1、机械系统动力学仿真软件 ADAMS 培训教程（ 1 周时间）一 机械系统动力学方程基础以闭环矢量法为例，介绍平面机构的运动学方程推导，瞬态动力学方程求解，方程组装及在 Matlab/simulink 模块中的实现，让学生对动力学求解有一个感性的认识。教学内容： 1.1 机构动力学分析。四杆机构，杆长分别为 L1,L2,L3 和 L4, 其中，L3 为机架，L1 为匀速转动的原动件，杆 L4 受到一恒定的扭矩 T 的作用。求各杆的运动和受力。 （图中的杆均为均质杆，质量为 mi,转动惯量为 Ii，i=1,2,3.）1.2画出上式的 Matlab/Simulink 仿真框图（10 分）1.3 编写
2、 S 函数，并在 Simulink 中调试实现使用知识： 超越方程的求解，牛顿莱布尼兹迭代法，相容性检测（位移，速度） ，任意点的运动信息输出练习： 曲柄滑块机构，从方程推导、矩阵方程组装，流程图，编程实现二 ADAMS 软件工程介绍及机构动力学仿真介绍 ADAMS 软件的功能，几何模型建立方法和第三方 CAD 模型导入技巧，材料属性配置，运动副、驱动和载荷的创建，仿真计算参数设置及计算结果后处理。介绍弹簧模型、接触模型和轮胎路谱模型（如果有车辆专业学员的话） ，凸轮副，齿轮模型等常用模型的仿真。准备内容：机构三维几何模型，最好还有凸轮，齿轮等常用运动副。介绍模型的构成，建模方法（含几何模型导
3、入技巧） ，各种运动副、载荷的施加，接触模型参数设置，学会常见机构动力学分析，结果后处理，包括常用的各种测量的使用。练习：常规运动，接触，轮胎路谱模型的应用，结果后处理。三 模型参数化，灵敏度分析及优化设计研究介绍 ADAMS 的设计变量定义，常用函数的使用，模型形状、尺寸、材料参数化和位置方向参数化，建立各种状态变量、约束和目标函数的测量，进行灵敏度分析和优化设计研究，改进模型的设计。参数优化几何建模，参数化材料特性、单元属性，本构关系参数。目标函数，约束的建立，灵敏度分析、优化求解参数设定。练习： 机构优化；减振系统优化； 四 动态子结构创建及柔性多体动力学仿真刚弹耦合动力学仿真。包括离散
4、梁模型及其参数化，参数优化。采用Adams/Flex 模块和有限元软件建立子结构，替换刚体动力学模型，建立刚柔或全柔动力学模型，分析模态数量选取对动态响应的变化，根据驱动频率最高频率分量确定阶段模态阶数。梁单元离散，有限元软件子结构建立， Adams/Flex 子结构建立。构件弹性振动影响分析。练习： 四杆机构梁单元离散，复杂结构动态子结构模型建立，柔性体多体动力学仿真结果出来（等效静态载荷输出）五 机构动力学与控制系统联合仿真优化在结构动力学仿真和优化基础上，介绍控制系统状态变量的创建，参数化控制系统的搭建，稳态判断和事件触发，变时间步长优化。将驱动变为参数化运动函数，进行运动参数优化。将刚体模型变成柔性体模型，实现刚弹耦合模型的最优控制。练习： 单自由度摆杆控制；多自由度机器人控制
