1、 浙江大学硕士学位论文是定位精度也高，适合后处理精密相对定轨应用。浙江大学硕士学位论文 瑃， 甈 ， 浙江大学硕士学位论文浙江大学硕士学位论文扩展卡尔曼滤波一基于腖精密定轨算法 算法改进浙江大学硕士学位论文浙江大学硕士学位论文图目录图亲植肌图窃谿可见卫星星座变化图人为添加异常值后的观测值残差序列一图异常值剔除前后的定位误差对比 图使用精密星历时绝对状态作差得到的相对状态误差图使用广播星历时绝对状态作差得到的相对状态误差 图使用广播星历的单差相对定位结果图单差与双差相对定位结果对比一图固定整周模糊度的双差相对定位结果与单差结果的对比浙江大学硕士学位论文，是一种天基卫星导航系统。能了它们的局限性而
2、建立的，起初时拥有颗运行卫星，主要是用于军事应用领现有的低持饕S部分组成，即空间部分瑂，控制瑄。其中空间部分和控制浙江大学硕士学位论文浙江大学硕士学位论文三维空间中的定位原理低地球轨道琇侵父叨仍到之间的轨 珼约靶窃谿定轨】等，这些技术已经成功应用于多个低轨是由德国地学研究中心核验表明单差和非差方法得到的距离精度分别由于。运动学定轨又可以分为绝对定轨法和相对定轨法。绝对定轨法是指仅依浙江大学硕士学位论文羹磊翼瑟篓麓所使用的低轨卫星动力学模型。浙江大学硕士学位论文第滦窃谿低轨卫星定轨中的基本原理蛞缓鹨籺。而实际上，信号在穿过大气层时，由于受到电离层和对流层的影响，会发生偏转，所以路径并不一定是直线
3、，而是发生了一定程度的弯曲。这将造成一定的延时，所以将这个时延误差以及其他噪声项考虑进去，得到： 讨论。浙江大学硕士学位论文第滦窃谿低轨卫星定轨中的基本原理号与伪距模型中的相反是因为电离层对于码和载波在其中的传播延迟是相反的。浙江大学硕士学位论文第滦窃谿低轨卫星定轨中的基本原理信号。完全修正钟差项，残留的误差在最差的情况下仍可达到米级。与硬钚拚钕嗨疲珿卫星在解算时刻的位置也是通过地面测站估计的轨道参数上传至卫星，再由导航电文中获得并在给定时刻拟合得到的。这样拟合出来的卫星位置与卫星的实际位置之间仍会存着偏差，每组轨道参数的有效时段通常为更新时间的前后两小时，在这段时间内拟合得到的位置误差认为在
4、可接受范围内，一般在更新时刻时拟合误差最小，往前或往后误差逐渐增大。这一给出了一种衡量星历误差体现在测距上的方法，即用信号在空间中的测浙江大学硕士学位论文第滦窃谿低轨卫星定轨中的基本原理辐射，在这一高度的大气层中大量气体分子被电离，而电磁波在穿过这层大气时浙江大学硕士学位论文星历误差修正年，国际服务组织浙江大学硕士学位论文第滦窃谿低轨卫星定轨中的基本原理精度 延迟轨道钟差轨道钟差轨道钟差轨道钟差轨道钟差广播垦硒 实时实时快速星历最终星历 分钟电离层误差修正浙江大学硕士学位论文，是由多个国际组织共用双频的观测，可以几乎完全消除电离层误差的影响。代入到式中以及去除掉对流层项，得到：量蚱蛞凰浙江大学
5、硕士学位论文忍箎万虿昱减小测量噪声的影响度的估计将会受到许多其他误差项的污染，以至无法观察到其整周特性，所以无法使用这种方法来确定模糊度的值。本文中将介绍的算法，把各颗参与解算的卫星的模糊度加入到状态向量中，与位置速度等载体状态变量一起作为浮点值估计，在对各项误差进行了合适的处理以及对各个参数正确设置之后，可以得到高精度的导航定位解。浙江大学硕士学位论文琄技术卡尔曼滤波过程主要分为预测和更新两步，如下图所示：更新 更新 图卡尔量滤波过程中的时间递推过程浙江大学硕士学位论文第滦窃谿低轨卫星定轨中的基本原理玐，更新步骤：结合当前的实际观测，对当前时刻的先验估计进行修正，并更新后验估计的误差协方差矩
6、阵。筑狧向量的后验估计。经过这两个步骤，即完成从前一时刻到当前时刻状态的递推。錩砟一，浙江大学硕士学位论文一。一。“六一， 臁琔籈一。厶一，一。猯鱰庖籰嘎雘恢灰弧眠擘鼍，疋皇兑弧更新步骤：其中：盟蕊亟咖保守力的合力。当给定初始的卫星位置速度状态时，理论上通过对加速度的积分就可以得到珽坐标系下的运动模型时，需要额外考虑由坐标系旋转引入的等效离心力和科氏力加速度保守力可以表示为：其中厅。表示地球引力引起的加速度，瓦表示日、月引力引起的加速度浙江大学硕士学位论文第滦窃谿低轨卫星定轨中的基本原理由于地球并不是一个均匀分布的正球体，而是一个分布不均的椭球体，所以地球的引力位可以表示为球谐函数展开式孚嚷“爷拍卅”岛旯狻到地心的距离。扣叫衙 亿，其中尹和直鹗俏佬呛吞焯逶诘匦牟慰枷 中的坐标而事实上由于地心系是相对于地心的参考系，而地球本身实际上也受到这个到的加速度作用，所以得到：写鞩一舻浙江大学硕士学位论文 第滦窃谿低轨卫星定轨中的基本原理气太阳辐射压单的模型：
