1、+-练习 6-1 设计增益 K，使系统的相位裕度为 60°。Transfer function:4.17 s + 0.417-s3 + 1.5 s2 + 4.67 s + 0.417gm =Inf pm =60.0610 wcg =Inf wcp =2.5711 k =0.4160)5.0(1sk)1(0s练习 6-2 设被控对象开环传递函数为：设计技术指标要求：系统斜坡输入稳态误差 ess =005； 系统的相位稳定裕度 ；045系统的幅值稳定裕度 h db1要求：（1 ） 设计满足上述要求的超前校正装置；（2 ）画出校正前后的 Bode 图；（3 ）用 Simulink 对原系统
2、和校正后的系统进行仿真，画出校正前后的阶跃响应图；（4 ）分析设计结果。超前校正函数：0.3379 s + 1-0.06623 s + 1Gm1 =Inf Pm1 =50.7506 wcg1 =Inf wcp1 =6.6843 Gm1 =Inf校正前：)1(2)SkGg校正后分析：有阶跃响应图可知，校正之后系统更加稳定，调节时间更短。练习 6-3 设被控对象开环传递函数为：)10.)(1.()sSKGg系统的静态速度误差系数 ，相位稳定裕度 ，截止角频率 45v03c。1s要求：（1 ）设计满足上述要求的超前控制器；（2 ）画出校正前后的 Bode 图；（3 ）用 Simulink 对原系统和校正后的系统进行仿真，画出校正前后的阶跃响应图；（4 ）分析设计结果。超前校正函数：0.05317 s + 1-0.008495 s + 1Gm1 =3.4102 Pm1 =33.2232 wcg1 =99.4443 wcp1 =47.0536相位稳定裕度 ，截止角频率 =47.0536 45 。符合要求303.2c1s1校正前阶跃响应:校正后阶跃响应:分析：校正后系统更加稳定调节时间更短，系统优化了许多。
