1、在线教务辅导网： http:/ 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网2018/7/151在线教务辅导网： http:/ 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网2018/7/152倒立摆新发展 新结构篇报告人：林乐天2018/7/15 3基于新结构的倒立摆基于新的控制目标的倒立摆基于新的控制算法2018/7/154 机械臂倒立摆 三维倒立摆 球车系统 简易倒立摆 结论2018/7/1551998年，瑞士苏黎世联邦理工学院的 Bernhard Sprenger， Ladislav Kucera和 Safer Mourad制作了一种新型机械臂平面倒立摆，并使用最优二次型方法对其进行了实物控制。
2、 机械臂倒立摆ETHZ机器人与智能学院2018/7/156倒立摆通过两节旋转机械臂对摆杆施加控制力，相当于两个一级旋转倒立摆的合成。一些信息：控制平台基于 VMEbus 总线和 68040处理器。通过两个 90W的直流电机驱动机械臂。控制软件是 Oberon写的。MotorolaETHZ自己编的语言2018/7/157传感器选择：通常情况下倒立摆的角度传感器使用的是电位器或者光电编码器。电位器成本低，但噪声大。码盘精度高，但使用前需要确定摆杆的平衡位置，比较繁琐。霍尔传感器在施加固定电流的情况下器件产生电压与穿过器件的磁力线条数成正比。磁场 电压 摆角永磁体铝霍尔传感器xyz2018/7/158xyz平面倒立摆模型线性化后，摆角可以解耦为在两个平面的影 、 。因此可以设计两个相同的控制器，对两个方向的状态分别进行控制。机械臂倒立摆实物实验照片机械臂倒立摆实物实验影像2018/7/159系统特色：摆杆末端直接放入平面的凹槽内，无转轴连接，可随时拆卸。因为无转轴连接，避免了转动摩擦。给人的印象更直观。存在问题：对控制力输出有要求，若力太大，摆杆会脱离凹槽。实验场地不能有振动。2018/7/1510
