1、中鸣超级轨迹赛模块程序教程 机器人快车（2018）,机器人超级轨迹赛，赛事已久。其来源于香港创协杯(CTEA CUP),其中的“机器人超级轨迹比赛”项目，距今已有10年。而中央电教馆电脑制作活动将其纳入2016年机器人竞赛，正式更名为“中鸣超级轨迹赛”在原有竞赛项目基础上增加了一系列随机挑战任务，对我们的比赛选手提出了更高的考验，也使得比赛更有趣味性和观赏性。,项目简介,目录,1、循迹车样例,2、模块程序操作说明,3、模块说明,循迹车样例仅供参考,配置：传感器：5光电马达：双马达结构：两轮驱动,配置：传感器：5光电马达：双马达结构：两轮驱动,小车接线光电传感器：从左到右依次为 P1P5左马达：
2、M1右马达：M2执行马达：M3,模块程序操作说明,模块程序操作说明1、软件 请使用最新版本的机器人快车或者Scratch软件。（1）登录中鸣官网：进入下载中心根据更新日期下载最新版本安装。（2）安装的教程：进入网盘资料视频视频-教学查看相关软件的视频教程。（3）安装好的软件确认和所使用的控制器类型一样。2、确认控制器上的参数设置正确（1）确认马达方向正确（2）光电传感器扫描正确（接好所有传感器的线）,E2RCU需要下载扫描程序进行扫描完成设置，E3RCU使用内置光电的功能进行扫描（看后两页介绍）。,打开控制器后在 内置测试光电处找不到上述列表请更新控制器的固件程序（在下载中心找到最新版本固件更
3、新程序，在电脑打开后按照屏幕的提醒进行操作）。,E3RCU光电扫描操作如下（请使用安装好的小车在场地上扫描）：,对于扫描后的光电值在实际使用时出现问题时，可以手动进行修改，如修改P1的阈值：,程序模块说明,模块名称：巡线距离模块图标：模块作用：沿着线走多长距离，其中距离用编码值来表示。参数说明： 1、速度：沿着线走的速度 2、编码：沿着线走的编码值模块使用场合： 沿着轨迹线走一段距离,程序模块说明,注：打开软件后，打开提供的模块程序的主程序（主程序的文件名和文件夹的名字一样）。,以下图为例，从A点运动到该段轨迹结束。 使用寻线编码模块时，先用50的速度，预计2000的编码值进行尝试，示例如下：
4、当走的距离太小时，增加编码值，距离太大时减小编程值。直到达到预想的效果。,程序模块说明,模块名称：遇线停止模块图标：模块作用：沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。其中最左边的表示第1个光电，最右边为第5个。参数说明： 参数1 速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100 参数2 判断用的光电：对应的光电判断到黑线时停止运动。参数只能为1、5、15这三个中的一种。 参数为1时：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止； 参数为5时：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止； 参数为15时：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止；模块使用场合：1、直角、十字、T型等路口 2、交叉轨迹 3、
5、其他,程序模块说明,以下图为例，从A点运动B点停止。 巡线过程中，第5个光电判断到黑线时即可判断车子走到了B点。该图形走线程序示例如下：,程序模块说明,模块名称：左转模块图标：模块作用：走到路口时向左转，直到光电3判断到黑线时停止运动。参数说明：无模块使用场合： 巡线过程中，走到交叉路口时存在向左的轨迹线并且需要向左沿着轨迹走。如下图路口：,程序模块说明,模块名称：右转模块图标：模块作用：走到路口时向右转，直到光电3判断到黑线时停止运动。参数说明：无模块使用场合： 巡线过程中，走到交叉路口时存在向右的轨迹线并且需要向右沿着轨迹走。如下图路口：,程序模块说明,模块名称：自定义转弯模块图标：模块作
6、用：走到交叉路口时，随意设定车子左右转动。参数说明： 参数1：左马达速度，范围大小：-100100； 参数2：右马达速度，范围大小：-100100； 参数3：车子转动后停止的条件，可填写15，分别表示在转动后哪个光电判断到黑线时车子停止运动。模块使用场合： 巡线过程中，走到交叉路口时使用，如下图路口：,程序模块说明,模块名称：转角度模块图标：模块作用：原地转动多少角度，角度用编码值表示。参数说明： 参数1：速度，速度大于零时原地右转，小于零时左转。 参数2：转动的编码值模块使用场合： 原地转动一定角度，用于车子矫正和任务定位等。,程序模块说明,模块名称：走距离模块图标：模块作用：向前或者向后走
7、，走的距离用编码值表示。参数说明： 参数1：速度，范围：-100100。速度大于零时向前，小于零时后退。 参数2：走动的编码值。模块使用场合： 原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。,程序模块说明,模块名称：左右马达控制模块图标：模块作用：控制小车左右两个马达速度的基本模块参数说明： 参数1：左马达速度，范围：-100100。速度大于零时向前，小于零时后退。 参数2：右马达速度，范围：-100100。速度大于零时向前，小于零时后退。模块使用场合： 需要用到控制马达运动的时候,程序模块说明,模块名称：巡线比例值模块图标：模块作用：在巡线相关的模块前调用，使小车走线走的更好参数说明
8、： 参数：默认0.6，数值填入范围01。模块使用场合： 在巡线相关的模块之前调用，用来校准小车的巡线,程序模块说明,模块名称：基础巡线模块模块图标：模块作用：巡线的基础模块，需要优化巡线的效果时，可以在这个程序里面修改相关参数。参数说明：无模块介绍： 各个巡线模块的基本模块。,程序模块说明,模块名称：读取各个光电的状态模块图标：模块作用：读取五个光电传感器当前的状态值，黑色为1，白色为0参数说明：无模块介绍： 巡线中返回各个光电传感器检测的状态值，检测到黑色时返回1，白色时返回0，返回的值分别存储在全局变量S1、S2、S3、S4、S5中。,程序模块说明,模块名称：左健启动模块图标：模块作用：读
9、取控制器左键当前的状态值，按下则执行继续后面程序参数说明：无模块介绍：在驿站启动时使用，修改小车结构后，按下左键，小车继续执行后面一段程序。,程序模块说明,模块名称：右键启动模块图标：模块作用：读取控制器右键当前的状态值，按下则执行继续后面程序参数说明：无模块介绍：在驿站启动时使用，修改小车结构后，按下右键，小车继续执行后面一段程序。,程序模块说明,任务完成说明,任务名称：走出国门任务道具：完成思路： 小车在靠近任务道具前，降速前进。任务完成标志就是门闸打开，右侧主结构不可以倾倒，所以，小车可以去撞击或者打掉左侧结构，可以让其产生位移或倾倒，达到打开门闸的要求。,程序模块说明,任务名称：互惠互
10、利任务图标：完成思路：根据规则要求，在这个任务可以脱线完成，完成标志也就是要将道具从点移动到点。脱线的方法则是在和任务垂直的黑线上，转约，使之脱离线，去推道具，然后再回到线上。不脱线的方法则是设计一个推杆结构，利用第三个执行马达，在和任务平行的黑线上，提前将推杆放下，缓缓前进推动道具点移动到点，然后收回推杆即可完成。,程序模块说明,任务名称：货品交易任务道具：完成思路：利用第三个执行马达，搭建一个结构，当小车到达预定位置时，该结构将货品道具放入天平道具的一侧（如图所示）。这个任务的重点是在于结构上，结构可以垂直放置该道具，也可以斜侧丢下等方法。也可以利用规则的可脱线完成来进行设计结构。,程序模块说明,
