近使用 等原则进 行小车选 择； （3 ）将准 确的目标 地址、最 迟到达时 间、移载 及升/ 降高度信 息传输给AGV ； （4 ）提供 输送优先 权与顺序 要求和失 效的导引 路径 信息； （5 ）产生 导引路径 的电频率( 对电磁导 引而言) ； （6 ）提供AGVS 的安全监控； （7 ）接收 来自其他 系统的所 有信息， 并进行信 息处 理。 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （三）AGVS
30、的控制 2.AGV 的路 径选择控 制 GV的路径选择 控制是AGVS的基本控 制功能之 一。 路径选择控制 的内容包 括路径的 优化选择 控制和 分岔路口 的路径选 择控制。 路径的优化选 择控制是 指在具有 多个环路 或多个 分支环路 等情况下 ，AGVS 应选择到达 目的地的 一条最 优路径； 当AGV 到达 分岔路口 时，也要 给AGV 指定 唯一 的一条路 径。 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （三）AGVS 的控制 2.AGV 的路 径选择控 制 路径控制的常 用方法有 频率选择 法和路径 开关选 择法。 频率选择法主 要用于电 磁导引方 式的场合 。在分 岔点处，
31、 用数条通 以不同频 率的电流 导引线将AGV 引 入相应的 路径，再 根据预定 的程序到 达目的地 址。 路径开关 选择法是 使用单一 频率的导 引线，将 导引路 径分割成 若干区段 ，借助于 装在相应 区段的地 面控制 器对导引 线进行独 立的通、 断电控制 。 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （三）AGVS 的控制 3.AGV 的移 载控制 将 物料装到AGV 上或从AGV 上取下 物 料放置到 缓冲站上 的操作过 程称为AGV 的移载。AGV 的 移载方式 有多种方 案可供选 择，下面 简述各种 移载方 式： （1) 人工移载 通过人工将 挂车与牵 引式AGV 脱开并
32、将其推到 指定的工 作站，或 者将物料 从AGV 上的 简单 滚道推到 固定的滚 道上也称 为人工移 栽。 （2) 自动连接与脱 开 AGV自动与挂车 脱钩或自 动与 一组等待 的挂车连 接，并驶 往下一目 的地址。 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （三）AGVS 的控制 （3 ）自动 移载 AGV 上设有移 载装置， 用来接受 或卸 下载荷。 常见的移 载装置有 以下几种 结构形式 ： 1) 平移工 作台式移 载方式 平 移工作 台式移载 方式 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （三）AGVS 的控制 （3 ）自动 移载 AGV 上设有移 载装置， 用来接受 或
33、卸 下载荷。 常见的移 载装置有 以下几种 结构形式 ： 2) 升降台 式移载方 式 升 降台移 载方式 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （三）AGVS 的控制 （3 ）自动 移载 AGV 上设有移 载装置， 用来接受 或卸 下载荷。 常见的移 载装置有 以下几种 结构形式 ： 3) 推拉杆 式 推 拉杆移 载方式 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （三）AGVS 的控制 （3 ）自动 移载 AGV 上设有移 载装置， 用来接受 或卸 下载荷。 常见的移 载装置有 以下几种 结构形式 ： 4) 车载机 器人移载 方式 机 器人 移 载方 式 第五节 自动输 送系统
34、 二、自动 导引车系 统 （四）AGV 需要量的 计算 AGV 的基本工作 过程是先 从AGV 停车 站运行到 取货 点取货， 然后再送 到目的地 点（缓冲 站），最 后返回 到停车站 。设AGV的装载时 间 为S L 、卸 货时间为S UL 、 行走速度 为V ，行走 距离为 ，额定装 载容量为W ，则 AGV 的工作 周期为： 设B i 为第i 个缓 冲站单位 时间的需 货量，R k 为某个 回路上单 位时间内 的总需货 量，则 UL L S S V S T 第五节 自动输 送系统 二、自动 导引车系 统 （四）AGV 需要量的 计算 R k = (其中n 为第个 回路上缓 冲站数量) ，
35、第K 个回 路 单车单位 时间的运 输能力为: 那么第 个回路所 需的运输 车辆数量 为： 因此，所 有在线缓 冲站所需 的运输车 辆数为： 式中， 为 所有回路 上所需要 的导引车 总数量。 T W T uk uk n i i k T B N 1 m k k T N N 1第六节 自动存 取货系 统 一、托盘(Pallet) 是为了使 物品 能够有效 地进行装 卸、搬运 和储存， 适应装卸 搬运机械 化和自动 化而发展 起来的一 种集装 器具。 托盘规格 尺寸的标 准化是托 盘流通的 前提。 1961 年，采用8001200 、800 1000 、1000 1200 1963 年建议增加12
36、001600 、1200 1800 1971 年，建议增加800 1100 、900 1100 、 100 ll00 三种规格 的托盘。 1982 年我国将 联运 托盘的平 面尺寸定 为：800 1200 、 800 1000 、1000 1200 三种， 载重量均 为1 吨。 第六节 自动存 取货系 统 二、货架 （Goods shelf ） 用支架、 隔板 或托架组 成的立体 储存货物 的设施 称为货架 。高层货 架是自动 化立体仓 库的主要 组成部 分，是储 存保管货 品的场所 。根据所 储存货品 的货态， 可选择不 同的货架 形式，常 见的货架 结构形式 有：单 元货格式 货架、流 动
37、货架、 移动式货 架、回转 式货架 等结构形 式。 第六节 自动存 取货系 统 三、巷道 堆垛机 在自动化 立体 仓库中使 用的堆垛 机主要是 有轨巷 道式堆垛 机，其主 要作用是 在自动化 立体仓库 的货架 区巷道内 来回穿梭 运行，将 位于巷道 口的货品 存入货 格；或者 取出货格 内的货品 运送到巷 道口。在 入库作 业过程中 ，当输送 系统将货 品运送到 货 架区巷道 口时，自 动控制系 统向巷 道式堆垛 机发出指 令，堆垛 机则根 据指令将 货品自动 运送到指 定的货 位。在出 库作业过 程中，控 制系统 向堆垛机 发出取货 指令，堆 垛机根 据此指令 将位于相 应货格中 的货品 取
38、出，运 送到巷道 口。 有 轨巷道 堆垛机 第六节 自动存 取货系 统 三、巷道 堆垛机 巷道式堆 垛机的主 要技术性 能指标有 ： 起重量： 指被起升 单元货物 的质量（ 包括托盘 和货箱 的质量） ，根据使 用要求不 同，起重 量的大小 也不同， 一般起重 量在2t以下，有 的 可达4-5t 。 起升高度 ：一般在10-25m 之间 ，最高可 达40 多米。 起升速度 ：是指堆 垛机在一 定载荷条 件下所能 起升的 最大速度 ，一般为6.3m/min 40m/min ； 运行速度 ：是指水 平行驶速 度，它是 指堆垛机 在轨道 上水平运 行时所能 达到的最 大速度， 运行速度 的高低 直接
39、影响 着搬运作 业效率， 一般为25m/min 180m/min; 货叉伸缩 速度：一 般为5m/min 30m/min 。 第七节 自动分 拣系统 一、自动 分拣系统 的组成 自动分拣 系统 一般由控 制装置、 分类装置 、输送 装置及分 拣道口组 成。 （一）控 制装置 作用：是 识别、接 收和处理 分拣信号 。根据分 拣信号 指示分类 装置，按 一定的规 则（如商 品品种、 送达地 点或按货 主的类别 ）对商品 进行自动 分类，从 而决定 商品的流 向。 分拣信号来源 于货主的 入库单证 、客户订 单，一 般需要先 将这些原 始单证提 供的分拣 信息经过 处理后， 转换成“ 拣货单” “
40、入库单 ”或电子 拣货信号 ，指导 拣货人员 或自动分 拣设备进 行分拣作 业。 第七节 自动分 拣系统 一、自动 分拣系统 的组成 （二）分 类装置 分类的依 据主要有 ： 货品的 形状、重 量、特性 等； 用户、 订单和目 的地。 根据实际 需要进行 选择： 1 ）气缸侧 推式分类 机构 气 缸侧推 式分类机 构 主 输送线 分 流输送 线 第七节 自动分 拣系统 一、自动 分拣系统 的组成 （二）分 类装置 根据实际 需要进行 选择： 2 ）旋转挡 臂式分类 机构 旋 转挡臂 式分类机 构 主 输送线 分 流输 送 线 第七节 自动分 拣系统 一、自动 分拣系统 的组成 （二）分 类装置
41、 根据实际 需要进行 选择： 3 ）轮子浮 动式分类 机构 轮 子浮动 式分类机 构 第七节 自动分 拣系统 一、自动 分拣系统 的组成 （三）输 送装置 输送装置的作 用是将已 分拣好的 商品输送 到相应 的分拣道 口，以便 进行后续 作业。 （四）分 拣道口 分拣道口是将 商品脱离 输送装置 并进入相 应集货 区域的通 道。一般 由钢带、 皮带、滚 筒等组成 滑道， 使商品从 输送装置 滑向缓冲 工作站， 然后进行 入库上 架作业或 配货作业 。 第七节 自动分 拣系统 二、自动 分拣系统 的主要优 点 （一）大 大提高了 分拣速度 ，且能连 续、大批 量地分 拣货物 （二）分 拣误差率
42、极低 （三）大 大减少了 所需人工 数量 人员的使 用仅局限 于以下工 作： 1. 送货车 辆与自动 分拣系统 之间货物 的搬运； 2. 人工控 制分拣系 统的运行 ； 3. 分拣线 末端由人 工将分拣 出来的货 物进行配 货； 4. 自动分 拣系统的 经营、管 理与维护 。 第八节 自动控 制系统 一、控制 系统的类 型 按照控制 系统 的布局可 分为集中 控制系统 和分层 分布控制 系统两大 类。 （一）集 中控制系 统 集中控制 系统 是在自动 化立体仓 库内使用 一台计 算机通过 可编程控 制器（ ）对 仓储过程 中的所 有作业机 械和设备 进行统一 控制的系 统。 第八节 自动控 制
43、系统 一、控制 系统的类 型 （二）分 层分布式 控制系统 1. 管理级 计算机系 统 功能如下: （1 ）入出 库作业功 能。回 答出入库 要求； 获取 判别入出 库货物的 有关数据 ；根据 出入库原 则决定 存取货物 的最佳位 置；建 立有关货 物的数据 记录。 （2 ）货物 数据的管 理功能。 查询货 物数据； 货 物数据盘 点；编 制打印各 种报表和 单据； 检查修 改数据记 录；维 护数据库 系统。 （3 ）网络 通信功能 。 （4 ）库存 分析功能 。 第八节 自动控 制系统 一、控制 系统的类 型 （二）分 层分布式 控制系统 2. 中央控 制级计算 机系统 中央控制 级计算机
44、系统对通 讯、流程 进行控制 ，并进 行实时图 象显示， 它是整个 自动仓库 实现自动 控制的 中心，它 沟通并协 调与管理 级计算机 系统、各 作业系 统的联系 ，控制和 监视整个 自动化立 体仓库的 运行。 具有以下 功能: （1 ）根据 管理机或 自身键盘 的命令组 织流程； （2 ）监视 现场设备 情况、货 物流向及 收发货显 示； （3 ）与管 理级计算 机系统、 堆垛机及 其它设备 通讯 联系； （4 ）对设 备进行故 障检测及 查询显示 。 第八节 自动控 制系统 一、控制 系统的类 型 （二）分 层分布式 控制系统 3. 直接控 制器 直接控制器由PLC( 可编程 序控制器)
45、对各设备 进 行单机自 动控制, 直 接控制堆 垛机或输 送机等设 备， 完成单机 的自动控 制以及与 中控级的 通讯联系 功能。 第八节 自动控 制系统 一、控制 系统的类 型 （二）分 层分布式 控制系统 3. 直接控 制器 分 布式控 制系统组 成结构 示意图 第九节 仓储管 理信息 系统 一、WMS（仓储管理 系统）的 基本功能 基 础编码 与条码生 成打印 系统 入 库管理 系统 出 库管理 系统 库 存控制 系统 库 位管理 系统 单 证及报 表打印系 统 绩 效考核 系统 信 息自动 采集系统 客 户服务 管理系统 财 务管理 系统 订 货业务 系统 仓 储 信 息 管 理 系 统统 计查询 系统 第九节 仓储管 理信息 系统 一、WMS （仓储管理 系统）的 基本功能 （一）基 础编码与 条码打印 系统 基础编码系统 为整个系 统提供一 个统一的 数据基 础平台， 功能包括 编码管理 、操作人 员权限管 理、编 码数据发 布和条码 生成打印 等功能模 块。 各功能模 块的作用 如下： 1. 基础编 码管理 2. 操作人 员权限管 理 3. 编码数 据发布 4. 条码生 成打印
