1、 任务 7.1.8 程序手动调试与自动运行 做什么 掌握简单轨迹程序的手动调试与自动运行。 做给你看 将程序编写完成并对照事先规划的示教点，逐一示教后，我们就可以开始手动调试程序了，其操作流程为：先检查程序是否有语法错误；手动单步逐行运行编写程序并观察示教点位的正确性；单步运行调试完成无误后可开始自动运行程序调试。其操作过程见表 7-4。 表 7-4 任务操作步骤 步骤 操作内容 示意图 1 手动将机器人调至安全位置后，点击示教器主菜单下的 “程序编辑器”。 点击“调试”弹出菜单项内点击“检查程序”，无错误后可进入下一步调试工作。 （在调试过程中应注意检查是否切换是手动模式，是否 机 器 人
2、电 机 开启）。 2 点击“调试”菜单里的“PP 移至 Main”，将调试的指针指向主程序 main（） 第一行语句。 3 设置单步调试的运行速度。 （注意在调试过程中，单步调试设置机器人运行速率 25%，这样可以避免出现紧急状况时来不及操作。） 4 设定好机器人运行速率后，并再次确认机器人处在较为安全的位置，摁下使能键，机器人电机开启，然后摁下图 示 单 步 运 行 按钮。逐行运行机器人程序。 5 单步运行无误后，手动将将机器人移动到安全位置，转动机器人控制柜上的钥匙，将机器人运行模式切换至自动。按下控制柜上使能上电按钮，给自动运行的机器人伺服电机上电。 6 调试自动运行时，机器人运行速率建议设置为 25%。这样可以在调试自动运行程序时，有足够的反应时间应对突发事件。 7 设置自动运行模式为“单周”。 8 设置好自动运行速率和单周运行模式后，可摁下示教器播放键，进行程序的自动运行（注意，在机器人运行时，手握示教器，以便能随时快速按下示教器急停按钮）。 9 调试程序在自动运行无误后，即可对所建立的程序和系统进行备份。
