1、世纪中科 第 1 页成都世纪中科仪器有限公司 地址：四川省成都市人民南路四段九号成都科分院 邮编：610041电话：（028）85247006 85243932 传真：（028）85247006固体线膨涨系数的测定及温度的 PID 调节绝大多数物质具有热胀冷缩的特性，在一维情况下，固体受热后长度的增加称为线膨胀。在相同条件下，不同材料的固体，其线膨胀的程度各不相同，我们引入线膨胀系数来表征物质的膨胀特性。线膨胀系数是物质的基本物理参数之一，在道路、桥梁、建筑等工程设计，精密仪器仪表设计，材料的焊接、加工等各种领域，都必须对物质的膨胀特性予以充分的考虑。利用本实验提供的固体线膨胀系数测量仪和温控
2、仪，能对固体的线膨胀系数予以准确测量。在科研，生产及日常生活的许多领域，常常需要对温度进行调节、控制。温度调节的方法有多种，PID 调节是对温度控制精度要求高时常用的一种方法。物理实验中经常需要测量物理量随温度的变化关系，本实验提供的温控仪针对学生实验的特点，让学生自行设定调节参数，并能实时观察到对于特定的参数，温度及功率随时间的变化关系及控制精度。加深学生对 PID 调节过程的理解，让等待温度平衡的过程变得生动有趣。实验目的1、测量金属的线膨胀系数。2、学习 PID 调节的原理并通过实验了解参数设置对 PID 调节过程的影响。实验仪器：金属线膨胀实验仪，ZKY-PID 温控实验仪，千分表实验
3、原理1线膨胀系数设在温度为 t0时固体的长度为 L0，在温度为 t1时固体的长度为 L1。实验指出，当温度变化范围不大时，固体的伸长量L= L 1L 0与温度变化量t= t 1t 0及固体的长度 L0成正比，即：L=L 0t (1)式中的比例系数 称为固体的线膨胀系数，由上式知：=L/L 01/t (2)可以将 理解为当温度升高 1时，固体增加的长度与原长度之比。多数金属的线膨胀系数在(0.82.5)10-5/之间。线膨胀系数是与温度有关的物理量。当t 很小时，由（2）式测得的 称为固体在温度为 t0时的微分线膨胀系数。当t 是一个不太大的变化区间时，我们近似认为 是不变的，由（2）式测得的
4、称为固体在 t0t1温度范围内的线膨胀系数。由（2）式知，在 L0已知的情况下，固体线膨胀系数的测量实际归结为温度变化量t 与相应的长度变化量L 的测量，由于 数值较小，在t 不大的情况下，L 也很小，因此准确地控制 t、测量 t 及L 是保证测量成功的关键。2PID 调节原理PID 调节是自动控制系统中应用最为广泛的一种调节规律，自动控制系统的原理可用图 1 说明。e(t) u(t) 操作量 被控量 扰动图 1 自动控制系统框图设定值 调节器 执行单元 被控对象世纪中科 第 2 页成都世纪中科仪器有限公司 地址：四川省成都市人民南路四段九号成都科分院 邮编：610041电话：（028）852
5、47006 85243932 传真：（028）85247006假如被控量与设定值之间有偏差 e(t)=设定值-被控量，调节器依据 e(t)及一定的调节规律输出调节信号 u(t)，执行单元按 u(t)输出操作量至被控对象，使被控量逼近直至最后等于设定值。调节器是自动控制系统的指挥机构。在我们的温控系统中，调节器采用 PID 调节，执行单元是由可控硅控制加热电流的加热器，操作量是加热功率，被控对象是水箱中的水，被控量是水的温度。PID 调节器是按偏差的比例(proportional)，积分(integral)，微分(differential)，进行调节，其调节规律可表示为：（10）tDIPdteT
6、etKtu01式中第一项为比例调节，K P为比例系数。第二项为积分调节，T I为积分时间常数。第三项为微分调节，T D为微分时间常数。PID 温度控制系统在调节过程中温度随时间的一般变化关系可用图 2 表示，控制效果可用稳定性，准确性和快速性评价。系统重新设定（或受到扰动）后经过一定的过渡过程能够达到新的平衡状态，则为稳定的调节过程；若被控量反复振荡，甚至振幅越来越大，则为不稳定调节过程，不稳定调节过程是有害而不能采用的。准确性可用被调量的动态偏差和静态偏差来衡量，二者越小，准确性越高。快速性可用过渡时间表示，过渡时间越短越好。实际控制系统中，上述三方面指标常常是互相制约，互相矛盾的，应结合具
7、体要求综合考虑。由图 2 可见，系统在达到设定值后一般并不能立即稳定在设定值，而是超过设定值后经一定的过渡过程才重新稳定，产生超调的原因可从系统惯性，传感器滞后和调节器特性等方面予以说明。系统在升温过程中，加热器温度总是高于被控对象温度，在达到设定值后，即使减小或切断加热功率，加热器存储的热量在一定时间内仍然会使系统升温，降温有类似的反向过程，这称之为系统的热惯性。传感器滞后是指由于传感器本身热传导特性或是由于传感器安装位置的原因，使传感器测量到的温度比系统实际的温度在时间上滞后，系统达到设定值后调节器无法立即作出反应，产生超调。对于实际的控制系统，必须依据系统特性合理整定 PID参数，才能取
8、得好的控制效果。由（10）式可见，比例调节项输出与偏差成正比，它能迅速对偏差作出反应，并减小偏差，但它不能消除静态偏差。这是因为任何高于室温的稳态都需要一定的输入功率维持，而比例调节项只有偏差存在时才输出调节量。增加比例调节系数 KP可减小静态偏差，但在系统有热惯性和传感器滞后时，会使超调加大。积分调节项输出与偏差对时间的积分成正比，只要系统存在偏差，积分调节作用就不断积累，输出调节量以消除偏差。积分调节作用缓慢，在时间上总是滞后于偏差信号的变化。增加积分作用(减小 TI)可加快消除静态偏差，但会使系统超调加大，增加动态偏差，积分作用太强甚至会使系统出现不稳定状态。微分调节项输出与偏差对时间的
9、变化率成正比，它阻碍温度的变化，能减小超调量，克服振荡。在系统受到扰动时，它能迅速作出反应，减小调整时间，提高系统的稳定性。PID 调节器的应用已有一百多年的历史，理论分析和实践都表明，应用这种调节规律对许多具体过程进行控制时，都能取得满意的结果。T (温 度 ) 动 态 偏 差 静 态 偏 差 设 定 值 过 渡 时 间 t (时 间 ) 图 2 PID调 节 系 统 过 渡 过 程 世纪中科 第 3 页成都世纪中科仪器有限公司 地址：四川省成都市人民南路四段九号成都科分院 邮编：610041电话：（028）85247006 85243932 传真：（028）85247006仪器介绍1 金属
10、线膨胀实验仪仪器外型如图 3 所示。金属棒的 1端用螺钉连接在固定端，滑动端装有轴承，金属棒可在此方向自由伸长。通过流过金属棒的水加热金属，金属的膨胀量用千分表测量。支架都用隔热材料制作，金属棒外面包有绝热材料，以阻止热量向基座传递，保证测量准确。2开放式 PID 温控实验仪温控实验仪包含水箱，水泵，加热器，控制及显示电路等部分。本温控试验仪内置微处理器，带有液晶显示屏，具有操作菜单化，能根据实验对象选择 PID 参数以达到最佳控制，能显示温控过程的温度变化曲线和功率变化曲线及温度和功率的实时值，能存储温度及功率变化曲线，控制精度高等特点，仪器面板如图 4 所示。开机后，水泵开始运转，显示屏显
11、示操作菜单，可选择工作方式，输入序号及室温，设定温度及 PID 参数。使用 键选择项目， 键设置参数，按确认键进入下一屏，按返回键返回上一屏。进入测量界面后，屏幕上方的数据栏从左至右依次显示序号，设定温度，初始温度，当前温度，当前功率，调节时间等参数。图形区以横坐标代表时间，纵坐标代表温度（功率） ，并可用 键改变温度坐标值。仪器每隔 15 秒采集 1 次温度及加热功率值，并将采得的数据标示在图上。温度达到设定值并保持两分钟温度波动小于 0.1 度，仪器自动判定达到平衡，并在图形区右边显示过渡时间 ts，动态偏差 ，静态偏差 e。一次实验完成退出时，仪器自动将屏幕按设定的序号存储（共可存储 1
12、0 幅） ，以供必要时分析，比较。3千分表千分表是用于精密测量位移量的量具，它利用齿条-齿轮传动机构将线位移转变为角位移，由表针的角度改变量读出线位移量。大表针转动 1 圈（小表针转动 1 格） ，代表线位移 0.2mm，最小分度值为 0.001mm。实验内容与步骤1检查仪器后面的水位管，将水箱水加到适当值平常加水从仪器顶部的注水孔注入。若水箱排空后第 1 次加水，应该用软管从出水孔将水经水泵加入水箱，以便排出水泵内的空气，避免水泵空转（无循环水流出）或发出嗡鸣声。2设定 PID 参数若对 PID 调节原理及方法感兴趣，可在不同的升温区段有意改变 PID 参数组合，观察参数改变对调节过程的影响
13、。若只是把温控仪作为实验工具使用，则可按以下的经验方法设定 PID 参数：进 水 孔 空 心 金 属 棒 出 水 孔 千 分 表 固 定 端 支 架 基 座 滑 动 端 支 架 千 分 表 支 架 图 3 金 属 线 膨 胀 实 验 仪 图 4 温控实验仪面板世纪中科 第 4 页成都世纪中科仪器有限公司 地址：四川省成都市人民南路四段九号成都科分院 邮编：610041电话：（028）85247006 85243932 传真：（028）85247006KP = 3 (T) 1/2， TI = 30， TD = 1/99T 为设定温度与室温之差。参数设置好后，用启控/停控键开始或停止温度调节。3测
14、量线膨胀系数实验开始前检查金属棒是否固定良好，千分表安装位置是否合适。一旦开始升温及读数，避免再触动实验仪。为保证实验安全，温控仪最高设置温度为 60 度。若决定测量 n 个温度点，则每次升温范围为 T = (60室温 )/n。为减小系统误差，将第 1 次温度达到平衡时的温度及千分表读数分别作为T0，l 0。温度的设定值每次提高 T，温度在新的设定值达到平衡后，记录温度及千分表读数于表 1中。表 1 数据记录表次数 0 1 2 3 4 5 6 7千分表读数 l0=温度（） T0=T i=Ti-T0L i=li-l0数据分析与处理根据 L=L 0t，由表 1 数据用线性回归法或作图法求出 L i-T I直线的斜率 K，已知固体样品长度 L0 = 500mm，则可求出固体线膨涨系数 =K/L 0。
