1、在此处键入河南质量工程职业学院毕 业 设 计（论 文）题 目： 机械手 PLC 控制系统系 别： 机电系专 业： 现代控制班 级： 现代控制 2 班学生姓名： 指导教师： 完成日期：在此处键入河南质量工程职业学院毕业设计（论文）任务书班 级 学生姓名 指导教师设计（论文）题目主要研究内容主要技术指标或研究目标基本要求主要参考资料及文献【1】胡晓明主编电气控制及 PLC机械工业出版社 2006【2】程周主编PLC 技术与应用 福建科学技术出版社 2004【3】李中年主编控制电气及应用清华大学出版社 2006【4】刘美俊编著通用变频器应用技术福建科学技术出版社 2004【5】冯辛安主编机械制造装备
2、设计机械工业出版社 2005【6】廖常初主编可编程序控制器应用技术重庆大学出版社 2002【7】张继和、张润敏、梁海峰主编电机控制与供电基础西南交在此处键入通大学出版社 2000【8】邱士安主编机电一体化技术西安电子科技大学出版社 2005【9】田鸣主编机械技术基础机械工业出版社 2005河南质量工程职业学院毕业设计（论文）评审表一（指导教师用）班级： 姓名： 学号：评价内容 具 体 要 求 分值 评分调查论证能独立查阅文献和调研；能提出并较好地论述课题的实施方案；有收集、加工各种信息及获取新知识的能力。10实验方案设计与实验技能能正确设计实验方案，独立进行实验工作。 20分析与解决问题的能力
3、能运用所学知识和技能去发现与解决实际问题；能正确处理实验数据；能对课题进行理论分析，得出有价值的结论。20工作量、工作态度按期圆满完成规定的任务，工作量饱满， 难度较大；工作努力，遵守纪律；工作作风严谨务实。20在此处键入质 量综述简练完整，有见解；立论正确， 论述充分， 结构严谨合理；实验正确，分析处理科学；文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，书写工整规范，图表完备、整洁、正确； 论文结果有应用价值。20创 新工作中有创新意识；对前人工作有改进或突破，或有独特见解。10成 绩 100指导教师评语：指导教师签名： 年 月 日注：各专业可根据自己的具体情况，制定出适合本专业的毕业设计（论
4、文）的具体要求和评分标准。在此处键入河南质量工程职业学院毕业设计（论文）评审表二（评阅人用）班级： 姓名： 学号：评价内容 具体要求 分值 评分资料利用查阅文献有一定广泛性；有综合归纳资料的能力和自己的见解。15论文质量综述简练完整，有见解；立论正确， 论述充分，结果严谨合理；实验正确，分析处理科学；文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，书写工整规范，图表完备、整洁、正确；论文结果有应用价值。50工作量、难度 工作量饱满，难度较大。 25创 新 对前人工作有改进或突破，或有独特见解。 10成 绩 100在此处键入评阅人评语：评阅人签名：年 月 日注：各专业可根据自己的具体情况，制定出适合
5、本专业的毕业设计（论文）的具体要求和评分标准。在此处键入河南质量工程职业学院毕业设计（论文）答辩情况记录（答辩委员会或答辩小组用）班级： 姓名： 学号： 对学生回答问题的评语答 辩 题 目正确 基本正 确 经提示回答不正确 未回答答辩委员会（或小组）评语：成绩： 答辩负责人签名： 年 月 日在此处键入河南质量工程职业学院毕业设计（论文）总成绩评定表班级 姓名 学号 设计（论文）题目指导教师评分 评阅人评分 答辩评分 总成绩成 绩系毕业设计（论文）领导小组审核意见：小组组长签名：年 月 日注：毕业设计（论文）总成绩中，指导教师评分占 40%，评阅人评分占 20%，答辩评分占40%。机械手的 PL
6、C 控制0目录摘 要 .2ABSTRACT.3第一章机械手机械结构 .411 传动机构 .412 机械手夹持器和机座的结构 .5第二章可编程控制 PLC .721 PLC 简介 .722 PLC 内部原理 .823 PLC 的工作原理 .1024 PLC 机型的选择方法 .1325 机械手 PLC 选择及参数 .14第三章 三相异步电动机的工作原理及结构 .1731 三相异步电动机的结构 .1732 三相交流电机工作原理 .2133 三相电动机的转动原理 .2334 机械手电机的选用 .26第四章 变频器 .274.1 变频器的构成 .274.2 变频器的分类和控制方式 .304.3 FR-A
7、540 变频器 .32第五章 机械手 PLC 控制系统设计 .3651 机械手的工艺过程 .3652 PLC 控制系统 .37致谢 .43参考文献 .44机械手的 PLC 控制1摘 要在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组
8、成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。关键词：机械手 PLC 交流电机
