1、中文摘要生产过程自动化是当前科学技术发展的主要趋向之一。近年来，我国机械制造业中的自动化生产技术有较快的发展，在汽车、拖拉机、轴承、电机等工厂里设计和制造了许多自动化机床和自动线，提高了劳动生产率和生产技术水平，还改善了劳动条件。全套图纸加 153893706轴承是一种通用性机械零部件，用来支撑轴，保持轴的准确位置，在我们日常生产生活中，起到了极大的作用。轴承的分类很多，滚针轴承就是其中很重要的一种。由于其结构特性，滚针轴承在以往的装配过程中，大多采用手工，既费时又费力，极大限制了劳动生产率的提高。要实现滚针轴承装配自动化已经迫在眉睫。本次设计的全自动滚针轴承装针机是专为汽车万向节中的滚针轴承
2、装配设计的，其主要特点是结构简单，价格便宜，易于操作，维护方便，并且装针数目准确可靠，是一种比较理想的装配机。本装配机可以绝大部分取代人力劳动，大大提高生产效率，发展前景乐观。关键词 滚针轴承 装配自动化 全自动滚针轴承装针机外 文 摘 要Title The Design Of The Automatic Assembling Machine For Needle Bearings AbstractProcess automation is one of the major directions in science technology at present。In recently year
3、s，the technology of automatic production has been developed quickly in our engineering industry。For example，many automatic machine tools and automatic assembling lines have been adopted in automatic industry and manufacture factories of tractor、bearing、electrical machinery。Therefore ，improve the pro
4、ductivity and the level of technology in manufacture，at the same time，improve the work conditions of the operators。Bearing is one of the universal machine elements。It can be used to hold the axis and keep the precise location of the axis，also bear the force given by the axis。In other words，it stands
5、 a great role in our daily manufacture。 There are many kinds of bearings and needle bearing is one of the important ones。In the past，people assembled the bearings by hands because of the structure feature。Many times and workforce have been wasted，in turn，the productivity has been decreased。For the a
6、bove，it is necessary to realize the automation in needle bearing assembling。In this paper，I will design the automatic assembling machine for needle bearings used in universal Joint of automatic。The feature of the automatic assembler machine are sample in structure，easily to operate and convenient to
7、 maintain，what is more，the cost is low。Another feature of it is that the needle number to assemble is precise and reliable。All in all， the automatic assembler machine can liberate the workforce，improve the productivity。It will be an ideal automatic assembler machine and will have great potential in
8、actual applications。Keywords needle bearing assembling automationthe automatic assembling machine for needle bearings目录1 引言11.1 设计意义及目的.11.2 设计题目及要求.11.3 课题内容及工作量.1 2 总体方案设计32.1 课题的提出.32.2 总体方案.3 3 典型机构设计53.1 滚针的自动上料机构.53.2 轴承外圈的上料机构.133.3 装配和卸料装置.183.4 凸轮机构.203.5 传动系统设计.274 机器的使用和维护354.1 机器的调整354.2
9、 机器的使用.354.3 机器的维护.365“U”形块的加工工艺过程37结论42致谢43参考文献44附录 电算程序45图 轴承外圈上料机构仿真图4911 引言1.1 设计意义及目的1.1.1 设计意义此次毕业设计是在我们学完全部基础课程和专业课程之后，并在生产实习和以前进行的各种课程设计基础之上，进行的一个重要而不可或缺的教学环节。这是我们在校期间进行的最后一次，也是最全面的从生产调研到具体设计的全面训练。这一次最接近于生产实际，是对我们在今后的实际岗位上从事设计工作的一次预演，同时培养我们理论与实际相结合的能力。1.1.2 设计目的培养我们查阅文献和使用工程手册的能力。掌握进行工程设计工作的
10、一般方法。进一步培养分析和解决工程技术问题的独立工作能力。1.2 设计题目及要求1.2.1 设计题目滚针轴承自动装针机设计。1.2.2 设计要求装针机以 CA141 汽车传动轴中的万向节滚针轴承为装配件。机械手每分钟装配成品十只。1.3 课题内容及工作量1.3.1 课题内容内容为设计研究 CA141 汽车传动轴中万向节滚针轴承的自动装针第 1 章 引言2机。1.3.2 工作量主机设计 1 张 A0 图纸（草图） 。设计说明书一份（20000 字） 。外文翻译（5000 字） 。上机绘制 5 张 A0 图纸（CAD） 。32 总体方案设计2.1 课题的提出轴承装配（含轴承成品的自动检测、自动包装
11、）自动线一直是困扰着技术进步的难题。在国外著名的轴承公司，这项技术已实际成功应用多年。而国内靠国外引进，而使用效果仍不能令人满意。因而研发轴承装配自动生产线，并与轴承的磨削自动生产线有机连接，对于提高轴承的生产效率和产品质量，减少工序流动中的轴承零件的数量，减少人工干预的影响、降低成本，意义是显著的。本课题研究就是其中一例，内容为设计研究 CA141 汽车传动轴中万向节滚针轴承的自动装针机。以往滚针轴承的装配过程为人工操作，由人工先数清滚针数目，然后装入轴承外圈内部。本课题就是为了解决由人工装配带来的繁重劳动问题，使由机器工作完全代替以往的人工劳动而提出的。本装配课题在实际解决后，即自动装针机
12、实际投入使用，完全代替人工劳动后，将会大大提高劳动生产率，更重要的是，节省了大量人力物力资源，对企业效益提高大有益处。2.2 总体方案经过两周到一汽的生产实际调研，结合工人的实际生产经验，提出以下设计方案：整个装配系统采用卧式装针方式，轴承外圈采用直立状态，开口端正对滚针进给端，滚针采用横向进给方式，即采用一特殊装配装置使滚针安排成圆周均布状态，其圆周直径和轴承外圈内壁直径相同，然后采用一推套把滚针推入轴承内，滚针只需排入轴承内壁即可，从第 2 章 总体方案设计4而完成整个装配过程。为了实现上述方案，本装配系统采用五大机构：滚针的自动上料机构，轴承外圈的上料机构，装配和卸料装置，凸轮机构，传动
13、系统。滚针需要整齐的排序，此机构利用电磁产生的微小振动，依靠惯性力和摩擦力的综合作用驱使滚针向前运动，并在运动过程中自动定向的原理，采用振动式料斗进行上料，轴承外圈上料机构采用重心偏移法定向的料斗装置原理，具体采用特制一斜边推块上料机构，装配和卸料机构采用一汽实习时所见之装配原理，并进一步改进而成。为了实现装配和卸料机构中推套的运动，采用一圆柱凸轮摆杆机构。由于本系统所需转速低，各轴之间传动比要求低，所以采用链传动，并且结构简单紧凑，对本系统特别适用。综上所述：本装配机的总体方案合理可行。53 典型机构设计本装配系统采用五大机构：滚针的自动上料机构，轴承外圈的上料机构，装配和卸料装置，凸轮机构
14、，传动系统。3.1 滚针的自动上料机构3.1.1 自动上料装置类型及特点自动装卸工件装置通常惯称自动上下料装置或自动上料装置。它所完成的工作包括将工件自动安装到机床夹具上，和加工完成后从夹具上下工件。其中的重要部分在于自动上料过程所用的各种机构和装置。根据原材料及毛坯形式的不同，自动上料装置有以下三大类型：卷料（或带料）上料装置。将线状的，细棒状的材料，预先绕成卷状，在加工时将卷料装上自动送料机构，材料从轴卷上拉出来，经过自动校直被送向加工位置，在一卷材料用完之前，送料和加工是连续进行的。棒料上料装置。当采用棒料作为毛坯时，将一定长度的棒料装在机床上，然后按每一工件所需长度自动送料，在用完一根
15、棒料之前，加工是连续进行的。单件毛坯上料装置。当采用锻件或将棒料预先切成单件坯料作为毛坯时需要在机床上设置专门的件料上料装置。本装配机的滚针和轴承外圈都属单件成品，所以其上料机构属单件毛坯上料装置。单件毛坯自动上料装置根据其工作特点和自动化程度的不同，可分为料仓式上料装置和料斗式上料装置两种形式。第 3 章 典型机构设计6料仓式上料装置是一种半自动的上料装置，其特点是不能使工件自动定向，需要用人工定时将一批工件按照一定的方向和位置，顺序排列在料仓中，然后由送料机构将工件逐个送到机床夹具中去。料斗式上料装置是自动化的上料装置。工人将单个工件成批任意的倒进料斗中，料斗中的定向机构能将杂乱堆放的工件
16、进行自动定向，使之按规定的方位整齐排列，并按一定的生产节拍把工件送到机床夹具中去。本装配机基于的思想是为了完全解决以往由人工装配的低效率问题，是为了实现装配的全自动化，所以该上料装置采用料斗式上料装置。3.1.2 两种方案的比较选择生产中应用的自动定向料斗装置有两大类型：机械传动式料斗装置。在查阅一些书籍基础上，见到如图所示之上料机构。其工作原理是：滚针堆放在方形的料斗中，然后通过齿形轮 1 转动，使滚针顺序落入齿形轮的齿槽内，再通过一输料管送到装配机构 2 处。方案一：（如图 3-1）7图 3-1 1齿形轮 2装配机构振动式料斗。在查阅大量文献基础上，见到如图所示之上料机构。其工作原理为：滚
17、针堆放在圆盘底部，在微小振动的作用下，沿圆盘内壁的螺旋形料道向上运动，定向正确的滚针从圆盘上部的出料口进入输料管中。方案二：（如图 3-2）第 3 章 典型机构设计8图 3-2 振动式料斗具体工作过程为：圆盘形料斗是由内壁螺旋料道和底部呈锥形的料盘 1 组成。盘底做成锥体的目的在于使工件向四周运动，有利于走上料道。料斗的底部用连接块 14 与四个板弹簧 5 相连接，弹簧 5 的下端用连接块 11 固定在座盘 4 上。这四个倾斜安装的板弹簧沿长度方向的中线在水平面上的投影，正好与半径为 r 的圆相切。一般这个分布圆的直径 2r 要小于料盘 1 的平均直径 Dm。在盘底部中央，还固定着衔铁 13，
18、电磁振动器的铁芯和线圈 12 则通过支承盘 3 安装在座盘 49上。通过三个螺钉 10 可以调节衔铁与铁芯的间隙。整个料斗装置通过下支承盘 6 与用圆盘 7 和 8 组成的支座安装在底板上。当电磁线圈中通入交流电，并且从零增加到最大值时，衔铁 13 被吸向下，因为板弹簧 5 的下端固定，于是将产生弯曲变形。由于四片弹簧都是沿圆周切向置的，所以圆盘料斗 1 产生了既有上下运动又有切向扭转的振动。料斗底部的工件在振动的作用下沿螺旋料道上升，定向后的工件从出料槽 15 送出。为了防止料斗的振动传给底板或其他装置，也为了避免支座影响料斗的自振频率，在座盘 4 和下支承盘 6 之间装有三个螺旋弹簧 5，
19、并且用导向杆 9 使整个料斗装置定心。这种具有一个电磁振动器的料斗结构比较简单，调节衔铁和铁芯的间隙比较方便，但须注意四个板弹簧的刚度应当一致。否则将对料斗的振动产生不良影响。两种方案的比较：方案一结构比较简单，但是在上料过程中存在撞击和摩擦，容易使已经精加工的滚针表面出现划伤，影响轴承的使用性能。同时可能发生卡死现象。方案二在送料和定向过程中，没有机械的搅拌，撞击和强烈的摩擦作用，因而工作平稳。对于已经精加工的滚针来说，用这种料斗是很合适的。最后，选定方案二中振动料斗作为滚针的上料装置，同时采用方案一中的齿形轮作为滚针的二次定向装置。在振动料斗和齿形轮之间用一塑料管连接。经过参考其它上料装置
20、，决定在齿形轮和装配机构之间采用一“S ”形管道，有利于滚针的自动上料。第 3 章 典型机构设计103.1.3 振动料斗的设计振动器采用电磁振动器，尺寸参照 BK-150 控制变压器铁芯的硅钢片尺寸,振动器的铁芯和衔铁间隙取 0.41mm。振动器的线圈接入经过半波整流的交流电，此时振动频率为50HZ。经过半波整流后，频率虽然降低一半，但振动节奏分明，料斗振幅加大，而且更易保证料道降移的加速度高于升移的加速度，有利于滚针向上滑行，因而能保证较高的送料生产率。如图 3-3 为振动器的电路图，电路中的半波整流器采用耐压 400伏特以上，最大允许电流 0.55 安培的整流二极管。图 3-3 振动器的电
21、路图支撑弹簧支撑弹簧的主要参数为截面尺寸和倾斜角 。应用类比法初步确定板弹簧的截面尺寸为 16mm，厚度为112.5mm，材料为 65Mn，在调试过程中再作适当的修正。支撑弹簧的倾斜角 决定于螺旋料道的振动升角 的大小。经验表明，经过半波整流时取 =2025， 角不宜过大或过小， 角较小时，工件向前的分速度大，但瞬时腾空的作用减小，适宜于精密、细小的工件送料； 角较大时，腾空抛掷的作用加强，会导致降低送料平均速度，产生较大的噪声。于是取 =20。对于圆盘形料斗，一般支撑弹簧固定点的分布圆直径 2r 比料斗的中径 Dm 要小，所以支撑弹簧的倾斜角 不等于 角，为了得到选定的 角，须用下式换算：t
22、g=Dm tg/2r 即： =arctg(Dm tg/2r)=arctg(327 tg20/310)=21圆盘料斗圆盘料斗应尽量做得轻巧些，一般都用铸铝制成整体式，然后将螺旋料道车出。圆盘料斗的主要结构参数是：螺旋料斗的升角 、升距 t 和中径Dm。螺旋料斗的升角 ， 升角 愈小，工件的平均速度愈高，但料道的螺旋圈数增多。当工件的高度或直径较大时还会使料斗直径显著增大。 值也不能太大，当增加到某一极限值 max 时，工件将不能向上滑移。根据相关分析工件在料道上滑移的条件可知， 角的极限值与 角和摩擦系数 有关，从经验公式可得：tgmax tg(-) tg22即： maxarctg( tg)所选
23、取的 值应比 max 小，一般 =15。取 =3。料道螺旋升距 t：应保证两层料道之间不让工件直立通过，其升第 3 章 典型机构设计12距可按下式决定：t=1.6L+S=1.6 18+9=38（毫米）式中 L工件在料道上的长度（毫米） ；S料道板的厚度（毫米） 。螺旋料道的中径 Dm 和料道外径 D：中径 Dm 取决于升角 和升距 t：Dm=t/( tg)=38/（3.14 tg3）=327（毫米）圆盘料道的外径：D=Dm+b+2e=327+9+2 4=344（毫米）式中 b料道的宽度（毫米） ；e料斗壁厚（毫米） 。 3.1.4 “S”形输料槽曲率半径的确定当滚针在输料槽中运动时，为了防止其
24、在下滑时直立，造成卡死现象，其曲率半径有一定的要求。如图 3-4 所示：采用反推法，先求出工件能够在弯管中顺利通过的半径。如图工件能通过弯道的曲率半径为：R =(R-s) +L /422由此可得R=s/2+L /(8s)2式中 R输料槽转弯处的圆弧半径L工件长度式中弧高 s 应根据输料槽直槽部分 B 来考虑选取。如果输料槽的直槽部分与圆弧部分做成一样宽的话，则13B=d+c+s式中 d工件的直径c必须的最小间隙，可以用工件的直径 d 作为公称尺寸，取其 67 级精度的公差数值根据本工件滚针的自身特性，取 s=2mm，则工件可以顺利通过弯道的半径 R 为：R=s/2+L /(8s)=2/2+18
25、 /(8 2)=21.522式中 L=18mm显然，使滚针在输料槽中不会直立的弯道半径 R21.5，结合其自身结构取 R=16mm。图 3-4 “S”形输料槽第 3 章 典型机构设计143.2 轴承外圈的上料机构与滚针的上料机构相比，轴承外圈的自动上料机构多了轴承外圈的进一步定向要求。轴承外圈的图样如图 3-5：图 3-5 轴承外圈简图根据其自身结构特性，其为一端开口，一端封闭的碗形结构，所以装配时必须要求其开口端正对装滚针端。所以该上料机构必须有二次定向要求。3.2.1 料斗装置定向方法通常料斗装置的定向方法有以下几种：抓取法、槽隙定向法、型孔选取法和重心偏移法。用抓取法定向的料斗装置在这种
26、料斗中，利用运动着的定向机构抓取工件的某些表面，如孔、凹槽等，使之从成堆的杂乱工件中分离出来并定向排列。常用的定向机构有杆、销、钩子等，适用于带孔的套状、碗状和环状零件。用槽隙定向的料斗装置在这种料斗中，用专门的定向机构搅动工件，使工件在不停的运15动中落进沟槽成缝隙实现定向。定向机构可以作直线往复运动、摆动运动或回转运动。这一类料斗的应用范围较广，可用于螺钉、螺帽、片状、圆环以及各种带头部的工件。用型孔选取法定向的料斗装置在这种料斗中，利用定向机构上一定形状和尺寸的孔穴对工件进行筛选，只有位置和截面相应于型孔的工件，才能落入孔中而获得定向。这种定向机构大多系作连续的回转运动。用重心偏移法定向
27、的料斗装置对于一些在轴线方向重心偏移的工件，可以利用这一特性，使重端倒向一个方向；对于某些重心偏移不太明显的工件，则在料斗中用一些简单的构件人为地造成重心偏移，借以使之定向。3.2.2 两种方案的比较选择本装配机用的轴承外圈有两个显著特点：形状为碗形；轴线上重心偏移。根据这两个特点，此上料机构有两种方案。方案一：采用抓取法定向的料斗装置。如图 3-6 所示，为链带式料斗装置，适用于碗状、盖状和环状零件的自动定向。装着销 4 的链带 1，在连续运动时，堆放在料斗 3 中的工件被销子 4 挂住后再被链带向上，然后顺次进入输料槽 5。工件上行时，当轴承外圈开口朝下时，工件正好被销 4 卡住而能随链带
28、上行，当开口朝上时，工件就不能上行。所以此结构正好可以实现轴承外圈的定向。第 3 章 典型机构设计16图 3-6 带式料斗简图方案二：根据此轴承外圈重心偏移的特性，采用侧边刮板式料斗进给装置。其简图如图 3-7。其工作原理为：当推板向上运动通过料堆时，由于堆板 1 顶部的形状如图，堆板的厚度做成轴承外圈宽度的1/2，由于轴承外圈的重心偏向封口端，所以当工件的开口端向左，即封闭端朝向料斗时，工件由于重力作用而掉入料斗；只有那些开口朝右，即封口端背向料斗时，工件才能被推板携带向上运动。由于推板顶面是一个倾斜面，所以定位正确的工件被推倒一定高度，即超过出料口时，工件便顺着输料道输出到装配位置。为了防
29、止推板在上行时被卡死，本装配机选用了导向性好的燕尾槽结构，即把垫板 2 做成带燕尾的槽，推板 1 在其中上下滑动。由于本机构对其导向精度不做要求，因此在加工时不要苛求。17图 3-7 侧边刮板式料斗简图两种方案的比较：方案一采用链带式上料机构，有其一定的优点。但其整个结构较大，比较适合于大型的机器。其二，由于其带轮为圆形，在工件由销上进入输料道中时，工件由于自身重力作用，有翻转、错位的可能。其三，当输料道中装满工件时，由链带上行的工件将无处贮存。因此，需另加一自动释放多余工件的装置。而方案二整个机构比较简单，巧妙的设计推板的形式后，它能简便并准确的给工件定向，大大简化了整个判断控制过程。工件由
30、推板进入输料道时，由于推板形状和输料道形状相似，可以避免翻转、错位现象。当输料道中装满工件时，在推板上准备到输料道中的工件，可以随着推板一起下行，再回到料斗中，不需另加任何装置，因而简化了结构。综上所述，方案二更适合于本装配机，采用方案二之结构。另外，第 3 章 典型机构设计18方案二侧边刮板式料斗装置的驱动机构采用曲柄滑块机构，为了尽可能增大其行程，减小其结构，采用对心曲柄滑块结构，其示意简图如图 3-8：图 3-8 对心曲柄滑块上料机构简图3.3 装配和卸料装置装配工艺过程是机械制造过程中必不可少的一环。在大批和大量生产中，常需完成大量而复杂的装配操作，装配工人往往在长时间内重复单纯的、劳
31、动强度较大的工作，与切削加工过程相比，劳动生产率要相对低的多。使装配过程实现自动化，不仅可以使工人从繁重的体力劳动中解放出来，而且是进一步实现生产过程综合自动化的重要组成部分。在大批和大量生产中，产品的装配过程常常组织在流水线19上进行，并采用各种机械化装置来完成那些劳动量最大和最繁重的工作。本装配机装配装置和卸料装置由设计者设计为一体。其工作简图如图 3-9：图 3-9 装配和卸料装置简图其工作原理为：轴 4 的左端部作成长为滚针长度的一段轴，周边均布与滚针形状相似的齿形槽。当滚针由滚针的上料机构输送过来后，轴 4 旋转一周后，每个齿形槽中装有一滚针。另外，由轴承外圈上料机构输出的工件进入“
32、U”形块 1 中；然后推套 5 运动，推动滚针进入轴承外圈内部。弹性挡块 2 形状如图示。当推套推动滚针向前运动时，它和轴承外圈有一起向前运动的趋势，而挡块 2 恰恰给它一适当阻力，使滚针在完全装入轴承之前，轴承不会向前运动。当滚针完全装入轴承后，推套 5 继续前行，由于挡块 2 是斜面形状的，轴承前行时压着挡块，使之缩入“U”形块 1 内，轴承被推出 “U”形块，掉入“U”形块 1 左边的下料道中，完成整个装配和卸料过程。此装置可以提出几点疑点，在此作一解答：第 3 章 典型机构设计20疑点 1：在实际装配时，滚针和轴承外圈内部有油，油液有一定粘度，即有一定的粘力，所以在滚针装入轴承后，推套
33、在回退时，有可能粘在滚针和轴承退回，这如何解决？答：这主要依靠挡块 2 的作用。在装配完成后，推套推着滚针和轴承前行，当它压在挡块 2 并且完全推过挡块 2 之后，挡块在弹簧力作用下随即推出复位，把装配好的轴承挡在左边，当推套回退时，轴承也不会随着退回。疑点 2：推套推动装配完好的轴承掉入下料道时，轴承可能滚动下行，当它到达地面时会产生冲击力，有可能使装配好的滚针从轴承中脱落，则问题如何解决？答：此问题可以把下料道的宽度做的大些，即它的宽度要大于轴承外圈的直径，这样当轴承被推出“U”形块的长度大于其偏心时，轴承即在重心作用下产生翻转，正好翻转之后，开口朝上落入下料道中，在重力作用下沿着倾斜的下
34、料道下落。这样就大大降低其下料速度（由滚动转化为滑动） ，且开口朝上，此状态有利于保护装配完的滚针。综上所述，此种方案切实可行。3.4 凸轮机构3.4.1 两种方案的比较选择在各种机械中，特别是自动机械中，广泛的应用各种类型的凸轮机构。凸轮机构之所以得到如此广泛的应用，主要是由于凸轮机构可以实现各种复杂的运动要求，而且结构简单紧凑。本装配机中，推套的运动为往复直线运动。为了实现此种运动，设计为用凸轮机构。因本装配机推套的运动和动力的输入为都是竖直21平面内，所以有两种设计方案。方案一：凸轮机构选用摆动推杆盘形凸轮机构。动力输入方式选用一对锥齿轮传动，其结构简图如图 3-10：图 3-10 方案
35、一简图其工作原理为：动力由轴 1 输入，通过锥齿轮传给轴 2，然后带动凸轮转动，推动滚子摆动，通过铰支点的杠杆作用，带动推套左右摆动，从而实现装配。方案二：采用摆动推杆圆柱凸轮机构。其示意简图如图 3-11：第 3 章 典型机构设计22图 3-11 方案二简图其工作原理为：由于凸轮形状为圆柱凸轮，它很好的解决了动力输入的问题。其工作时，圆柱凸轮转动，推动滚子在沟槽中运动。另一方面，摆杆也绕着铰接点摆动，带动推套左右直线运动。两方案比较：两方案都可实现预先的运动。方案一采用平面凸轮机构，动力输入采用一对锥齿轮。而方案二采用圆柱凸齿轮机构，大大简化了结构。所以采用方案二。3.4.2 凸轮轮廓曲线设计推杆的运动规律，是指推杆在推程或回程时，其位移、速度和加速度随时间变化的规律。通常推杆的运动规律有等速运动、等加速等减速运动、简谐运动和正弦加速度运动等。本装配机推杆的运动规律可以有两种：等速运动23在推程阶段，凸轮以等角速度 转动，经过时间 t0 ，凸轮转动的推程角为 0 ，而推杆等速度完成的推程为 h。则推程时推杆的运动方程式为：S=h /0V=h /0a=0回程时基本相似，不再重复。推杆做等速运动时的运动线图（推程）如图 3-12 所示。第 3 章 典型机构设计24图 3-12 等速运动线图则摆杆在推程和回程时运动速度是恒定的，比较平稳。这是它的
