1、目录摘要 I第一章 绪论 .11.1气动机械手概述 .11.2机械手的组成和分类 .21.2.1机械手的组成 21.2.2机械手的分类 31.3机械手在生产中的应用 .51.4机械手的发展趋势 .61.5课题说明 .61.5.1课题题目确定 61.5.2课题任务 6第二章 机械手的设计方案 .72.1机械手的坐标式与自由度 .72.2机械手的手指结构方案设计 .72.3机械手的手腕结构方案设计 .72.4机械手的手臂结构方案设计 .82.5机械手驱动方案设计 .82.6机械手的控制方案设计 .82.7机械手的技术参数 .82.8本章小结 .9第三章 手部结构设计 103.1夹持式手部结构 10
2、3.1.1手指的形状和分类 .103.1.2设计时考虑的几个问题 .103.1.3手部夹紧气缸的设计 .113.2本章小结 15第四章 腕部的设计计算 164.1腕部设计的基本要求 164.2腕部的结构和选择 164.2.1腕部结构的选择 .164.2.2腕部结构特点 .164.3腕部驱动力矩计算 174.4腕部工作压力的计算 184.5气压缸盖螺钉的计算 184.6动片和输出轴间的连接螺钉 204.7本章小结 20第五章 手臂机构的设计 215.1手臂的设计要求 215.2伸缩气缸的设计 215.2.1气缸主要尺寸的确定 .215.3导向装置 245.4本章小结 25第六章 机械手腰部和基座
3、结构设计及计算 266.1结构设计 266.2控制手臂上下移动的腰部气缸设计 266.2.1确定主要尺寸 .266.2.2气缸结构设计 .286.3导向设置 296.4机身回转机构的计算 296.5本章小结 30第七章 机械手的 PLC 控制系统设计 317.1气压传动系统工作原理图 317.2可编程序控制器的选择及工作过程 317.2.1可编程序控制器 PLC的选择 .317.2.2可编程序控制器的工作过程 .327.3机械手可编程序控制器控制方案 337.3.1控制系统的工作原理及控制要求 .337.3.2气动机械手的工作流程 .347.3.3 I/O分配及原理接线图 .347.3.4梯形图设计 .357.4本 章小结 39第八章 课题总结 40参考文献 .41致谢 .42
