- 14 - 1) (1DO F) , , 2) ( 2DO F) 3) (2 DO F) 4) , - 15 - 2 1 2 1 the Simplified Structures of the Snake - 16 - - 17 - 2 2 2-2 Fig 2-2 Motor and Gear Model - 18 - - 19 - PRO/E , 2001
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