1、機電整合程式教學指引202,cyr103.10.01,第2題 材質辨識與自動充填,要進行程序的撰寫前，要先取得並熟悉本題的規劃表(檢定是會提供)。每個階段均須測試，可及早發現錯誤。,第2題 材質辨識與自動充填,偵錯部分：為使程式開發過程中，容易查詢程式執行到何處，利用系統提供的監視功能(在M8047 ON 時才有效)，顯示目前執行中的步進點。,第2題 材質辨識與自動充填,一、程式設計優先處理功能是緊急停止功能：一般緊急停止鈕(EMS)使用接點(紅色)的押扣開關，按下切斷、順時鐘旋轉放開彈回，硬拉起來很容易損壞開關 。,第2題 材質辨識與自動充填,(五)緊急停止功能：1.在按下緊急停止鈕(EMS
2、)時，系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）；若夾爪有夾持料件，必須繼續夾持不可掉落。 緊急停止功能分成2個部分(1) 按下緊急停止按鈕時的動作：系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）；此時操作人員作緊急排除動作，將問題排除。,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,(2) 解除緊急停止鈕(EMS)後，切換至手動操作功能(M121b)，操作人機介面復歸開關(M123)，黃色指示燈0.5秒亮/0.5秒滅閃爍，將機構復歸回機械原點(M8044)，進料處上及夾爪夾持住的料件由人工排除。這項要求通通常是放在復歸步進點S1中處理。 問題排除後，解除緊急停止鈕(EMS)，作
3、復歸動作(叫用復歸步進點S1)。,第2題 材質辨識與自動充填,二、接下來完成必要的輔助程序：先完成啟動程序，到S0手動步進點：開機執行(RUN)時，系統會經由m8002送出啟動脈波，以叫用啟始步進點(S0-S9任一步進點均可)。,第2題 材質辨識與自動充填,設定閃黃燈,第2題 材質辨識與自動充填,輸入(X)及輸出(Y)的對應表(因應人機介面新增的部分)對應表，如燈號控制等；配合人機介面，會有大量的對應表。,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,/或/模組訊號轉換：本題是荷重元件的類比信號經由AD模組轉換成數位訊號送到PLC； AD介面的讀取(讀取荷重計的數值到D16)：,第2
4、題 材質辨識與自動充填,分度盤的順逆轉，可視為直線(電梯)進退模式的處理；順轉是前(上)逆轉是後(下)，分割定義如下：0右極限(出料)(粒狀)(進料)(液狀)(出料)6左極限；轉動超過5秒沒有碰到分度定位且不是極限就是錯誤；順轉碰到分度定位減，碰到極限，設；逆轉碰到分度定位加，碰到極限，設；轉90度自動停止。,第2題 材質辨識與自動充填,順轉90度程序：的要求，是按一下轉90度，利用分度定位感測的控制，,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,逆轉90度程序,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,機械原點(一)機械原點：(8項) 現位D21=3A進料缸在後位(
5、M165b)，B分度盤使氣壓臂停在進料座端(D21=3)，C垂直缸升降機構在上位(M144)，D水平氣壓缸在後位(M146)，E夾爪張開(M151)，F液狀充填升降缸在上位(M167b)，G液狀充填電磁閥在關閉狀態(M150)，H粒狀充埴氣壓缸使粒狀料不充填(M154)。,第2題 材質辨識與自動充填,要使現位D21=3，先轉動碰到極限，停一下，再轉回進料點。,第2題 材質辨識與自動充填,錯誤訊息處理。(次要、有時間再處理。)本題異常狀態：(d18)1.待機原點異常210 (M8044bS20)；在待機狀態下，未回到原點。,第2題 材質辨識與自動充填,2.轉盤轉動異常211 (M169bM170
6、bM143)；,有順逆轉極限開關，但不放在表中；故程式須另作處理。分度定位0:逆轉極限、1:出料、2:液狀、3:進料、4:粒狀、5:進料(不用)、6:順轉極限。順逆轉(M169bM170b)超過10秒沒有碰到定位點(M143)且不在定位點上(M143)。手動或復歸的情況，碰到極限；順轉極限6；逆轉極限0；(也算異常)順轉計時 (t21)10秒，碰到定位點(M143)，清除計時；時間到異常(d18=211；定位點D21=6)；停止順轉；逆轉計時 (t22)10秒，碰到定位點(M143)，清除計時；時間到異常(d18=211；定位點D21=0)；停止逆轉；若馬達故障，一樣記錄異常，定位點為何不重要
7、，須另行排除，程式不處理。,第2題 材質辨識與自動充填,3.未完成復歸212 (M123S1)；在復歸狀況(M123)中未正常結束；4.緊急停止未解除213 (M133)；以EMS 燈號m133兼作急停旗標,第2題 材質辨識與自動充填,其他全域中處理的動作：如自動進料功能。(次要、有時間再處理。)5.1 當前一個料件已離開進料處，正在進行分度充填，進料缸須自動供給下一個料件。(自動進料控制：放在全域中，在自動循環程序中(m121)、進料處無料(m141b)、不足6個(d11d15)，進料缸送料(m165)，進料完成(m141)則停止)。,在無料的情況下，進料缸推出後不會退回，要(用手)讓感應器
8、感應到，就會退回，繼續進下一個料件。D15存放預設料件數(6個)，進入自動時即載入(S5)。,第2題 材質辨識與自動充填,三、基礎步進點程序：基礎步進點包含手動待機復歸三項。,完成緊急停止功能及必要的輔助功能，接下來就可以經由手動功能的編撰，學習如何操控機台的元件作動。,第2題 材質辨識與自動充填,手動步進點(S0)檢查手動/自動按鈕，若狀態是自動，即切換到待機步進點(S20)。在手動程序中增加若M8044正常則清除閃黃燈。,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,設計手動按鈕各功能的程序。1.操控A進料缸伸縮。(以1個按鈕(M101)操控，按下執行進料，放開解除(M165)。
9、),第2題 材質辨識與自動充填,2.操控B分度盤直流馬達順轉、逆轉。(搬運機械臂在機械臂上升位置及水平氣壓臂縮回時，)。(以2個按鈕操控(M102、M103)，一個每按一下執行順轉90度(M170)，另一個每按一下執行逆轉90度(M169)分度盤定位(S3)(M143)。(在輔助程序中已設計),第2題 材質辨識與自動充填,3.操控C垂直缸上升、下降。(以1個按鈕操控(M104)，按下執行上升，放開下降(M166)。),第2題 材質辨識與自動充填,4.操控D水平氣壓缸伸出、縮回。(以2個按鈕操控(M105、M106)，一個執行伸出(M161)，另一個執行縮回(M162)。),第2題 材質辨識與自
10、動充填,5.操控E夾爪閉合、打開。(有料時要先準備承接，以2個按鈕操控(M107、M108)，一個執行夾料(M163)，另一個執行放料(M164)。),第2題 材質辨識與自動充填,6.操控G液狀充填模組進行充填、停止。(以1個按鈕操控(M109)，按下執行充填，放開停止(M172)。) 7.操控H粒液狀充填模組進行充填、停止。(以1個按鈕操控(M110)，按下執行充填，放開停止(M168)。),第2題 材質辨識與自動充填,8.操控I輸送帶運轉、停止。(以1個按鈕操控(M111)，按下執行運轉，放開停止(M171)。)9.重量顯示器歸零。(以1個按鈕操控(M112)，按下執行歸零(M173)。)
11、,第2題 材質辨識與自動充填,復歸步進點(S1)解除緊急停止鈕(EMS)後，切換至手動操作功能，操作人機介面復歸開關，黃色指示燈0.5秒亮/0.5秒滅閃爍，將機構復歸回機械原點，進料處上及夾爪夾持住的料件由人工排除。通常在急停後叫用；系統啟始時也可能叫用；S10-S19的步進點是作輔助復歸的步進點。復歸步進點通常使系統回歸至機械原點、一般採用自動復歸方式；也有利用手動按鈕作人工復歸。也有直接切換到手動功能，由操作人員自行控制復歸的動作。切換至手動操作功能；叫用手動步進點(S0)；閃黃燈。EMS後 set S1復歸步進點處理；檢查撥到手動(M121b)，按下復歸開關；閃黃燈 (M8013 out
12、 M136)；清除自動、手動燈(M131、M132),第2題 材質辨識與自動充填,利用手動(S0)程序設置的按鈕，作人工復歸(人機切換至手動頁面)；手動(S0)程序要加入回歸當機械原點時，清除閃黃燈。手動處理至M8044正常(ON)；分度盤的定位，要先將分度盤轉動碰到極限，等5秒，再轉到進料座端(，使 (D21=3),第2題 材質辨識與自動充填,自動設定：S5(D2=k85)定位延時；(D3=k100)充填時間；(D4=k5)擺動時間；(D14=k30)規定克數；(D15=k6)預設料件數；(D8=989)荷重下限；(D10=1000)荷重上限；,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與
13、自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,待機步進點(S20)檢查手動/自動按鈕，若狀態是手動，即切換到手動步進點(S0)；否則在此待機。若滿足自動條件(有時沒有)，且按下啟動(st)按鈕，進入自動步進點(S21),第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,五、共用步進點程序：(本題使用標準化程序)取料步進點(S80-S84)；在S84程序結束。標準程序：下(前)夾(吸)上(後)完成(rst S84),第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識
14、與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,放料步進點(S85-S89)結束程序在S89。標準程序：下(前)放(放)上(後)完成(rst S89),第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,移動步進點(S90-94)結束程序在S94。標準程序：取預定位置(隨時調整目前位置)前往預設位置到達預設位置完成(rst S94),第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,第2題 材質辨識與自動充填,六、自動步進點程序：自動步進點(S21)依自動功能要求依序處理。依自動循環要求，依序完成各步進點。,
