1、1参赛作品学 校 ： 项 目 名 称 ： 大 焊 王 朝 机 器 人 有 限 责 任 公 司团 队 名 称 ： 负 责 人 ： 联 系 电 话 ： 类 别 ： G A、 农 林 、 畜 牧 食 品 及 相 关 产 业 类 B、 生 物 类 、 医 药 类C、 化 工 技 术 、 环 境 科 学 类 D、 电 子 信 息 （ 软 件 、 网 站 ）E、 电 子 信 息 （ 硬 件 ） F、 材 料 类G、 机 械 能 源 类 H、 服 务 咨 询 类2保 密 须 知本 商 业 计 划 书 属 于 商 业 机 密 ， 所 有 权 属 于 “大 焊 王 朝 机 器人 有 限 责 任 公 司 ”创 业
2、 团 队 （ 以 下 简 称 甲 方 ） ， 其 所 涉 及 内 容和 资 料 只 限 于 (以 下 简 称 乙 方 )及 其关 联 的 投 资 者 使 用 。 收 到 本 计 划 书 后 乙 方 应 在 7 个 工 作 日 内 予以 回 复 确 认 ， 并 遵 守 以 下 规 定 ：1. 若 乙 方 不 希 望 涉 足 本 计 划 书 所 述 项 目 ， 请 按 上 述 地 址 尽 快将 本 计 划 书 完 整 退 回 ；2. 在 没 有 取 得 甲 方 的 许 可 ， 乙 方 不 得 将 本 计 划 书 全 部 或 部 分泄 露 给 他 人 ,不 得 私 自 部 分 摘 抄 、 复 印 或
3、 拷 贝 计 划 书 内 容 。3. 乙 方 应 该 尽 到 对 待 自 已 的 机 密 资 料 一 样 的 义 务 对 待 本 计 划书 。本 商 业 计 划 书 项 目 所 涉 及 的 具 体 事 宜 均 可 协 商 。 申 请 人 /公 司 （ 签 章 ） ：项 目 负 责 人 （ 签 章 ） ：年 月 日目 录 执 行 总 结 .1第 一 部 分 项 目 介 绍 .51.1 项 目 背 景 .51.2 项 目 来 源 .51.3 项 目 意 义 .5第 二 部 分 产 品 与 行 业 介 绍 .72.1 产 品 .72.2 后 续 产 品 122.3 技 术 132.4 国 内 外 同
4、 类 产 品 和 技 术 的 综 合 比 较 142.5 行 业 分 析 17第 三 部 分 公 司 战 略 193.1 战 略 分 析 193.2 公 司 战 略 20第 四 部 分 市 场 分 析 234.1 目 标 市 场 定 位 234.2 市 场 细 分 234.3 市 场 需 求 及 发 展 预 测 234.4 现 有 市 场 容 量 254.5 市 场 特 征 264.6 市 场 形 成 的 背 景 、 过 程 及 发 展 速 度 264.7 发 展 动 力 与 前 景 27第 五 部 分 市 场 营 销 285.1 市 场 目 标 285.2 营 销 策 略 28第 六 部 分
5、 竞 争 与 风 险 336.1 竞 争 分 析 336.2 风 险 分 析 36第 七 部 分 生 产 与 研 发 397.1 生 产 技 术 方 案 397.2 建 厂 筹 划 407.3 环 境 保 护 437.4 研 究 与 开 发 43I第 八 部 分 公 司 管 理 468.1 组 织 结 构 468.2 员 工 招 聘 478.3 员 工 培 训 488.4 薪 酬 福 利 498.5 公 司 及 团 队 文 化 49第 九 部 分 财 务 分 析 519.1 公 司 股 本 结 构 519.2 资 金 运 用 519.3 财 务 数 据 预 算 519.4 财 务 报 表 及
6、说 明 559.5 财 务 报 表 分 析 579.6 风 险 资 本 的 退 出 60第 十 部 分 团 队 简 介 61VI 视 觉 识 别 体 系 .65附 录 .67附 录 一 专 利 67附 录 二 鉴 定 证 书 77附 录 三 检 验 报 告 81附 录 四 HC-WMR 性 能 指 标 .84附 录 五 试 用 报 告 85附 录 六 产 品 成 本 87附 录 七 财 务 报 表 .89附 录 八 授 权 协 议 书 90附 录 九 采 购 意 向 书 91附 录 十 外 协 生 产 合 同 书 93附 录 十 一 外 协 生 产 商 名 单 95附 录 十 二 市 场 调
7、查 问 卷 96附 录 十 三 专 业 术 语 97附 录 十 四 市 场 调 研 99附 录 十 五 调 研 纪 要 .102附 录 十 六 调 研 掠 影 .112附 录 十 七 产 品 参 展 照 片 .1142执 行 总 结大 焊 王 朝 机 器 人 有 限 责 任 公 司 （ 以 下 简 称 ： 大 焊 王 朝 ） 作 为 致 力 于 发展 智 能 移 动 焊 接 机 器 人 系 统 的 高 科 技 企 业 ， 将 集 中 优 势 资 源 在 技 术 研 发 、 市场 营 销 、 生 产 管 理 等 方 面 予 以 实 施 ， 逐 步 形 成 专 业 化 、 规 模 化 的 智 能
8、焊 接 设备 制 造 强 势 企 业 。 一 、 产 品 简 介1.主 要 产 品 ：我 公 司 已 成 功 开 发 了 无 轨 导 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 机 器 人 系 统 （ WT-WMR） 和 平 面 弯 曲 焊 缝 跟 踪 自 主 移 动 机 器 人 系 统 (HC-WCR)两 款 产 品 。 公 司 还是 二 维 运 动 平 台 、 旋 转 电 弧 传 感 器 、 机 器 人 本 体 等 部 件 的 供 应 商 。2.技 术 特 点 ：这 两 款 产 品 主 要 用 于 大 型 构 件 的 野 外 自 动 焊 接 。 HC 可 实 现 对 平 面 弯 曲V 型 焊
9、缝 及 各 种 平 面 弯 曲 角 焊 缝 的 自 动 焊 接 ， 尤 其 适 合 于 狭 窄 空 间 焊 缝 及 折角 变 化 频 繁 焊 缝 的 焊 接 ， WT 则 非 常 适 合 全 位 置 多 层 多 道 跟 踪 焊 接 。3.技 术 优 势 ：上 万 次 的 实 验 室 实 验 和 1 年 的 实 地 使 用 证 明 ， 我 们 的 产 品 跟 踪 精 度 高， 稳 定 性 好 、 准 确 性 高 、 能 够 达 到 良 好 的 跟 踪 效 果 ， 跟 踪 精 度 0.5mm；焊 缝 成 型 美 观 ， 在 替 代 人 工 高 强 度 劳 动 的 同 时 也 提 高 了 焊 接 质
10、 量 和 效 率 ； 无需 轨 道 及 导 向 ， 焊 接 过 程 无 需 人 工 监 控 ， 对 使 用 者 技 术 要 求 不 高 ； 焊 接 效 率为 手 工 焊 接 效 率 的 8 10 倍 ， 焊 接 生 产 成 本 为 手 工 电 弧 焊 的 50%。二 、 背 景 介 绍首 先 ， 国 家 在 “十 一 五 ”的 规 划 中 将 新 型 机 器 人 成 套 设 备 的 设 计 、 制造 及 其 关 键 技 术 作 为 自 主 创 新 的 重 点 领 域 ， 并 每 年 设 立 2.5 亿 元 的 自 主 创新 专 项 资 金 予 以 支 持 。 2007 年 1-11 月 ， 中
11、 国 金 属 切 割 及 焊 接 设 备 制 造 行业 规 模 以 上 工 业 企 业 累 计 实 现 工 业 总 产 值 10,858,412 千 元 ， 比 上 年 同 期增 长 了 45.51%。其 次 ， 我 国 传 统 的 制 造 业 势 必 按 现 代 化 的 高 标 准 进 行 全 面 升 级 和 技 术 改3造 ， 采 用 先 进 的 装 备 武 装 自 己 。 对 自 动 化 焊 接 设 备 的 需 求 量 将 明 显 增 加 ， 尤其 是 锅 炉 、 压 力 容 器 、 船 舶 、 钢 结 构 、 桥 梁 、 汽 车 、 机 车 、 冶 金 设 备 、 采 矿机 械 、 石
12、 油 化 工 装 置 、 家 用 电 器 、 医 疗 设 备 和 半 导 体 器 件 等 重 点 制 造 业都 需 要 装 备 自 动 化 程 度 高 ， 性 能 优 良 ， 可 靠 性 好 的 各 种 自 动 化 专 用 成 套 焊 接设 备 。总 之 ， 随 着 科 学 技 术 的 进 步 和 社 会 的 发 展 ， 人 们 必 然 要 逐 步 从 传 统 的 焊接 工 艺 和 高 强 度 的 体 力 劳 动 中 解 放 出 来 ， 智 能 化 焊 接 设 备 （ 焊 接 机 器 人 ） 的需 求 量 也 就 必 然 会 越 来 越 大 。三 、 企 业 目 标1.公 司 初 创 的 前
13、两 年 ， 以 直 销 分 销 最 佳 组 合 渠 道 ， 先 后 在 大 连 、 天 津、 南 通 、 上 海 、 武 汉 、 深 圳 、 广 州 、 杭 州 、 威 海 等 10 个 城 市 区 域 开 拓 市场 .以 造 船 业 、 石 化 行 业 、 电 站 设 备 制 造 业 作 为 主 要 的 目 标 市 场 。 其 中 ， 造船 业 将 作 为 我 们 的 市 场 突 破 口 。2.自 第 三 年 开 始 推 出 基 于 旋 转 电 弧 传 感 的 无 轨 导 全 位 置 弧 焊 机 器 人 系 统和 基 于 激 光 CCD 传 感 器 的 轮 式 移 动 焊 接 机 器 人 系
14、 统 ， 并 为 现 有 系 统 增 加 初始 焊 缝 识 别 功 能 ， 预 计 年 销 售 额 约 达 到 1632 万 元 。3.第 五 年 力 争 确 保 推 出 断 续 焊 缝 自 主 跟 踪 机 器 人 系 统 、 基 于 激 光 焊 接系 统 的 移 动 焊 接 机 器 人 、 基 于 复 合 热 源 的 移 动 焊 接 机 器 人 ， 还 将 在 现 有 机 器人 系 统 基 础 上 ， 研 发 用 于 除 锈 、 喷 涂 、 切 割 的 机 器 人 系 统 ， 提 高 这 几 个 行 业的 自 动 化 程 度 ， 净 利 润 约 达 1777.51 万 ， 实 现 公 司 效
15、 益 持 续 快 速 增 长 。四 、 市 场 营 销为 实 现 既 定 销 售 目 标 ， 公 司 必 须 依 靠 最 新 的 科 研 技 术 成 果 、 不 可 替 代 的产 品 优 势 及 其 价 格 优 势 ， 制 定 指 标 明 确 、 切 实 可 行 的 营 销 策 略 ：1.产 品 策 略扩 大 产 品 组 合 ， 用 不 同 模 块 重 新 组 合 出 不 同 的 机 器 人 ， 以 适 应 多 种 焊接 场 合 需 要 ， 出 售 拥 有 专 利 技 术 的 机 器 人 中 间 部 件 ， 拓 展 市 场 。加 强 与 南 大 机 器 人 与 焊 机 自 动 化 实 验 室
16、等 科 研 机 构 的 合 作 ， 对 产 品 不 断进 行 扩 展 、 组 合 ， 扩 大 产 品 范 围 。42.定 价 策 略公 司 采 用 成 本 定 价 与 心 理 定 价 相 结 合 的 策 略 。 对 于 WT-WCR 机 器 人 系统 ， 目 前 市 场 同 类 产 品 售 价 为 50 万 元 /套 ， 我 公 司 产 品 较 之 功 能 更 强 ， 以 48 万 元 的 价 格 出 售 。 同 时 ， 公 司 还 将 推 出 一 款 全 新 物 美 价 廉 的 HC-WMR 机器 人 系 统 ， 拟 定 销 售 价 为 22 万 元 /套 。3.渠 道 策 略公 司 拟 采
17、 用 零 阶 渠 道 与 一 阶 渠 道 相 结 合 的 渠 道 策 略 实 施 销 售 。 将 主 要 选择 零 阶 渠 道 的 销 售 模 式 ,直 接 面 向 最 终 的 客 户 ， 包 括 人 员 推 销 、 电 子 商 务 营销 等 。 同 时 辅 之 以 一 阶 渠 道 的 销 售 模 式 ,即 选 择 或 增 设 当 地 代 理 商 扩 大 市 场份 额 。4.促 销 策 略依 据 公 司 的 财 务 销 售 费 用 预 算 ,安 排 多 项 促 销 活 动 ， 支 持 产 品 推 广 、 促进 产 品 销 售 。 一 是 通 过 产 品 试 用 、 示 范 焊 接 、 现 款
18、优 惠 、 贸 易 展 销 等 措 施 ，实 现 销 售 促 进 ； 二 是 利 用 大 众 传 媒 、 专 业 杂 志 、 目 标 区 域 户 外 媒 介 等 手 段 ，进 行 广 告 宣 传 ； 三 是 以 完 善 的 售 前 、 售 中 、 售 后 服 务 ， 确 保 产 品 质 量 ， 满 足客 户 需 求 。五 、 财 务 分 析大 焊 王 朝 机 器 人 有 限 责 任 公 司 需 要 约 为 800 万 元 注 册 资 本 ， 投 资 回 收期 为 2.66 年 ， 内 涵 报 酬 率 高 达 41.8%。股 本 结 构 单 位 :万 元股 本 规 模股 本 来 源风 险 投 资
19、 技 术 入 股 战 略 投 资 团 队 出 资金 额 400 140 300 160比 例 25% 17.5% 37.5% 22.86%本 公 司 经 过 与 江 联 集 团 友 好 协 商 ， 达 成 了 现 有 的 战 略 投 资 意 向 。风 险 投 资 方 面 ， 本 公 司 已 与 江 西 高 新 技 术 产 业 投 资 股 份 有 限 公 司 取 得 联系 ， 吸 引 现 有 风 险 投 资 200 万 元 。五 年 利 润 表 单 位 :万 元第 一 年 第 二 年 第 三 年 第 四 年 第 五 年净 利 润163.98 248.19 422.52 994.62 1777.5
20、15六 、 管 理 团 队TEAM 创 业 团 队 是 以 技 术 人 员 为 核 心 ， 吸 纳 了 多 方 面 的 优 秀 人 才 ， 形 成研 究 生 与 本 科 生 协 作 建 设 的 团 队 结 构 。 将 本 科 生 的 创 新 能 力 与 研 究 生 扎 实 的理 论 基 础 完 美 融 合 ， 形 成 TEAM 团 队 的 整 体 。公 司 将 运 用 先 进 信 息 系 统 管 理 体 系 ， 实 现 面 向 客 户 的 集 成 化 管 理 目 标 ；运 用 先 进 的 信 息 技 术 ， 对 公 司 物 资 流 、 资 金 流 、 信 息 流 进 行 有 效 的 控 制 和
21、 制约 ， 实 现 “三 低 一 高 ” (即 生 产 成 本 最 低 ， 管 理 费 用 最 低 ， 财 务 和 销 售 费用 最 低 ， 销 售 利 润 最 高 )的 经 营 目 标 。大 焊 王 朝 总 部 将 设 于 南 昌 昌 北 经 济 技 术 开 发 区 内 ， 与 南 昌 大 学 相 互 依 存、 互 为 条 件 、 彼 此 支 持 、 合 作 共 赢 ， 立 志 成 为 南 昌 大 学 在 智 能 焊 接 领 域 的 产业 化 基 地 。 大 焊 王 朝 凭 借 江 西 的 政 策 优 势 、 区 位 优 势 、 资 源 优 势 和 南 昌 大 学的 科 技 优 势 、 信
22、息 优 势 、 人 才 优 势 ， 将 形 成 以 环 渤 海 地 区 、 长 三 角 和 珠 三 角为 基 点 的 产 业 布 局 ， 着 力 打 造 高 科 技 企 业 形 象 。6第 一 部 分 项 目 介 绍1.1 项目背景进 入 新 世 纪 以 来 ， 我 国 焊 接 结 构 制 造 业 一 个 引 人 注 目 的 动 向 是 向 多 参数 、 高 精 度 、 重 型 化 和 大 型 化 发 展 ， 且 常 为 工 地 现 场 焊 接 。 其 中 包 括 30万 载 重 吨 以 上 的 大 型 船 舶 ， 年 产 60 万 吨 以 上 的 化 工 炼 油 设 备 ， 存 储 量 12
23、.5万 吨 以 上 的 储 罐 ， 1000MW 以 上 的 火 力 、 水 力 、 核 能 发 电 设 备 和 跨 省 跨 国 的输 油 输 气 管 线 等 等 。然 而 ， 国 际 上 大 型 结 构 焊 接 还 是 采 用 机 械 化 、 半 机 械 化 甚 至 完 全 手 工 焊接 方 式 。 国 内 储 罐 焊 、 船 舶 焊 等 基 本 上 是 引 进 有 轨 道 的 自 动 焊 ， 如 江 南 造 船厂 用 于 船 体 合 拢 的 立 焊 ； 更 多 的 球 罐 、 压 力 管 道 等 采 用 的 仍 然 是 手 工 焊 接 ，世 纪 工 程 三 峡 工 程 涡 轮 机 的 进
24、水 压 力 管 （ 直 径 12.4 米 、 厚 度 50 毫 米 ） 即是 如 此 。 我 国 焊 接 工 业 的 现 状 可 以 概 括 为 劳 动 条 件 差 ， 生 产 效 率 低 ， 质 量 不易 保 证 。因 此 ， 研 发 和 推 广 高 精 度 、 智 能 化 的 焊 接 设 备 是 实 现 大 型 结 构 件 焊 接 作业 的 自 动 化 ， 保 障 焊 接 作 业 的 稳 定 性 和 一 致 性 ， 提 高 焊 接 质 量 和 效 率 ， 减 轻工 人 劳 动 强 度 的 根 本 途 径 。1.2 项目来源南 昌 大 学 机 电 工 程 学 院 院 长 张 华 教 授 带
25、领 的 科 研 团 队 在 智 能 焊 接 机 器 人的 研 究 方 面 取 得 了 突 破 性 的 进 展 ， 先 后 研 究 出 具 有 国 际 领 先 水 平 的 无 轨 导 全位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 机 器 人 系 统 和 平 面 弯 曲 焊 缝 跟 踪 自 主 移 动 焊 接 机 器 人 系统 ， 成 功 的 解 决 了 大 型 工 件 的 许 多 焊 接 难 题 ， 为 实 现 焊 接 作 业 自 动 化 提 供 了行 之 有 效 的 解 决 方 案 。1.3 项目意义上 述 系 列 产 品 对 于 提 高 企 业 焊 接 效 率 、 降 低 生 产 成 本 、 提 高
26、 焊 接 过 程 的自 动 化 程 度 及 焊 接 设 备 的 国 产 化 率 都 有 着 积 极 的 意 义 。以 船 体 建 造 为 例 ， 焊 接 工 时 约 占 总 工 时 的 30%-40%， 焊 接 成 本 约 占 总成 本 的 30%-50%。 造 船 成 本 一 般 占 船 舶 价 格 的 85 95%， 其 余 为 造 船 利7润 。 2002 年 ， 按 照 当 时 钢 材 价 格 等 成 本 预 算 订 立 的 17.5 万 吨 散 货 船 新 船定 价 仅 为 3000 万 美 金 ， 到 2005 年 ， 同 类 散 货 船 的 市 场 价 已 高 达 5000 多万
27、 美 金 。 取 造 船 成 本 为 其 市 场 价 的 90%， 焊 接 成 本 占 总 成 本 的 40%， 使 用本 公 司 产 品 后 能 节 约 焊 接 成 本 50%， 那 么 建 造 一 艘 17.5 万 吨 散 货 船 （ 按2005 年 数 据 ） 就 可 以 节 约 成 本 900 万 美 金 。从 以 上 分 析 可 知 我 公 司 机 器 人 若 在 造 船 工 业 中 得 到 大 量 推 广 ， 将 大 大 降低 船 舶 建 造 成 本 ， 提 高 我 国 船 舶 的 建 造 质 量 与 水 平 。由 此 估 计 ， 公 司 产 品 在 石 化 等 其 它 行 业 亦
28、 有 很 广 阔 的 市 场 前 景 。8第 二 部 分 产 品 与 行 业 介 绍2.1 产品大 焊 王 朝 机 器 人 有 限 责 任 公 司 将 主 营 智 能 移 动 焊 接 机 器 人 及 其 系 列 化 、多 元 化 产 品 。公 司 成 立 初 期 的 主 打 产 品 为 ： 平 面 弯 曲 焊 缝 跟 踪 自 主 移 动 焊 接 机 器 人系 统 (HC-WMR)和 无 轨 导 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 机 器 人 系 统 (WT-WCR)两 款 产品 ， 兼 营 二 维 运 动 平 台 、 旋 转 电 弧 传 感 器 、 机 器 人 本 体 等 部 件 。由 于
29、 两 款 产 品 的 软 硬 件 在 开 发 过 程 中 都 采 用 了 模 块 化 设 计 思 想 ， 便 于 二次 开 发 ， 因 此 在 公 司 创 立 以 后 ， 我 们 将 针 对 市 场 需 求 ， 以 现 有 两 种 产 品 为 基础 ， 开 发 系 列 化 、 多 元 化 产 品 。2.1.1 主 打 产 品平 面 弯 曲 焊 缝 跟 踪 自 主 移 动 焊 接 机 器 人 系 统 （ HC-WMR）【 构 成 】本 产 品 由 轮 式 机 器 人 、 跟 踪 控 制 系 统 和 焊 接 电 源 系 统 组 成 。 其 中 轮 式 机器 人 又 由 机 器 人 本 体 、 二
30、维 运 动 平 台 、 焊 炬 支 撑 板 和 旋 转 电 弧 传 感 器 等 组 成 。焊 接 电 源 系 统 可 由 我 公 司 代 买 或 推 荐 。【 功 能 】本 产 品 可 以 对 各 种 平 面 弯 曲 角 焊 缝 、 折 线 角 焊 缝 、 弯 曲 型 焊 缝 以 及 平面 直 角 焊 缝 进 行 自 动 跟 踪 焊 接 ， 尤 其 适 合 于 狭 窄 空 间 焊 缝 及 折 角 变 化 频 繁 焊缝 的 自 动 焊 接 ， 可 以 大 幅 提 高 焊 接 效 率 ， 降 低 成 本 ， 保 证 焊 接 质 量 ， 改 善 工人 劳 动 条 件 。名 称 应 用平 面 弯 曲
31、焊 缝 跟 踪 自 主 移 动焊 接 机 器 人 系 统（ HC-WMR）1.各 种 平 面 弯 曲 角 焊 缝 、 折 线 角 焊 缝 、 弯 曲 型 焊 缝2.平 面 直 角 焊 缝 3.狭 窄 空 间 焊 缝 和 折 角 变 化 频 繁 的 焊 缝 无 轨 导 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧焊 机 器 人 系 统（ WT-WCR）1.大 型 结 构 现 场 生 产 平 焊 、 立 焊 、 横 焊 、 曲 面 焊 等 全 位置 焊 缝2.可 实 现 多 层 多 道 焊9【 实 物 图 】 【 性 能 参 数 】 见 附 录 四【 应 用 领 域 】本 产 品 可 以 广 泛 应 用 于
32、 以 下 场 合 的 （ 准 ） 平 面 焊 缝 焊 接 ：船 舶 焊 接 集 装 箱 焊 接大 型 储 罐 钢 板 焊 接钢 制 厂 房 、 场 馆【 优 势 】可 用 于 焊 接 上 述 多 种 焊 缝 ；移 动 平 稳 、 转 弯 灵 活 ， 能 保 证 焊 接 质 量 的 稳 定 性 和 一 致 性 ， 焊 缝 成型 美 观 ， 跟 踪 精 度 高 达 0.5mm；无 需 导 轨 及 导 向 ， 省 去 轨 道 成 本 及 铺 轨 、 画 线 等 大 量 时 间 及 成 本 ；焊 接 生 产 成 本 为 手 工 电 弧 焊 的 50%， 焊 接 效 率 分 别 是 手 工 电 弧 焊
33、的8 倍 ；操 作 简 单 ， 可 在 无 人 监 控 状 态 下 工 作 于 恶 劣 环 境 ， 对 使 用 者 技 术 要求 不 高 ；可 采 用 MIG、 MAG、 FCAW 等 多 种 焊 接 方 法 ， 适 合 不 同 的 焊 丝 直 径 ；焊 炬 支 撑 板 采 用 组 合 装 配 结 构 ， 不 同 场 合 可 以 有 不 同 的 选 择 。【 应 用 情 况 】本 产 品 在 江 西 九 江 同 方 江 新 造 船 有 限 公 司 得 以 成 功 应 用 ， 跟 踪 精 度 满 足实 际 生 产 要 求 ， 焊 缝 尺 寸 满 足 焊 接 质 量 要 求 ， 焊 缝 成 型 明
34、 显 好 于 人 工 ， 实 现了 上 述 焊 缝 的 自 动 跟 踪 焊 接 ， 特 别 是 人 工 及 其 它 焊 接 设 备 难 以 进 入 的 空 间 、弯 曲 焊 缝 的 焊 接 ， 使 工 人 从 恶 劣 的 生 产 环 境 中 解 放 出 来 ， 提 高 了 生 产 效 率 和焊 接 质 量 ， 取 得 了 可 观 的 经 济 效 益 和 良 好 的 社 会 效 益 。客 户 反 馈 文 件 （ 试 用 报 告 ） 见 附 录 五图 2-1 平 面 弯 曲 焊 缝 跟 踪 自 主 移 动 焊 接 机 器 人 系 统 （ HC-WMR）10无 轨 导 全 位 置 爬 行 式 智 能
35、 弧 焊 机 器 人 系 统 （ WT-WCR）【 构 成 】本 产 品 由 总 控 系 统 、 焊 缝 识 别 系 统 、 焊 炬 摆 动 及 调 节 系 统 、 自 适 应 脉 冲电 源 系 统 、 爬 行 机 器 人 及 其 驱 动 控 制 系 统 和 手 控 器 构 成 。【 功 能 】本 产 品 能 够 吸 附 于 导 磁 性 工 件 表 面 自 由 行 走 ， 代 替 人 高 空 作 业 ， 无 需 轨道 和 导 向 就 可 以 实 现 大 型 结 构 现 场 生 产 平 焊 、 立 焊 、 横 焊 、 曲 面 焊 等 全 位 置自 动 跟 踪 焊 接 ， 可 实 现 多 层 多
36、道 焊 ， 保 证 焊 接 质 量 ， 同 时 大 幅 提 高 焊 接 效 率 ，降 低 成 本 ， 改 善 工 人 劳 动 条 件 。【 实 物 图 】【 性 能 参 数 】 （ 见 附 录 三 “检 验 报 告 ”）【 应 用 领 域 】本 产 品 可 以 广 泛 应 用 于 ：船 体 焊 接 大 型 储 罐 、 球 罐 的 现 场 焊 接大 型 化 工 设 备 焊 接 压 力 容 器 焊 接 管 道 焊 接 大 型 钢 板 焊 接电 站 大 型 设 备 焊 接 海 洋 工 程 、 大 型 厂 房 等 若 携 带 其 它 装 置 ， 还 可 对 工 件 进 行 视 觉 检 查 、 探 伤
37、、 超 声 测 厚 等 任 务 。【 优 势 】采 用 轮 履 式 结 构 ， 兼 有 轮 式 和 履 带 式 机 器 人 的 优 点 ， 移 动 平 稳 、 灵活 、 可 控 性 好 ；能 在 直 立 面 或 弯 曲 面 上 自 主 跟 踪 焊 缝 ， 自 由 爬 行 ， 执 行 全 位 置 焊 接任 务 ， 负 重 能 力 强 ， 达 120kg；无 需 导 轨 及 导 向 ， 省 去 轨 道 成 本 及 铺 轨 、 画 线 等 大 量 时 间 及 成 本 ；图 2-2 无 轨 导 全 位 置 爬 行 式 智 能 弧 焊 机 器 人 系 统 （ WT-WCR）11履 带 有 柔 性 ， 可
38、 适 应 的 壁 面 曲 率 范 围 大 （ 直 径 2m 以 上 ） ； 工 件 厚度 适 用 范 围 广 ， 可 实 现 多 道 多 层 自 动 焊 接 ， 精 度 达 0.5mm；焊 接 生 产 成 本 为 手 工 电 弧 焊 的 50%,焊 接 效 率 分 别 是 手 工 电 弧 焊 的10 倍 ；设 计 了 友 好 的 用 户 界 面 及 小 巧 的 手 控 盒 ， 方 便 对 相 关 参 数 进 行 调节 ；操 作 简 便 ， 对 操 作 者 水 平 要 求 较 低 ； 焊 接 过 程 无 需 工 人 监 控 ， 能 够代 替 工 人 高 空 作 业 。【 应 用 情 况 】本 产
39、 品 已 在 广 州 文 冲 造 船 厂 成 功 应 用 ， 解 决 了 长 期 以 来 由 人 手 工 焊 接 或者 半 机 械 化 操 作 的 种 种 弊 端 ， 实 现 了 船 舶 制 造 过 程 的 自 动 化 ， 改 善 生 产 环 境 ，提 高 生 产 效 率 和 产 品 质 量 。本 产 品 还 在 江 西 锅 炉 化 工 石 油 机 械 联 合 有 限 公 司 等 进 行 了 应 用 试 验 ， 取得 了 成 功 ， 改 变 了 压 力 容 器 、 锅 炉 等 焊 接 生 产 的 人 工 焊 接 或 者 半 机 械 化 状 况 ，解 决 了 焊 接 生 产 的 自 动 化 难
40、题 ， 获 得 了 用 户 的 好 评 。客 户 反 馈 文 件 （ 试 用 报 告 ） 见 附 录 五2.1.2 系 统 部 件公 司 成 立 初 期 ， 以 下 几 个 部 件 均 不 作 为 主 营 产 品 ， 即 初 期 公 司 不 会 投 入大 量 的 资 金 去 专 门 开 拓 其 市 场 ， 但 在 客 户 有 需 求 时 ， 就 为 其 生 产 。二 维 运 动 平 台 (CSB)【 功 能 】可 实 现 水 平 、 竖 直 两 个 垂 直 方 向 的 精 确 运 动 ， 常 用 作 微 调 机 构 。 （ 行程 可 定 制 ） 。【 优 势 】运 动 精 度 高 、 平 稳
41、， 传 动 效 率 高 ， 强 度 高 ， 刚 性 好 ， 寿 命 长 ；驱 动 部 件 采 用 高 精 度 伺 服 电 机 及 其 驱 动 电 路 ， 进 一 步 确 保 系 统 高 精度 、 高 稳 定 性 。【 创 新 点 】实 现 了 全 密 封 设 计 ， 避 免 飞 溅 物 、 灰 尘 等 对 机 构 精 度 的 影 响 ， 能 很好 地 适 应 焊 接 的 恶 劣 环 境 ；采 用 折 叠 式 ， 结 构 紧 凑 ， 行 程 尺 寸 比 大 ， 适 合 于 狭 窄 空 间 工 作 ；12运 动 平 台 由 两 个 直 线 导 轨 副 作 为 支 撑 ， 中 间 滚 珠 丝 杠 作
42、 为 驱 动 ，运 动 阻 力 小 ， 刚 性 好 ， 承 载 能 力 强 ， 运 动 平 稳 。【 应 用 领 域 】本 产 品 可 广 泛 应 用 于 ：焊 接 、 切 割 机 械 雕 刻 、 刺 绣 机 械 检 测 设 备 新 型 木 工 机 械医 疗 、 制 药 机 械 教 学 设 备 等高 速 旋 转 电 弧 传 感 器 (RAS)【 功 能 】既 是 焊 枪 ， 又 是 传 感 器 ， 用 来 检 测 焊 接 电 流 信 号【 优 势 】其 信 号 检 测 点 就 是 焊 接 点 ， 不 存 在 位 置 导 前 误 差 ， 是 完 全 实 时 的 传感 器 ；不 需 附 加 任 何
43、 装 置 ， 焊 炬 的 可 达 性 和 运 动 灵 活 性 都 很 好 ；不 怕 电 弧 的 飞 溅 、 烟 尘 、 弧 光 等 干 扰 ；旋 转 速 度 和 旋 转 半 径 可 调 ；成 本 低 。【 创 新 点 】首 次 将 冷 却 水 管 、 保 护 气 管 集 成 于 传 感 器 内 部 ， 不 仅 外 形 美 观 ， 而且 结 构 紧 凑 ， 焊 炬 的 可 达 性 和 运 动 灵 活 性 更 好 ， 使 得 其 更 适 合 于 狭窄 空 间 或 折 角 较 大 的 角 焊 缝 的 跟 踪 焊 接 ；冷 却 与 保 护 气 一 体 化 的 水 气 室 结 构 ， 结 构 紧 凑 ，
44、 保 护 气 输 送 顺 畅 ，冷 却 性 能 良 好 ， 适 合 长 时 间 可 靠 工 作 ；独 特 的 绝 缘 结 构 ， 使 得 传 感 器 外 壳 不 带 电 ， 提 高 安 全 性 和 可 靠 性 ；进 行 动 平 衡 振 动 优 化 分 析 ， 解 决 了 高 速 旋 转 时 振 动 较 大 的 问 题 ；图 2-3 二 维 运 动 平 台 图 2-4 新 型 高 速 旋 转 扫 描 焊 炬13采 用 数 字 控 制 器 对 转 速 进 行 实 时 精 确 调 节 ， 使 得 信 号 提 取 更 加 稳定 准 确 。该 旋 转 电 弧 传 感 器 处 于 国 际 领 先 水 平
45、， 已 经 申 请 多 项 专 利 。【 应 用 场 合 】本 产 品 可 应 用 于 焊 接 工 业 机 器 人 （ 手 臂 式 机 器 人 ） 、 移 动 机 器 人 、 移动 焊 接 小 车 等 。激 光 CCD 图 像 传 感 器 (LCS)【 功 能 】用 来 采 集 焊 缝 信 息【 优 势 】可 用 于 各 种 接 头 、 板 厚 的 自 动 跟 踪 ， 也 可 用 于 多 层 焊 焊 道 的 自 动 规划 ， 适 用 于 各 种 焊 接 方 法 ；测 量 精 度 高 ， 测 量 范 围 大 ， 响 应 速 度 快 ， 抗 干 扰 力 强 ， 实 用 性 好 。轮 式 机 器 人
46、 本 体【 功 能 】作 为 移 动 平 台 ， 搭 载 相 关 设 备 在 （ 准 ） 平 面 上 完 成 相 应 任 务 。爬 行 式 机 器 人 本 体【 功 能 】作 为 移 动 平 台 ， 搭 载 相 关 设 备 全 位 置 作 业 ， 如 焊 接 、 探 伤 等 ；轮 履 式 机 器 人 研 制 的 技 术 难 度 很 大 ， 可 以 预 见 很 多 用 户 将 会 以 它 作 为 平台 来 进 行 研 究 。2.2 后续产品由 于 我 公 司 的 产 品 设 计 之 初 就 引 入 了 模 块 化 设 计 思 想 ， 因 此 可 以 很 方 便地 进 行 二 次 开 发 ， 发
47、展 多 样 的 系 列 化 、 多 元 化 产 品 。【 发 展 基 于 不 同 传 感 器 的 自 动 跟 踪 机 器 人 】公 司 两 产 品 采 用 不 同 的 传 感 器 ， 且 传 感 器 、 软 件 、 硬 件 电 路 等 都 是 模 块化 设 计 的 ， 因 此 我 们 可 以 在 同 一 本 体 上 换 用 不 同 的 传 感 器 ， 同 时 将 相 关 软 件 、硬 件 电 路 移 植 ， 并 做 适 当 的 修 改 ， 以 拓 展 产 品 工 作 范 围 或 降 低 成 本 。采 取 轮 式 机 器 人 本 体 +CSB+LCS+相 关 软 硬 件 模 块 的 构 成 ，
48、可 以 对 厚板 的 平 面 弯 曲 （ 直 线 ） 对 接 V 型 、 I 型 焊 缝 、 搭 接 接 头 以 及 弯 曲 程 度 不 大14的 角 焊 缝 进 行 多 层 多 道 跟 踪 焊 接 。采 取 爬 壁 机 器 人 本 体 +CSB+RAS+相 关 软 硬 件 模 块 的 构 成 ， 可 以 对 全位 置 弯 曲 V 型 焊 缝 进 行 自 动 跟 踪 打 底 焊 ， 全 位 置 角 焊 。 这 样 的 配 置 比WT-WCR 成 本 更 低 ， 用 户 可 以 将 其 作 为 全 位 置 打 底 、 角 焊 专 机 来 使 用 。由 于 这 些 软 硬 件 模 块 都 已 经
49、在 原 来 的 机 器 人 上 研 制 成 功 ， 所 以 二 次 开 发的 工 作 量 也 不 太 大 。【 发 展 其 他 焊 接 机 器 人 及 用 于 其 他 领 域 的 机 器 人 】详 见 生 产 与 研 发 部 分 。2.3 技术 2.3.1 技 术 一【 技 术 描 述 】核 心 技 术 ： 轮 式 机 器 人 机 构 设 计 技 术信 号 提 取 拟 合 平 面 法焊 缝 跟 踪 协 调 控 制 方 法专 利 ： 已 申 请 3 项 国 家 发 明 专 利 ， 6 项 实 用 新 型 专 利 。水 平 ： 系 统 已 经 达 到 国 内 外 的 先 进 水 平【 技 术 的 创 新 点 】高 速 旋 转 扫 描 焊 矩 、 二 维 运 动 平 台 （ 见
