1、运筹学与控制论专业毕业论文 精品论文 带时滞弹性机器人模型的控制问题关键词：机器人模型 时滞方程 C0 半群 谱分析 schauder 基摘要：机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，
2、重点探讨其解的结构。本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当
3、的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。正文内容机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系
4、统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对
5、系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的
6、发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert
7、 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象
8、进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类
9、带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作
10、了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主
11、要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函
12、数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学
13、科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空
14、间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机
15、器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。
16、在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。
17、 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果
18、。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定
19、性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器
20、人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求
21、，选取合适的状态空间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。
22、本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止
23、，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照
24、本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力系统模型等等。机器人学作为一门新兴学科，已有近四十年的发展历史了。近十多年来，弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题越来越受到人们的关注。 对于弹性机器人控制问题的研究，许多专家和学者在这方面已经做
25、出了很多很好的结果。然而，那些结果主要还是集中在对系统的定性研究上，对系统的定量研究则涉及的比较少。在人们实际生活和工程应用中，更多的需要得到系统的定量结果。而如何得到解的有效近似值，就作者所知，到目前为止，还没有成熟结果。在本文中，针对一类带时滞弹性机器人模型，重点探讨其解的结构。 本文研究的是一自由度，状态可以控制的带时滞弹性机器人模型，其中机器人的动力学行为是由带时滞的微分方程描述。首先，根据系统的要求，选取合适的状态空间-Hilbert 状态空间，运用发展方程理论知识，将一个带时滞的微分方程，等价地转化成一个发展方程；然后，利用半群理论知识和泛函分析方法，对抽象发展方程的适定性进行了研
26、究.有了系统的适定性，我们运用复变函数和谱理论知识，对系统算子的谱作了细致的分析，进而得到谱的渐近表达式和本征向量。最后，在上述研究基础之上，证明了系统本征函数的非基性质.但是，我们仍然可以得到方程的解按照本征向量的展开式。 在对所研究系统作了理论分析之后，选择适当的参数，对选定的系统进行了模拟仿真。通过对系统的仿真说明，这样得到的解不仅是绝对收敛的，而且在满足 tgt;4T 时，可以得到系统有效的近似解。 本文是以一类时滞机器人模型为研究对象进行研究的，由于我们采用的方法具有一般性，因此这样的方法可以推广应用到其他时滞动力系统模型研究当中，诸如一些生物学模型、经济学模型、以及化学工业上的动力
27、系统模型等等。特别提醒 ：正文内容由 PDF 文件转码生成，如您电脑未有相应转换码，则无法显示正文内容，请您下载相应软件，下载地址为 http:/ 。如还不能显示，可以联系我 q q 1627550258 ，提供原格式文档。“垐垯櫃 换烫梯葺铑?endstreamendobj2x 滌?U 閩 AZ箾 FTP 鈦X 飼?狛P? 燚?琯嫼 b?袍*甒?颙嫯?4)=r 宵?i?j 彺帖 B3 锝檡骹笪 yLrQ#?0 鯖 l 壛枒l 壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l 壛渓?擗#?“?# 綫 G 刿#K 芿$?7. 耟?Wa 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 皗 E|?pDb 癳$Fb 癳$Fb癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$Fb 癳$F?責鯻 0 橔 C,f 薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵秾腵薍秾腵%?秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍
