川崎机器人安全手册.pdf

1、 川崎重工业株式会社 908011001DCE 安全手册 川崎机器人 川崎机器人 安全手册 i 前言 本手册描述了使用川崎机器人时的安全事项和规则。在开始使用机器人前，请完整阅读和 理解本手册及其他手册，包括操作手册、安装和连接手册、检查和维护手册等等，并且为 各步骤准备好安全措施。 本手册的内容适用于川崎生产的所有型号的机器人。 1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用 这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。 2. 川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参 加川崎公司准备的必需的培训课程

2、。 3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4. 事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式 的再版、重印、翻印、转载或复制。 5. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请 和您的川崎公司代理商联络。 All rights reserved. Copyright 2006 by Kawasaki Heavy Industries Ltd. 川崎重工 版权所有 川崎机器人 安全手册 ii 符号 在本手册中，下述符号的内容应特别

3、注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安 全信息。 注意 表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维 护的注意信息。 危险 ！ 不遵守本标志内容可能会引起死亡。 不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。 ！ 警告 不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。 ！ 小心 川崎机器人 安全手册 iii 1.0 安全. 1 2.0 川崎机器人安全五原则. 2 3.0 安全预防总则. 3 4.0 各工作过程的安全事项. 6 4.1 安装和连接的安全. 6 4.2 机器人开动前的安全. 8 4.3 机器人开动的安全. 9 4.4 示教过程的安全 11 4.

4、5 自动运行时的安全 13 4.6 维修时的安全15 4.7 点检和维护时的安全 17 5.0 川崎机器人的安全特性 21 目录 川崎机器人 安全手册 iv 备忘 1. 安全 川崎机器人 安全手册 1 1.0 安全 根据国家和当地的有关法律、法规、条例，在使用包括机器人的工业系统时，安全防范是 最基本的关注点。 在使用机器人导致的人身伤害和财产损失的意外中，使用机器人的工厂是负有责任的。因 此，除了理解本手册及其相关资料外，必须理解所有有关健康和安全的法规和标准，并请 一定遵守。 为了安全，遵守本手册及川崎公司其他手册的规定只是最起码的要求。本手册记载的安全 相关信息作为一个总则，并没有完全包

5、括机器人应用系统的各方各面。所以，在使用机器 人时，应当根据系统及其应用环境的实际情况，采取必要的安全措施，并严格遵守。 2. 川崎机器人安全五原则 川崎机器人 安全手册 2 2.0 川崎机器人安全五原则 1. 把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在 机器人运行过程中，可以有效防止人员进入机器人 工作区。 2. 围栏上的安全门应带有安全插销及其锁定机构。安全门必须通过拔开插销才能打开， 并且拔开插销必须能导致机器人自动安全停止。 3. 在机器人操作运行中或者等待中，决不可进入机器人的运动范围。 4. 当需要示教/检查机器人，而进入安全围栏时，操作人员必须将安全插随身带在身上进 入，以免有

6、人意外操作机器人。同时，请在控制器前指派一个监察员，用于监控各操 作，并能随时准备按紧急停止按钮。监察员也必须是完成了特别培训课程的员工。 5. 清晰地显示操作模式，例如：自 动模式，示教中，紧急停止中等 等信息。这样每个人都可以看到 机器人当前的运行情况。 3. 安全预防总则 川崎机器人 安全手册 3 3.0 安全预防总则 下面是安全使用机器人的安全预防总则。 1. 示教和维护机器人的行为必须完全遵照国家、国际法律, 地方法规和工业标准*。 注* 1. JIS B8433 工业机器人操作安全篇 2. ISO 10218 工业机器人操作安全篇 2. 建议所有从事安装、操作、示教、点检、维护、维

7、修机器人的人员，参加川崎公司准 备的，有针对性的机器人培训课程。询问培训课程，请与本手册背页上列出的川崎办 事处联系。 3. 在安装、操作、示教、点检、维护和维修机器人 之前，请用户完整理解“安全手册”和其他相关 手册、文件的内容，并请严格遵照执行，以避免 事故的发生，或能在事故发生前采取预防措施。 4. 工厂有关部门必须制定和遵守安全规章制度条 文，以确保安全工作。 5. 工厂有关部门必须指定一个专职的操作工和一个安全监督员，安全监督员负责制定、 执行安全规章制度，包括安全教育。 6. 为了防止机器人发生事故，安全监督员必须根据具体情况提供下述的安全措施。此外， 全体人员必须全时间地完全遵照

8、执行。 (1) 始终把机器人放置在安全防护装置（可以防护的装置、围栏、设备等）内，使机器 人手臂出不来， 同时，在操作人员容易够得着的地方，设置紧急停止装置。 (2) 安全防护的范围（安全围栏围起来的地方），必须能有效防止机器人因出错或手臂 断裂而导致的跳出或伸出围栏外的情况发生。 本手册着重讨论机器人自身的安全问题，而没有涉及到整个系统的安全 问题，也没有涉及使用机器人的特定系统。 因此，在开始使用机器人前， 请仔细阅读和完整理解各种相关的法律、规定、使用手册及其相关资料， 同时，请准备好适合于各系统的安全措施。 ！ 危险 3. 安全预防总则 川崎机器人 安全手册 4 (3) 请尽量吧安全防

9、护装置上的门数量减到最少 （最好是 只有一个）。门上必须装备有安全插，并且此安全插 在关闭或打开门时必须需要手动去除。 然后将马达电 源设定为： 在自动模式下拔出安全插马达电源立即断 电。 请在进入安全防护装置前， 务必确认安全装置， 如紧急停止按钮和安全插等工作正常。 然后操作人员 必须将示教器上的示教锁 打到 ON 位置， 以免有人意 外地切换到自动模式。 同时操作人员也必须随身保存 好安全插。 (4) 在安全防护装置（围栏）上，清晰地显示机器人的状态信息，例如：自动模式，示 教中，紧急停止中等等，这样可以让每个人都能看到机器人目前的状态。 (5) 制定针对生产线及其周边设备的安全规程。

10、(6) 管理员必须为操作、示教、点检、维护、维修系统的人员提供相关的培训。同时， 必须教育操作人员，使他们能在他们的工作过程中获得熟练的工作经验，包括确保 安全工作的各种措施。 (7) 把操作机器人的人员，限制在完成了川崎及其授权公司正规培训的人员中。 7. 在开机或启动机器人前，永远记住要确认各项安全条件、清除一切机器人运动范围内 的阻挡物。同时记住永远不要试图做危险动作，例如用你的身体或工具去阻挡机器人 的运动。记住，要使机器人立即停下来，请按紧急停止 按钮。 8. 不要操作机器人超出它额定的能力。包括：负荷、速度、运动范围、环境等。 9. 请在地面上用油漆标明危险区域，包括机器人或周边设

11、备的动作范围。另外，在周围 留出足够的空间（安全区域），安装好安全防护装置，以供在异常操作或紧急情况时 操作人员躲避。同时必须清楚地知道危险区域和安全区域。 10. 机器人可以在一个很大的范围内以不确定的运动方法运动。请采取预防措施来防止机 器人手爪中工件的甩落，防止机器人手臂和周边设备之间的碰撞和挤压。同时操作人 员必须小心固定和移动设备之间会产生挤压，必须保证消除这些危险区域。 11. 安全围栏必须足够牢固，能够经受住来自内部和外部的冲击和压力。安全围栏的位置 必须是固定、不可移动的，防止操作人员轻易拆除或打破安全围栏。同时安全围栏必 须没有任何锐角、锐边或者尖刺，不能有潜在的危险部件。

12、3. 安全预防总则 川崎机器人 安全手册 5 12. 请核实紧急停止开关的位置和功能。千万不可使用任何手段（无论机械的还是电气的） 来跳开安全装置。 13. 妥善安装全面的安全防护装置来预防危险，并请拟定计划对安全防护装置进行定期的 维护。 14. 为安全起见，请为系统装置之间，设计安装失效安全的的机电接口。失效安全：一种 构造装置的标准，它可以保证：1）即使装置中有任何零件失效，也可以保证人员不受 伤害，2）出现故障时，系统自动进入安全状态。 15. 在机器人电源接通时，禁止插/拔任何印刷线路板上的任何电器连接器。 16. 示教器（挂板）是个精密的仪器，要采取保护措施，防止遭到冲击或掉落。

13、17. 如果机器人手臂上标有警告标志，请遵守该标志代表的安全信息，并请保护该标志免 受损坏和污染。当标志变得难以辨认时，请和川崎公司联络。 请切勿踩在机器人手臂或控制箱上。否则，可能会引起如下事故，这将会引起不但部 件变形/财产损失，而且人员伤害。 1.失足， 2.轴刹车意外释放，机器人手臂突然运动， 3.如果控制箱小脚轮松开，就引起控制箱的移动或倾覆。等等。 18. 请勿穿着宽松的衣服、领带、丝巾、手表以及珠宝。另外请根据工作环境或要求，穿 戴好指定的保护装置、安全眼镜、头盔和安全鞋。 19. 如果任何人发现不安全的工作情况发生，必须立即向安全监督员或工厂安全部门汇报， 以杜绝一切不安全因素

14、，养成安全习惯。 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 6 请远离! 4.0 各工作过程的安全事项 机器人工作过程可分为如下七个过程，各安全事项的详细内容在后面展开。 1. 安装和连接的安全 2. 机器人开动前的安全 3. 机器人开动的安全 4. 示教过程的安全 5. 自动运行时的安全 6. 维修时的安全 7. 点检和维护时的安全 4.1 安装和连接的安全 对于安装何连接的所有操作，请严格遵守下列事项，同时参考下列国家/国际标准。 注* 1. JIS B8433 工业机器人操作安全篇9.2 2. ISO 10218 业机器人操作安全篇9.2 1. 操作前，请完整阅读和理解所有手册、

15、规格说明和川崎公司提供的其他相关文件。另 外，完整理解操作、示教、维护等各过程。同时，确认所有的安全措施到位并有效。 2. 运输提升机器人时，应避免超过指定的高度。 1. 只允许具备叉车和起重机操作资格的人，来移动/运输 机器人手臂、控制器、走行轴等等。 2. 在搬运中，决不可靠近或走到提起的机器人部件、控 制器、走行轴下方。 3. 切勿在搬运中呆在机器人手臂、控制器、走行轴上面， 也决不可触碰或人工支撑它们。 ！危险 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 7 3. 按安装和连接手册（另册发行）所描述的，将钢丝绳钩住吊环，并在操作前，确认吊 环没有松动。 4. 当使用钢丝绳提升控制

16、器时，请去除示教器及其支架，以免电缆等钩住其他设备。 5. 在搬送机器人前，请移除所有不需要的物体，并清理到安装位置的通道。 6. 如果用叉车搬运，控制器可能会倾斜。要防止控制器倾斜，请使用带子将控制器牢牢 地固定在叉车上。 7. 由于机器人由精密的元器件组成，请保护机器人免受碰撞、冲击。 8. 当安装地的总电源开启时，切不可连接控制器的电源电缆。否则将是极端危险并可导 致触电。连接输入电源电缆时，请务必确定主电源为关断状态。同时为防止输入电源 或断路器被误合上，请在所有的电源单元、断路器上放置清晰的关断标志，表示检查/ 保养、维修进行中，并用锁锁定或放置夹头夹住主电源开关。 9. 当接线工作

17、完毕时，务必盖上输入电源连接端的盖板。否则将是极端危险的，如果误 触到端子可导致触电事故。 10. 请将连接机器人的马达/信号线束放置在电缆槽内，以防止受到损害。另外请采取措施 以免它们受压。 在控制器与机器人之间全部连接完毕之前，请勿连接输入电源。 否则非 常危险，可导致触电等事故。 ！ 警告 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 8 4.2 机器人开动前的安全 机器人开动前的操作，必须严格遵照如下事项，并请参阅相关的国际国内安全标准*。 注* 1. JIS B8433 工业机器人操作安全篇9.2 2. ISO 10218 工业机器人操作安全篇9.2 1. 操作前，请完整阅读和理

18、解所有手册、规格说明和川崎公司提供的其他相关文件。另 外，完整理解操作、示教、维护等各过程。同时，确认所有的安全措施到位并有效。 2. 务必把机器人的控制箱、操作面板和所有其他的控制装置安装在安全防护装置(围栏) 之外，只有这样才能监视整个机器人的运动范围。 3. 确认在机器人手臂的运动范围内，没有任何人员、包装材料、夹具或其他各类障碍物。 4. 消除固定设备和移动设备之间任何可能夹人的区域。 5. 连接电源电缆前，请确认供电电源的电压、频率、电缆规格等是否符合要求。 6. 确保控制箱和周边设备的正确接地。机器人控制箱的接地线和周边设备的接地线应分 开接地，不能连在一起。同时如果外部设备上有电

19、磁开关、接触器等装置时，请在邻 近机器人控制箱的电源进线上，安装电源滤波器或相当装置。 7. 在打开机器人的“电机电源” ON 之前，请确认机器人的安装符合“机器人安装和连 接手册”（另册发行）的要求。 8. 在操作员操作机器人时，必须配置有一个观察员进行监控，这个观察员也必须完成川 崎公司的培训。 9. 对于应用项目 (水、压缩空气、保护气体等)，系统必须配置有监控仪表，以便及时自 动发现供水供气的不正常情况。 10. 如果在机器人工作过程中会产生大量的废料、金属尘粒、细小粒子等，请在机器人、 机器人控制箱、周边装置上罩上合适的罩壳。 为了在安装和连接时保证安全，请阅读、理解并遵守“机器人安

20、装和连接 手册” ，该手册另册发行。 ！ 小心 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 9 4.3 机器人开动的安全 要开动机器人，首先把控制电源开到 ON，然后打开电机电源。这些操作，请严格遵照如下 事项，同时参考相关的国际国内的标准*。 注* 1. JIS B8433 工业机器人操作安全篇9.3 2. ISO 10218 工业机器人操作安全篇9.3 1. 操作前，请完整阅读和理解所有手册、规格说明和川崎公司提供的其他相关文件。另 外，完整理解操作、示教、维护等各过程。同时，确认所有的安全措施到位并有效。 2. 检查所有机器人操作必须的开关、显示以及信号的名称及其功能。 3. 除非

21、机器人电源断开，否则不可进入安全围栏。同时，在开动机器人前，请确认各安 全防护装置功能正常。 4. 如果机器人应用系统中有几个操作人员一起工作，务必让全部操作者及其相关人员都 清楚机器人已激活信号后，才可以启动机器人。 5. 在接通电机电源 ON、开始示教或自动操作前，请再次确认在机器人安全栅栏内和机器 人周围没有任何人员或遗留的障碍物存在。 6. 当启动机器人和从故障状态恢复运行时，在开启马达电源后，请把你的手放在 紧急停止开关上，以便在出现异常情况时，可以立即切断马达电源。 7. 在激活机器人前，请再次确认下列条件已满足。 (1) 开启电机电源 ON 之前 1) 确认机器人的安装状态是正确

22、的和稳定的。 2) 确认机器人控制箱的各种连接是正确的，电源规格（电源电压、频率等）符合 要求。 3) 确认各种应用连接（水、压缩空气、保护气体等）是正确的，并和规格型号是 一致的。 4) 确认与周边装置的连接是正确的。 开动机器人前，请确认 紧急停止 开关工作正常。 ！ 危险 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 10 5) 请确认在使用软件运动限位外，也已安装了机械档块和/或限位开关来限定机 器人的运动范围。 6) 当机器人被机械止档停止时， 请确认检查了相关零件或已更换了失效的机械档 块（如果有必要）。 7) 确认采取了安全措施； 已安装了安全围栏或报警装置及联锁信号等安装防

23、护 装置。 8) 请确认安全防护装置及联锁的功能正常。 9) 确认环境条件（温度、湿度、光、噪声、灰尘等）都满足要求，或者说没有超 过系统和机器人的规格要求。 (2) 开启电机电源 ON 之后 1) 确认hold/run（暂停/运行）和 teach/repeat（示教/再现）模式选择开关功 能正常。 2) 确认机器人各轴在限定的范围与速度下运动正常。 3) 确认在示教/再现模式下机器人动作时，在控制器、示教器、周边系统上的紧 急停止线路与安全装置的功能正常。 4) 请确认示教模式下的限位开关（选件）的功能正常。 5) 确认安全回路功能正常，并在再现模式的机器人运行中，可通过拔出安全插来 停止机

24、器人。 6) 确认在示教模式中，可通过松开或全部按下触发器开关来停止机器人。 7) 确认警告信号标签没有被破坏或污染， 并且所有的安全装置包括警告灯与安全 防护装置功能正常。 8) 确认外部动力源包括控制电源、气源等能被切断。 9) 确认示教和再现功能正常。 10) 确认机器人的轴可正常移动并且能够执行工作。 11) 确认机器人能够在自动模式下能正确动作， 并且能按指定的速度和负荷执行规 划的动作。 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 11 4.4 示教过程的安全 川崎公司建议应在安全围栏外完成示教工作。但如果确实需要进入安全栅栏，请严格遵守 下述事项，同时参考下述国际国内安全标

25、准*。 注* 1. JIS B8433 工业机器人操作安全篇8.3, 8.5 2. ISO 10218 工业机器人操作安全篇8.3, 8.5 1. 操作前，请完整阅读和理解所有手册、规格说明和川崎公司提供的其他相关文件。另 外，完整理解操作、示教、维护等各过程。同时，确认所有的安全措施到位并有效。 2. 开动机器人前，请确认所有的安全防护装置（安全围栏）工作正常。 3. 示教工作应由两个人来做一个示教员、一个观察员。观察员同时也承担安全监督的 责任；并在示教前，确认“工作启动”等信号情况。 4. 示教员在进入安全围栏前，必须把示教器上的 示教锁定 开关打到 ON 位置，以防控制 箱模式开关打到

26、自动模式而引发事故。一旦机器人做出任何不正常的运动，立即按下 紧急停止 开关，并立即从预设的撤退路径退出机器人工作区。 5. 在安全围栏外、可监控整个机器人运动的位置 上，请为观察员安装一个紧停 开关。一旦机器 人出现不正确的运动，观察员必须可以非常方 便地按下紧停 开关来立即停止机器人。另外， 如果需在紧急停止后重新启动机器人，请在安 全围栏外进行复位和重启手动操作。示教员和 观察员（见右图）必须是经过特别培训的合格 人员。 6. 请清楚地标示示教工作正在进行中，以免有人通过控制器、操作面板、示教器等误操 作任何机器人系统装置。 7. 完成示教工作后，在确认示教的运动轨迹和示教数据前，请清除

27、安全围栏内、机器人 周围的全部人员和障碍遗留物，确认安全围栏内没有任何人员和障碍遗留物后，请在 安全围栏外执行确认工作。这时，机器人的速度应小于等于安全速度（250 毫米/秒）， 直到运动确认正常。 示教工作前，请确认 紧急停止 开关功能正常。 ！ 危险 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 12 8. 如需在紧急停止后重启机器人，请在安全围栏外手动复位和重启。 同时确认所有的安 全条件，确认机器人周围、安全围栏内没有任何人员和障碍遗留物。 9. 示教过程中，请确认机器人的运动范围，永远不要大意靠近机器人或进入机器人手臂 的下方。特别地，当机器人手爪中抓有工件时，永远不要靠近它或进

28、入它的下方，因 为工件随时可能由于误操作而突然掉落。 10. 为了安全，在示教或检查模式中，机器人的最大速度被限制在了 250 毫米/秒之内（安 全操作速度）。 但是，在刚完成示教或出错恢复后，操作员校验示教数据时，请把 检查运行的速度设得越低越好。 11. 示教过程中，无论示教操作员还是监督员，必须时刻监视机器人有无异常运动、机器 人及其周围可能的碰撞、挤压点。 同时，请确认示教操作员的安全通道，以供在紧急 时撤退之用。 12. 在机器人的运动示教完毕后，请把机器人的软件限位设定在机器人示教运动范围之外 一点点的地方。如何设定软件限位，请参阅“机器人操作手册”。 4. 各工作过程的安全事项

29、川崎机器人 安全手册 13 4.5 自动运行时的安全 由于示教的程序将高速重现运行，所以请严格遵守如下事项，同时参阅相关国际国内安全 标准*。 注* 1. JIS B8433 工业机器人操作安全篇8.2 2. ISO 10218 工业机器人操作安全篇8.2 1. 操作前，请完整阅读和理解所有手册、规格说明和川崎公司提供的其他相关文件。另 外，完整理解操作、示教、维护等各过程。同时，确认所有的安全措施到位并有效。 2. 在自动运行中，永远不要进入或部分身体进入安 全围栏。 同时，请在自动运行机器人前，确认安 全围栏内没有任何人员或障碍遗留物。 3. 自动运行中，机器人在等待定时器延时或外部信 号

30、输入时，看上去象停止了一样。但这时千万不 要靠近机器人，因为当定时器时间到或外部信号 输入时，机器人将立即恢复运行。 4. 在自动运行中，这种情况将是极端危险的：如 果工件的抓握力不够，在机器人运动中，工件 有可能会被甩脱。 请务必确认工件已被牢固 地抓紧。 当工件是通过气动手爪、电磁方法 等机构等抓握的，请采用失效安全系统，来确 保一旦机构的驱动力被突然断开时，工件不被 弹出。即使在出错时，工件飞出的可能性为最 小时，也请安装保护栅，如网罩等。 5. 在安全围栏上显示“自动运行中”标志，并且不得进入工作区域。 同时，请确认安 全通道，以便操作人员在紧急情况下撤出。 在自动操作前，请确认所有的

31、紧急停止开关功能正常。 ！ 危险 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 14 6. 如果有故障导致机器人在自动运行中停止，请检查显示的故障信息，按照正确的故障 恢复顺序，来恢复和重启机器人。 7. 请在故障恢复顺序后、重新启动机器人前，确认安全的工作条件满足，并且确认在安 全防护装置内或机器人周围没有遗留任何人员、夹具、周边装置或障碍物等。 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 15 4.6 维修时的安全 要进行维修时，请严格遵守下列条款，同时参阅相关国际国内安全标准*。并且在出现故障 时，请将全部详细信息，包括机器人型号、控制器型号、机器编号、选件情况等，报告给 川崎

32、公司。 注* 1. JIS B8433 工业机器人操作安全篇8.6 2. ISO 10218 工业机器人操作安全篇8.6 1. 操作前，请完整阅读和理解所有手册、规格说明和川崎公司提供的其他相关文件。另 外，完整理解操作、示教、维护等各过程。同时，确认所有的安全措施到位并有效。 2. 在进入安全围栏前，请确认所有必须的安全措施都已准备好并且功能良好。 3. 在进入安全围栏前，请切断控制电源一直到总电源。并放置清晰的信号显示关断、维 修进行中，并且采用锁锁定或夹夹定主电源开关，以免有人误开电源。 4. 维修工作仅限于完成了相应型号机器人的特别培训的人员。 5. 在维修工作前，确认机器人周围具备足

33、够的空间，以免与周边设备干涉。同时将周边 装置置于固定状态，防止它们出现任何的突然动作。 6. 在进入安全围栏前，请务必关断自动操作功能。 如果机器人出现任何的异常运动，应 立即按下紧急停止开关， 并立即从规定的撤离路径撤出。 7. 除操作人员手中的紧急停止开关之外，请在安全围栏外、便于观察全部机器人运动范 围的地方，为监察员安装另外一个急停开关。一旦在维修中机器人出现异常动作，此 急停开关必须可以让监察员非常容易地按到。 在急停后，请从围栏外面来复位并重 启机器人。 此外，操作者和监察员都必须是完成了特别培训课程的人员。 8. 操作中，操作者和监察员都必须时刻注意观察异常运动、可能的碰撞点及

34、机器人周围。 9. 更换时，请只使用川崎认可的零部件。 在维修前，请确认所有的紧急停止开关功能正常。 ！ 危险 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 16 10. 在拆除任何关节轴的伺服马达前，请用合适的提升装置支撑好机器人手臂。拆除马达， 将使该轴的刹车机构失效，如果没有可靠的支撑，手臂将会下坠。 请注意，如果按控 制盘上的任何轴刹车释放开关，会出现相同的危险。 11. 当需更换印刷线路板时，请务必切断控制电源。要更换动力模块、MC 单元或 AVR 前， 请关断控制电源， 并且至少等待 7 分钟。 然后， 请在确认直流电源的输出电压为 0V 后， 才开始更换工作、拆除连接器等。

35、也请注意，不要触碰任何零件，因为可能会很热。 (更多详情请参阅另册发行的维修手册)。 12. 如果供有压缩空气或水时，维修前，请切断供应源、并清除管线内的任何剩余压力。 13. 由于印刷线路板或动力模块（POWER BLOCK）的类型随各机器人型号不同而不同，请用 300 或以上（最好500）勒克斯亮度照明，避免读错型号或换错零件。 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 17 4.7 点检和维护时的安全 为防止系统故障，请严格按照下列的条款进行机器人的清洗、检查、维护或更换部件。同 时参阅相关国际国内安全标准*。 注* 1. JIS B8433 工业机器人操作安全篇8.7 2. I

36、SO 10218 工业机器人操作安全篇8.7 1. 操作前，请完整阅读和理解所有手册、规格说明和川崎公司提供的其他相关文件。另 外，完整理解操作、示教、维护等各过程。同时，确认所有的安全措施到位并有效。 2. 在检查与维护工作前，清除不要的物体，并清理到安装位置的通道。 3. 点检和维护保养工作，只限于完成了本机器人或相同 型号机器人特别培训的人员。 4. 进行点检和维护保养工作前，请确认机器人周围有足 够的空间，以避免与周边设备发生干涉。同时把周边 设备设置成固定状态，确保它们不会突然运动。 5. 在进入安全围栏前，请按工作需要切断整条线的电源或机器人电源，并请切断电源一 直到总电源。并放置

37、清晰的信号显示关断、检查/维修进行中，并且采用锁锁定或夹夹 定主电源开关，以免有人误开电源。如果整条线不能停下来，请在目标机器人与任何 相邻机器人之间安装临时安全围栏。 在检查与维护前，请确认所有的紧急停止开关功能正常。 ！ 危险 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 18 6. 当进行联锁信号线路的点检和维护工作时，请无误地关闭所有信号关联设备的电源， 以确保安全。在进行此项工作期间，不得进入安全围栏。 7. 除操作者持有的 紧急停止 开关之外， 请为安全围栏外的监督员安装另一个 紧停 开关， 安装位置请选在可以监控全 部机器人运动范围的地方。 如果在维护 /点检中，机器人出现不

38、正常的运动，监 督员必须很容易地按到 紧停 开关。 紧 停后，恢复和重启机器人必须在安全围 栏外进行。另外，操作员和监督员必须 是完成了特别培训课程的人员。 8. 示教员在进入安全栅栏前，必须把示教器上的 示教锁定 开关打到 ON 位置，以防控制 箱模式开关打到自动模式而引发事故。一旦机器人做出任何不正常的运动，立即按下 紧急停止 开关，并立即从预设的撤退路径退出机器人工作区。 9. 点检/维护过程中，无论操作员还是监督员，必须时刻监视机器人有无异常运动、机器 人及其周围可能的碰撞、挤压点。 同时，请确认操作员的安全通道，以供紧急撤离之 用。 10. 如果在点检/维护过程中，不可避免地需要拆除

39、安全围栏，请提供足够的安全措施： (1) 把机器人和周边设备停在合适的地方。 (2) 锁定/标定电源和开关，必须避免任何人误开电源或误把开关打到自动模式。 (3) 完成点检/维护后，重新装好安全围栏，并确认所有的安全措施、安全功能和原来 的一样。 在完成点检和维护工作后，请确认安全防护装置 （安全栅栏、安全插销、 紧急停止 开关等） 、周边设备、联锁线路等安全装置的工作正常。 ！ 危险 维护中 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 19 11. 请只使用川崎公司认可的零件来替换。并且，在点检/维护 中，请一定用示教模式、并以尽量低的速度运动机器人。 这里，请一并参阅“4.4 示教过

40、程的安全”。 12. 印刷线路板上采用了大量的半导体器件。由于它们对静电 非常敏感，如果用手直接碰触它们，有静电放电损坏的危 险。取印刷线路板时，要确保拿住线路板的边缘，而避免 触碰任何半导体器件。 如果一定需要触摸板上的器件，务 必事先放尽人体身上的静电，确保人体身上不带电。 13. 在放置印刷线路板到控制箱里时，存在有因静电放电而损坏半导体器件的危险。必须 把线路板放在防静电垫子或纸上，或把它放置在防静电袋里。 14. 在更换印刷线路板或其他部件时，例如马达，请务必关闭控制电源。 避免在控制电源 开着时拆卸印刷线路板，或在没装印刷线路板时打开控制电源。 在更换动力模块 （POWER BLO

41、CK）、MC单元或AVR 前，请在关闭控制电源后，等待至少 7 分钟。在确 认直流电源输出电压变为 0V 后，再开始更换或拔出连接器等工作。 另外，如果机器 人刚停止运行，散热片或再生吸收电阻可能还是烫的。因此，小心不要触摸任何热的 部件。 (详情请参阅 故障排除手册，另册发行)。 15. 在从转轴上拆除伺服电机前，请用合适的提升装置，牢靠支撑住机器人的手臂。 拆除 转轴上的电机将使该轴的刹车系统失效，手臂将会掉落。另外，按控制面板上的任何 刹车释放按钮，也会导致同样的危险。 16. 如果在维修前后，机器人必须保持同样的姿态，请在更换部件前，记录下机器人的姿 态数据。 17. 在更换过程开始阶

42、段，当拆除印刷线路板或电缆时，检查并记录下他们的位置、连接 器编号、安装方式、设置数据等，这样就可以按原样恢复了。连接器在插入完毕后， 必须把它的锁紧机构牢靠地锁定。另外永远不要触摸连接器的插针。 18. 当应用装置（水、压缩空气、保护气体等）使用时，在进行点检/维护前，请关闭它们 的供应源，并清除管路中的剩余压力。 19. 由于印刷线路板或动力模块（POWER BLOCK）的类型随各机器人型号不同而不同，请用 300 或以上（最好500）勒克斯亮度照明，避免读错型号或换错零件。 20. 检查/维护后，请确认全部的安全防护装置功能正常。 4. 各工作过程的安全事项 川崎机器人 安全手册 20

43、21. 在完成点检/维护后，必须请另一个合格人员（操作者除外）检查。在确认没有任何不 正常情况后，才允许运行机器人。 22. 每天或定期的检查，请一定遵照另册发行的“点检和维护手册”中规定的时间检查。 点检工作特别要做到正确无误。 23. 未经川崎公司许可，不要改变或改装机器人。 如果发生未经许可的改装，川崎公司将 不负任何责任。 24. 在机器人手臂和控制器中，内置有多种数据后备电池。如果使用错误的电池，将会引 起燃烧、过热、爆炸、腐蚀、漏液等情况发生。因此必须严格遵照如下事项。 1. 只使用川崎公司指定的电池。 2. 不可再充电、拆开、变换和加热电池。 3. 不可把电池丢弃在水中或火中。

44、4. 表面损坏的电池，其内部可能已经短路，决不能再使用。 5. 不可用金属，如电线等，短路电池的正负极。 ！ 警告 不可将废旧电池丢弃在需焚化、填埋、倾倒到地面的垃圾中。要丢弃电池 时，请把它们用袋子包起来，以免它们接触其他金属，同时请遵照当地的 规定、规章正确处理。 ！ 小心 5. 川崎机器人的安全特性 川崎机器人 安全手册 21 5.0 川崎机器人的安全特性 川崎机器人装备有下列特性，用来在操作中保护人员安全。 用户最好使用这些安全特性来设计各种应用系统的安全措施。 1. 所有的紧急停止线路均采用硬件逻辑。 2. 示教器和控制箱都安装有蘑菇头的按下锁定的紧急停止按钮， 触发器 使能开关安装

45、在 示教器上。 .也可以外部安装 急停 按钮， 请将这些开关安装在容易看到并按到的地方。 3. 机器人的速度和运动误差都被控制系统时刻监控着，一旦出现超差情况，故障马上就 会被检测到，机器人立即停止运行。 4. 为了安全，示教或检查模式的最高速度被限制在 250 毫米/秒（安全运行速度）。 5. 机器人的运动范围，在它们出厂时就被设定好了（除特别指定外）。需要时，请对这 些软件限位或机械死档块限位进行调整。详情请参阅另册的机器人手臂安装、连接和 操作手册。 6. 全部的机器人关节轴均装备有直流 24 伏的电磁刹车。即使控制电源被关闭，刹车会刹 住所有的关节轴。 只用软件限位来防止事故或伤害是不够的。请务必安装机械死档块和安 全围栏。 ！ 警告 1. 当限定运动范围的机械限位被改变时，请重新设定软件限位到小于 机械限位。 2. 调整软件限位数据后，请确保机器人不会触碰机械死档块。 ！ 小心 川崎机器人 安全手册 22 备忘 川崎机器人 安全手册 2006年 2月 : 第五版 川崎重工业株式会社出版 90801-1001DCE All rights reserved. Copyright 2006 by KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. 川崎公司 版权所有