1、第八章连续域 离散化设计 第一节设计的基本原理一 连续化设计的基本思想 把整个控制系统看成是模拟系统 利用模拟系统的理论和方法进行分析和设计 得到模拟控制器后再通过某种近似 将模拟控制器离散化为数字控制器 并由计算机来实现 D s 1 冲击响应不变法 连续控制器的离散化 离散化方法 二 特性 1 频率坐标变换是线性 变换 2 若 稳定 则 稳定 3 与的冲击响应相同 冲击响应为 其拉氏变换为 若输入为冲击响应 则 4 无串联性 例 已知 T 0 01s 求 解 例 已知 T 1s 求 解 例 第三节阶跃响应不变法 T 1s 求 第四节一阶差分近似法 公式推导 二 特点1 直接代换 变换方便2
2、整个s左半平面映射到z平面圆心为 1 2 0 半径为1 2的单位圆3 和有相同稳定性4 频率轴发生畸变 例 T 1s 求 第五节零极点匹配变换法 零极点匹配规则 的所有的极点和所有的有限值零点按照 变换 所有在 处的零点变换成在 处零点 即添加项 3要保证变换前后增益不变 需进行增益匹配 低通通过 求k 高通通过 求k 1 2 例 T 0 05s 按低通求增益 求 解得 例 T 1s 按 求增益 求 解得 第六节突斯汀变换法 推导1 推导2 例 T 1s 求 第七节各种离散化方法的比较 1 冲击响应不变法 2 阶跃响应不变法 3 一阶差分近似法 连续控制器的离散化 离散化方法 1 冲击响应不变法 2 阶跃响应不变法 3 一阶差分近似法 连续控制器的离散化 离散化方法 连续控制器的离散化 离散化方法 4 零极点匹配法 5 双线性变换法
