2.4 调节器的控制规律 调节器的控制规律中最基本的作用是:比例(P)、积分(I)和微分(D)作用 常用的调节器按其控制规律可分为：比例调节器（P） 、 比例积分调节器（PI） 、比例微分调节（PD） 、比例积分微分调节器（PID2.4.1 基本调节作用 1. 比例作用 (P 作用) 2. 动态方程式比例作用能单独地执行调节任务,并能使控制过程趋于稳定,但使被调量产生静态偏差。积分作用只有极少的情况(对象自平衡能力大 ,惯性和迟延很小等) 才能单独应用,会使控制过程变成振荡甚至不稳定 , 但能使被调量无静态偏差。微分作用不能单独使用,但能提高控制系统的稳定性,有效地减少被调量的动态偏差. 2.4.2 调节器的控制规律
