1、精选文档1.阿西莫夫“机器人三定律”是：(2) (3) 2 .按机械结构坐标形式，机器人可分为：3 .完全确定一空间任意物体的位置和姿态，至少需要 个自由度数目。4 .手部机构设计分为哪两大类？ 5 .机器人控制系统的组成分为哪四大部分？ ,6 . 一般机器人控制性能要求分为哪四大类？ , L7 .机器人设计的三个阶段是O得分 二（25分）简答题1. （5分）结合人的臂各关节自由度数目，描述机器人自由度的含义。2. （5分）结合实验室 FESTO系统的机器人手爪，机器人实现零件抓取和装配 的轨迹如何得到？至少列举两种方法并简要说明。3. （5分）在安装空间小，要求功率大，而又充满易燃气体的环境
2、中，哪种电机比较合适，为什么？4. （5分）机器人设计的一般设计原则是什么？为什么？5. （5分）野外机器人GPRS定位最少需要几颗卫星？为什么?得分 三、（15分）在下图中右侧指出机器人手爪的工作原理，并分析驱动机构和传动机构的优点。若抓取球形物体，该机构是否合适？若不合适指出改进的设计方法。 列举出你认为的该机器人手爪最需要的传感器（三类即可）。可编辑得分 四（10分）设计机器人战士的感知系统，并简述它的智能要求得分 五 (15分)机器人运动学计算.一 .一. . . .1. (5分)初始状态下运动坐标系X,Y,Z 与固定参考坐标系 X,Y,Z 一致,求 固定在运动坐标系上的点 P (2,
3、 7, 5)依次经过下列变换后相对于固定参考坐标系的坐标。(1 )绕y轴旋转90度(2)绕x轴旋转90度(3)再平移1 2 -1 2（. 5 分） Denavit-Hartenberg 坐标系描述方法中的基本参数有哪些？含义？什么是变量？3.（ 5 分）对于下列综合变换矩阵，如何求所缺的值？ 列出步骤，不要求答案。?0?50.707 ? ? 3F?020001得分 六.（15分）设计一个通风管道清扫机器人系统:1. （6分）机构上如何保证清扫机器人适应不同管径（直径 400mm -1000mm）的需要？举出至少两种设计方案，选出你认为最合适的，说明理由。2. （4分）电控系统采用交流电机好不好？为什么?3. （5分）若采用轮式机器人，轮子直径100mm ,要求机器人工作速度不低于6米每分钟，采用“开式齿轮+ 谐波 ”减速，开式齿轮减速比为 3 ，谐波齿轮减速比为 100 ，采用伺服电机驱动后轮，试求电机的最低转速是多少？
