1、机械制造及其自动化专业优秀论文 三自由度和四自由度并联机构的奇异性研究关键词：并联机构 奇异位形 螺旋理论 线几何理论 完整雅克比矩阵摘要：并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构
2、3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出以 1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹
3、方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。正文内容并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机
4、器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对
5、非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出以 1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析
6、了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的
7、实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构 RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有
8、可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出以1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正
9、解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后
10、，对机构 RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出以1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价
11、值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了
12、众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构 RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移
13、动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出以1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运
14、动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。
15、 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构 RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出
16、以1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优
17、点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构 RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位
18、形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出以1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们
19、通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高
20、并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构 RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了
21、它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出以1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似
22、的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，
23、并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构 RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出以1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前
24、四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以
25、及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构 RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动
26、形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tricept 机构作算例，推导出以1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形
27、发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。并联机构有刚度大，承载能力强，累积误差小，控制精度高等优点而逐步应用在航空航天，工业机器人等领域。随着越来越多的应用，并联机构奇异位形对它的运动，受力，控制以及精度等方面性能的影响，引起了众多国内外学者的关注。因此有必要对并联机构的奇异性做深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。本文对目前有良好应用价值的 3 自由度和 4 自由
28、度并联机构的奇异性进行了分析。 分析了五种平面对称三自由度并联机构 3RRR，3RPR，3PRR，3PRP 和 3RRP 的奇异性，并在它们支链增加一个冗余驱动后，对机构 RRR2RRR，RPR2RPR，PRR2PRR，PRP2RRP 和 RRP2RRP 的奇异位形进行了讨论并比较冗余驱动机构对非冗余机构的奇异性影响。 分析了 Tricept 并联机构三种不同驱动形式的奇异性，即驱动器布置在移动副和胡克铰定动轴线三种情况。利用螺旋理论得到三种不同情况下的完整雅克比矩阵，然后结合线几何理论判断了它们奇异发生条件，并讨论了所有可能的奇异性类型及奇异位形处的瞬时运动特性。最后以移动副为主动副的 Tr
29、icept 机构作算例，推导出以1，2 和 z 为独立参数的奇异轨迹方程及 1-2-z 空间和 x-y-z 空间的奇异曲面。 对目前四自由度并联机构中有很好应用价值的同构支链 H4 类机构进行奇异性分析。根据此类机构相似的结构特点，建立两组静力学平衡方程得到的它们通用的完整力雅克比矩阵，并分析了它们的支链奇异，平台奇异和驱动奇异发生条件，其中具体讨论了驱动奇异位形发生的所有类型，并得到它们的运动性质。并以其中一种结构的 H4 机构为分析对象得到三种具体奇异位形实例。最后讨论了与 H4 机构类似的 I4R 机构，推导了它的正解和逆解，分析得到它的奇异性并给出了具体算例。特别提醒 ：正文内容由 P
30、DF 文件转码生成，如您电脑未有相应转换码，则无法显示正文内容，请您下载相应软件，下载地址为 http:/ 。如还不能显示，可以联系我 q q 1627550258 ，提供原格式文档。我们还可提供代笔服务，价格优惠，服务周到，包您通过。“垐垯櫃 换烫梯葺铑?endstreamendobj2x 滌甸?*U 躆 跦?l, 墀 VGi?o 嫅#4K 錶 c#x 刔 彟 2Z 皙笜?D 剧珞 H 鏋 Kx 時 k,褝仆? 稀?i 攸闥-) 荮vJ 釔絓|?殢 D 蘰厣?籶(柶胊?07 姻Rl 遜 ee 醳 B?苒?甊袝 t 弟l?%G 趓毘 N 蒖與叚繜羇坯嵎憛?U?Xd* 蛥?-.臟兄+鮶 m4嵸/E 厤U 閄 r塎偨匰忓tQL 綹 eb?抔搉 ok 怊 J?l?庮 蔘?唍*舶裤爞 K 誵Xr 蛈翏磾寚缳 nE 駔殞梕 壦 e 櫫蹴友搇6 碪近躍邀 8 顪?zFi?U 钮 嬧撯暼坻7/?W?3RQ 碚螅 T 憚磴炬 B- 垥 n 國 0fw 丮“eI?a揦(?7 鳁?H?弋睟栴?霽 N 濎嬄! 盯 鼴蝔 4sxr?溣?檝皞咃 hi#?攊(?v 擗谂馿鏤刊 x 偨棆鯍抰Lyy|y 箲丽膈淢 m7 汍衂法瀶?鴫 C?Q 貖 澔?wC(?9m.Ek?腅僼碓 靔 奲?D| 疑維 d袣箈 Q| 榉慓採紤婏(鞄-h-蜪7I冑?匨+蘮.-懸 6 鶚?蚧?铒鷈?叛牪?蹾 rR?*t? 檸?籕
